JP2007221050A - 作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置 - Google Patents
作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007221050A JP2007221050A JP2006042485A JP2006042485A JP2007221050A JP 2007221050 A JP2007221050 A JP 2007221050A JP 2006042485 A JP2006042485 A JP 2006042485A JP 2006042485 A JP2006042485 A JP 2006042485A JP 2007221050 A JP2007221050 A JP 2007221050A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement
- axis
- data
- work head
- working head
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
【解決手段】作業ヘッドを、XYZ軸方向又はZ軸周りの回転方向に種々の速度パターンかつ任意の移動距離Lを移動させて、作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶し、この移動データを集計して、作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止までの時間を推測すべくデータテーブルを作成し、このデータテーブルに基づき、作業ヘッドを最適な移動条件で移動させる。
【選択図】図4
Description
部品を保持して移動する作業ヘッドの移動制御方法において、
前記作業ヘッドを、3次元空間で互いに直交する3軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる工程と、
該移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶する工程と、
該記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成する工程と、を備え、
前記作成されたデータテーブルに基づき、前記作業ヘッドを最適な移動条件で移動可能としたことを特徴とする。
部品を着脱自在に保持する作業ヘッドを備え、該作業ヘッドを移動させて前記部品を所定位置に実装する部品実装装置において、
前記作業ヘッドを、3次元空間で互いに直交する3軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる制御手段と、
該制御手段からの制御に基づき移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶するデータ記憶手段と、
該データ記憶手段にて記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成するデータ集計手段と、を備えていることを特徴とする。
図1は、部品実装装置の外装カバーを外した外観斜視図であり、図2は、その要部斜視図である。
基台11の上部には、中央に、固定と可動の1対の平行な基板案内レール12a,12bが基板19(図2参照)の搬送方向(X軸方向)に水平に延設されている。これらの基板案内レール12a,12bの下部に接するように不図示のループ状のコンベアベルトが走行自在に配設されている。このコンベアベルトは、ベルト駆動モータにより駆動され、基板搬送方向に走行し、基板19を下方から支持しながら搬送する。
同図において、制御部30と、この制御部30にデータを入力するデータ入力装置31と、必要な情報を表示可能な表示装置32とを有している。
本実施形態では、搭載する部品に応じて複数の速度パターンを予め用意している。これは、例えば大きな部品を吸着する時には、作業ヘッド20を高速で動作させるとずれやすいが、小さい部品の場合は、作業ヘッド20を高速で動作させてもずれない等の事情があるためである。
そして、実際に作業ヘッド20をX軸、Y軸、Z軸方向に動かすときには、このデータテーブルを使用し、現時点の位置と速度から、作業ヘッド20が何秒後に停止するかを推測することができる。
例えば、図4において、作業ヘッド20がZ軸方向に降下して障害物の高さに至るまでの時間Tzとし、作業ヘッド20がXs点(始点)からXe点(終点)に向けてX軸方向に移動したときに、Xe点(終点)に到達するTz(時間)だけ前の時点での位置をXpとすると、作業ヘッド20が、このXp点からXe点(終点)に向けて移動すると同時に、Z軸方向に降下を開始したとしても作業ヘッド20が障害物に干渉することはない。このようなデータを、移動距離や速度等を変えて様々な観点から取得する。
図5は、本実施形態の全体のフローチャートを示す図である。
本実施形態では、工程1〜工程3を備えていて、工程1では、ティーチング動作により全軸(X軸,Y軸,Z軸,R回転方向)の初期の動作条件を測定してデータ収集を行う。ここでのティーチング動作とは、様々な移動距離や速度で実際に作業ヘッド20を動かし、その時の測定データを集積し、実際の生産時の移動時に利用することをいう。
工程3では、動作後にデータを収得することで生産中のデータ収集を行う。
S11で、測定する作業ヘッド20の移動方向軸(X軸,Y軸,Z軸,Z軸周りのR回転方向)を設定する。
この場合、どんな長さの移動距離Lを測定するかは、予め設定しておく。例えば、L=0.1mm,1mm,2mm,3mm,5mm,7mm,10mm等を設定する。なお、一度集計した結果から、変化が激しい部分に関しては再取得を行う。これは、データの信頼性を高めるためである。
このS17では、単位時間ごとの作業ヘッド20の現在位置から終点Peまでの距離に基づき、全ての距離の移動データの移動完了時点(時間Te)を特定する。これは、収得したデータから導き出したいのは、移動完了のTx(msec)前の時点での位置や速度のため、何時の時点を移動完了したと判断するかを算出するためである。
S23では、全ての軸(X軸,Y軸,Z軸,R回転方向)で測定と計算をしたか否かを判断し、NoならS11に戻り、Yesなら終了する。
S42では、移動の制約条件Xr,Zrを調べる。ここで、図9に示すように、XZ平面内に障害物が存在する場合に、制約条件Xrとは、X軸方向の制約条件の位置のことであり、制約条件Zrとは、Z軸方向の制約条件の位置のことである。例えば、部品搭載時に、搭載地点の周りに先に搭載された部品があり、それにぶつからないようにしなければならない等の制約条件である。
S44では、|Xe−Xp|<|Xe−Xr|か否かを判断する。すなわち、作業ヘッド20の現在位置が、Xr点よりも図の左位置にあるか否かを判断する。ここで、図9に示すように、XeはX軸の移動終了点、XpはX軸の現在位置Xp、XrはX方向の制約条件位置である。そして、YesならS50に進み、NoならS45に進む。
S49では、作業ヘッド20をZ軸方向に移動開始する前に、時間(Tx―Tz)だけ待つ。
次に、図10は、上述した工程3における生産中において、n軸をLmm移動させた時にデータを収集するためのフローチャートを示す図である。
S62では、単位時間毎の位置、速度、トルク等のデータを収得する。
S64では、移動完了時点TeよりもTxだけ前の時点での、そこから終点Peまでの距離、速度、トルク等の値を読み出す。例えば、Tx=5ms前,10ms前,15ms前等。
S66では、n軸の使用した速度パターンでの、移動距離Lと移動完了前時間Txを引数とし、速度を戻り値とした関数(表)を修整する。
以上により、装置が経時変化により摩擦力が変化したり、整備状態が変化する結果、移動特性が少しづつ変化するが、そのような場合でも、生産中においてもデータを収集することで、最適な速度と精度状態を保つことができる。
19 基板
20 作業ヘッド
20a ノズル
21 第1ステージ
22 第2ステージ
23 第3ステージ
24 第4ステージ
25 フィーダ固定台
26 フィーダ
27 部品カメラ
30 制御部
31 データ入力装置
32 表示装置
33 データ記憶部
34 データ集計部
35 部品情報記憶部
36 モータ制御部
37 モータ駆動部
38 モータ
Claims (2)
- 部品を保持して移動する作業ヘッドの移動制御方法において、
前記作業ヘッドを、3次元空間で互いに直交する3軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる工程と、
該移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶する工程と、
該記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成する工程と、を備え、
前記作成されたデータテーブルに基づき、前記作業ヘッドを最適な移動条件で移動可能としたことを特徴とする作業ヘッドの移動制御方法。 - 部品を着脱自在に保持する作業ヘッドを備え、該作業ヘッドを移動させて前記部品を所定位置に実装する部品実装装置において、
前記作業ヘッドを、3次元空間で互いに直交する3軸方向又はいずれかの軸周りの回転方向に種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動させる制御手段と、
該制御手段からの制御に基づき移動する前記作業ヘッドの位置、速度等の移動データを記憶するデータ記憶手段と、
該データ記憶手段にて記憶された移動データを集計して、前記作業ヘッドが種々の速度パターンでかつ任意の移動距離を移動する際に、移動途中の任意の位置から停止するまでの時間を推測すべくデータテーブルを作成するデータ集計手段と、を備えている、
ことを特徴とする部品実装装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006042485A JP2007221050A (ja) | 2006-02-20 | 2006-02-20 | 作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006042485A JP2007221050A (ja) | 2006-02-20 | 2006-02-20 | 作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007221050A true JP2007221050A (ja) | 2007-08-30 |
Family
ID=38497963
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006042485A Pending JP2007221050A (ja) | 2006-02-20 | 2006-02-20 | 作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007221050A (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
JPH05226887A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Citizen Watch Co Ltd | 電子部品装着装置の部品装着速度制御方法 |
JPH07131188A (ja) * | 1993-10-29 | 1995-05-19 | Sanyo Electric Co Ltd | 基板搬送装置 |
JP2004047641A (ja) * | 2002-07-10 | 2004-02-12 | Juki Corp | 部品搭載装置及び部品搭載方法 |
JP2007096238A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
-
2006
- 2006-02-20 JP JP2006042485A patent/JP2007221050A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58177289A (ja) * | 1982-04-12 | 1983-10-17 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
JPH05226887A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Citizen Watch Co Ltd | 電子部品装着装置の部品装着速度制御方法 |
JPH07131188A (ja) * | 1993-10-29 | 1995-05-19 | Sanyo Electric Co Ltd | 基板搬送装置 |
JP2004047641A (ja) * | 2002-07-10 | 2004-02-12 | Juki Corp | 部品搭載装置及び部品搭載方法 |
JP2007096238A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Hitachi High-Tech Instruments Co Ltd | 電子部品装着装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5139569B1 (ja) | 基板搬送装置、基板搬送方法および表面実装機 | |
JP4974864B2 (ja) | 部品吸着装置および実装機 | |
EP3542973B1 (en) | Work robot and work position correction method | |
EP3379912A1 (en) | Substrate working machine and insertion method | |
JP2003517167A (ja) | ロボットの位置決め制御方法と位置決め制御装置 | |
JP2007012929A (ja) | 表面実装機の干渉チェック方法、干渉チェック装置、同装置を備えた表面実装機、及び実装システム | |
JP6486617B2 (ja) | 電子部品実装装置、及び電子部品実装方法 | |
JP4607820B2 (ja) | 実装条件決定方法 | |
EP2961253B1 (en) | Component mounting system and bulk component determination method used for same | |
CN102821590B (zh) | 基板搬运装置及方法、电子零件安装机及安装方法 | |
JP5808160B2 (ja) | 電子部品実装装置 | |
JP2007158115A (ja) | 部品実装方法 | |
JP2007221050A (ja) | 作業ヘッドの移動制御方法と部品実装装置 | |
EP3307046B1 (en) | Component mounting machine | |
JP2015182145A (ja) | ロボットシステムの制御方法、およびロボットシステム | |
EP3500081B1 (en) | Substrate working machine | |
EP3379911B1 (en) | Substrate work machine and insertion method | |
JP7179992B2 (ja) | 対基板作業機と対基板作業機の制御方法 | |
JP2006073959A (ja) | 部品認識装置及び表面実装機並びに部品試験装置 | |
JP6851227B2 (ja) | 対基板作業機 | |
JP6908788B2 (ja) | 部品供給装置 | |
WO2022137378A1 (ja) | 部品装着機 | |
JP6389766B2 (ja) | 部品実装機の部品装着方法 | |
JP7312334B2 (ja) | 自動フィーダーの配置支援システムおよび自動フィーダーの配置支援プログラム | |
EP3813503B1 (en) | Electronic component mounting device and control method |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081010 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20101130 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110127 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111115 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120306 |