TW201640238A

TW201640238A - 控制裝置及控制方法

Info

Publication number: TW201640238A
Application number: TW105102480A
Authority: TW
Inventors: Hayato Motohashi; Atsushi Takahashi; Hirofumi Hirayama
Original assignee: Azbil Corp
Priority date: 2015-03-17
Filing date: 2016-01-27
Publication date: 2016-11-16
Also published as: JP2016173708A; US20160274567A1; CN105988487B; JP6383309B2; TWI578122B; US10120349B2; CN105988487A

Abstract

抑制控制量之超調，即使在應用於設定目標值被重複變更或干擾被重複施加之控制對象之情況下，亦獲得控制響應之再現性。本發明提供一種控制裝置，其包括：時點檢測部(3)，其檢測發生了顯示設定目標值SP+變更之事件或顯示施加干擾之事件之時點以作為生成目標值SP之軌道之生成開始時點；目標值軌道生成部(4)，其在判定為生成目標值SP之軌道之生成開始時點時，決定生成目標值SP之軌道，並在每個控制週期，輸出與已決定之軌道相應之生成目標值SP；以及控制運算部(5)，其將控制量PV和生成目標值SP作為輸入，藉由控制運算在每個控制週期計算出操作量MV。

Description

控制裝置及控制方法

本發明係關於一種在溫度控制等通用性領域中被利用之控制裝置及控制方法，尤其係關於一種生成目標值軌道，以抑制因施加干擾時或目標值變更時之控制而導致之超調之技術。

過去，作為抑制因施加干擾時或目標值變更時之控制而導致之超調之技術，有專利文獻1中所公開之技術。專利文獻1中所公開之技術是為了沿賦予控制量PV之特性之相位面上之特性曲線，以將控制量PV調整為使用者指定之設定目標值SP之方式，將生成目標值軌道SLSP提供給PID控制運算部之技術。具體而言，係使用偏差(SP-PV)或控制量PV之變化率△PV和特性曲線之斜率k，將生成目標值軌道SLSP設為SLSP=SP+△PV/k。

再者，作為其他技術，有一般調節器具備之目標值斜坡功能。目標值斜坡功能是在使用者變更設定目標值時，由使用者指定提供給PID控制運算部之生成目標值軌道達到設定目標值之期間，藉此生成直線(斜坡)目標值軌道之功能。由於被輸入至PID控制運算部之生成目標值之變化成為斜坡狀而變得緩和，因此有利於設定目標值變更時之超調抑制。

現有技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利第4310804號公報

專利文獻1所公開之技術中，由於在每個控制運算週期使用偏差或控制量之變化率生成目標值軌道，而會在目標值軌道之生成中使用混入了不確定要因(控制對象之運動特性、測定雜訊、環境要因等)之控制量，因此存在無法預先指定生成目標值達到設定目標值之時間之問題。

因此，如果將專利文獻1中公開之技術應用於以預先決定之時間間隔重複變更設定目標值，或重複施加干擾之控制對象，則在生成目標值未達到設定目標值時，就會發生下一次設定目標值變更或施加干擾。作為設定目標值被重複變更之狀況，有例如在藥品製造裝置中，設定目標值(溫度目標值)被重複變更之狀況。再者，作為干擾被重複施加之狀況，有例如在設定目標值(溫度目標值)固定之回流焊爐中，由於定期投入成為焊接對象之印刷基板而引起溫度變動之狀況。

圖7(A)、圖7(B)是對專利文獻1所公開技術之問題點進行說明之圖，圖7(A)是顯示設定目標值變更時之控制響應之例之圖，圖7(B)是顯示施加干擾時之控制響應之例之圖。於圖7(A)、圖7(B)中SP₊是使用者指定之設定目標值，PV是控制量、△SP是生成目標值相對於設定目標值SP₊之整形量(設定目標值SP₊與生成目標值之差)。

根據模擬求出之圖7(A)所示結果可知，專利文獻1所公開之現有技術中，雖然在設定目標值SP₊初次變更時，得到抑制了控制量PV之超調之所期望之控制響應，但隨著設定目標值SP₊被重複變更再現性降低。再者，根據模擬求出之圖7(B)所示結果可知，雖然在初次施加干擾時，得到抑制了超調之控制響應，但隨著干擾被重複施加再現性降低。

專利文獻1中雖未明示，但為了應對上述問題可考慮進行如下處理。

(I)由前一次生成目標值之最終值，接著導出下一次生成目標值軌道之處理。

(II)在下一次生成目標值軌道開始時進行某些初始化，使前一次生成目標值難以對下一次生成目標值軌道造成影響之處理。

在(I)之情況下，由於前一次生成目標值會對下一次生成目標值軌道造成影響，因此對於各次設定目標值變更或施加干擾時之控制響應之再現性會大幅受到破壞。

在採用(II)之情況下，由於生成目標值之初始化導致在偏差中產生不連續點，因此利用此偏差之控制中也會出現不連續動作，而會擾亂控制響應。此控制響應之擾亂方式依據前一次生成目標值之最終值而不同，因此無法保證生成目標值軌道在指定時間後將變成何種值，從而無法得到各次控制之再現性。

再者，如果藉由一般調節器具備之目標值斜坡功能生成提供給PID控制運算部之目標值，則在斜坡結束時會有生成目標值變化急劇地成為0之不連續行為，因此一旦應用於有微分補償之控制器，就會擾亂控制響應，而在斜坡結束時作用於使控制輸出降低之方向，所以存在控制量調整變慢之問題。此外，此目標值斜坡功能是與設定目標值變更對應之功能，而無法抑制施加干擾時之超調。

本發明是為解決上述技術問題而完成，其目的在於，提供能夠抑制控制量之超調，且即使在應用於設定目標值被重複變更或干擾被重複施加之控制對象之情況下，也可獲得控制響應之再現性之控制裝置及控制方法。

本發明控制裝置之特徵在於，包括：時點檢測手段，其檢測發生了顯示設定目標值變更之事件或顯示施加干擾之事件之時點以作為生成目標值之軌道之生成開始時點；目標值軌道生成手段，其在判定為前述生成目標值之軌道之生成開始時點時，決定生成目標值之軌道，並在每個控制週期，輸出與已決定之軌道相應之生成目標值；以及控制運算手段，其將控制量和前述生成目標值作為輸入，藉由控制運算在每個控制週期計算出操作量，並輸出至控制對象，前述目標值軌道生成手段以如下方式決定前述生成目標值之軌道，即，前述生成目標值在預先指定之目標值達到時間達到前述設定目標值，且前述生成目標值以曲線軌道變化，前述生成目標值之變化量逐漸變為0。

再者，本發明控制裝置之一構成例中，前述目標值軌道生成手段將前述生成目標值之軌道設為橢圓弧軌道。

再者，本發明控制裝置之一構成例中，前述目標值軌道生成手段將前述生成目標值之初始值設為預先指定之值。

再者，本發明控制裝置之一構成例中，前述目標值軌道生成手段基於前述設定目標值、預先指定之係數、前述生成開始時點下設定目標值與控制量之偏差或前述生成開始時點前後之設定目標值之變化量，決定前述生成目標值之初始值。

再者，本發明控制裝置之一構成例中，前述目標值軌道生成手段將前述設定目標值與預先指定之值之加減運算結果設為前述生成目標值之初始值。

再者，本發明控制方法之特徵在於，包括：時點檢測步驟，檢測發生了顯示設定目標值變更之事件或顯示施加干擾之事件之時點以作為生成目標值之軌道之生成開始時點；生成目標值軌道決定步驟，在判定為前述生成目標值之軌道之生成開始時點時，決定生成目標值之軌道；生成目標值輸出步驟，在每個控制週期，輸出與生成目標值軌道決定步驟中決定之軌道相應之生成目標值；以及控制運算步驟，將控制量和前述生成目標值作為輸入，藉由控制運算在每個控制週期計算出操作量，並輸出至控制對象，前述生成目標值軌道決定步驟以如下方式決定前述生成目標值之軌道，即，前述生成目標值在預先指定之目標值達到時間達到前述設定目標值，且前述生成目標值以曲線軌道變化，前述生成目標值之變化量逐漸變為0。

根據本發明，以如下方式決定生成目標值之軌道，即，生成目標值在預先指定之目標值達到時間達到設定目標值，且生成目標值以曲線軌道變化，生成目標值之變化量逐漸變為0，藉此，能夠抑制控制量之超調，且即使在將本發明應用於設定目標值被重複變更或干擾被重複施加之控制對象之情況下，也可獲得控制響應之再現性。再者，本發明與現有技術相比，可使由於施加干擾而導致之控制量之下降變小，因此，可降低干擾之影響，並可提高控制響應性。

1‧‧‧控制量輸入部

2‧‧‧設定目標值輸入部

3‧‧‧時點檢測部

4‧‧‧目標值軌道生成部

5‧‧‧控制運算部

6‧‧‧操作量輸出部

圖1是顯示本發明第一實施形態之控制裝置之構成之方塊圖。

圖2是顯示本發明第一實施形態之控制裝置之動作之流程圖。

圖3是對本發明第一實施形態中目標值軌道之決定處理進行說明之圖。

圖4是顯示本發明第一實施形態之控制響應之例之圖。

圖5是對本發明第二實施形態中目標值軌道之決定處理進行說明之圖。

圖6是對本發明第三實施形態中目標值軌道之決定處理進行說明之圖。

圖7是對現有技術之問題點進行說明之圖。

〔發明的原理〕

於本發明中，藉由生成具有以下特徵之目標值軌道，抑制因施加干擾時或設定目標值變更時之控制引起之超調。

(A)生成目標值在預先指定之目標值達到時間達到設定目標值。

(B)生成目標值以曲線軌道變化，且生成目標值之變化量隨著時間流逝逐漸變為0。

依據特徵(A)，即使在將本發明應用於以控制對象運行上條件決定之時間間隔重複變更設定目標值或重複施加干擾之控制對象之情況下，藉由將目標值達到時間設定為以控制對象運行上條件決定之時間間隔以下之值，即能夠保證生成目標值在目標值達到時間達到設定目標值，因此能夠解決專利文獻1所公開之現有技術之問題點。

再者，依據特徵(B)，由於在生成目標值達到設定目標值時亦為連續行為，因此即使在將本發明應用於有微分補償之控制器之情況下，也能夠成為擾亂較少之流暢控制響應，從而能夠解決一般調節器具備之目標值斜坡功能之問題點。

作為滿足如(A)、(B)所示特徵之軌道之例，例舉出橢圓弧軌道。在以橢圓弧軌道實現生成目標值軌道之情況下，能夠用上述目標值達到時間和強度這兩個參數設定生成軌道。其中，關於目標值達到時間，藉由將此值設定為以控制對象運行上條件決定之時間間隔以下之值，即使在將本發明應用於設定目標值被重複變更或干擾被重複施加之控制對象之情況下，也能夠保證生成目標值以所指定之恰好時點達到設定目標值，因此與前一次設定目標值變更或施加干擾對應之生成目標值不會對下一次生成目標值軌道造成影響，從而在各次設定目標值變更或施加干擾時確保控制響應之再現性。

強度是用於決定生成目標值之初始值之參數。將生成目標值之初始值設為越接近控制量之值則控制響應越慢，但能夠抑制超調。將生成目標值之初始值設為越接近設定目標值之值則超調量增加，但能加快控制響應。

〔第一實施形態〕

以下，參照圖式對本發明實施形態進行說明。圖1是顯示本發明第一實施形態之控制裝置之構成之方塊圖。控制裝置包括控制量輸入部1、設定目標值輸入部2、時點檢測部3、目標值軌道生成部4、控制運算部5和操作量輸出部6，其中，控制量輸入部1輸入藉由測量器測量之控制量PV，設定目標值輸入部2輸入控制裝置之使用者指定之設定目標值SP₊，時點檢測部3檢測發生了顯示設定目標值SP₊變更之事件或顯示施加干擾之事件之時點以作為生成目標值SP之軌道之生成開始時點，目標值軌道生成部4在判定為生成目標值SP之軌道之生成開始時點時，決定生成目標值SP之軌道，並在每個控制週期輸出與已決定之軌道相應之生成目標值SP，控制運算部5將控制量PV和生成目標值SP作為輸入，並在每個控制週期計算出操作量MV，操作量輸出部6將操作量MV輸出至控制對象。

以下，參照圖2對本實施形態控制裝置之動作進行說明。圖2是顯示控制裝置之動作之流程圖。

控制量PV由測量器或感測器(例如溫度感測器)等提供，透過控制量輸入部1輸入至控制運算部5和時點檢測部3(圖2步驟S1)。此外，當在後述生成開始時點檢測中不使用控制量PV之情況下，不需要將控制量PV輸入至時點檢測部3。

設定目標值SP₊由使用者設定，透過設定目標值輸入部2被輸入至目標值軌道生成部4和時點檢測部3(圖2步驟S2)。此外，當在後述生成開始時點檢測中不使用設定目標值SP₊之情況下，不需要將設定目標值SP₊輸入至時點檢測部3。

時點檢測部3判定是否是生成目標值SP之軌道之生成開始時點(圖2步驟S3)。作為生成目標值SP之軌道之生成開始時點，使用以一般工業計量儀器檢測出之事件或警報等觸發時點。作為例子可考慮如下情況。

(a)控制量PV為既定控制量上限值以上時。

(b)設定目標值SP₊為既定目標值上限值以上時。

(c)偏差(SP₊-PV)為既定偏差上限值以上時。

(d)控制量PV為既定控制量下限值以下時。

(e)設定目標值SP₊為既定目標值下限值以下時。

(f)偏差(SP₊-PV)為既定偏差下限值以下時。

(g)從外部設備接收到通知時點之訊號時。

(h)自設定目標值SP₊被變更後經過了指定時間T時。

時點檢測部3在發生了(a)~(h)中至少1個事件時，判斷設定目標值變更或被施加干擾，並判定為是生成目標值SP之軌道之生成開始時點。此外，使用(a)~(h)中一個或複數事件中的何者，係依據本實施形態之控制裝置之應用對象決定。

目標值軌道生成部4在判定為不是生成目標值SP之軌道之生成開始時點之情況下(於步驟S3中為否)，將與已決定之軌道相應之生成值SP輸出至控制運算部5(圖2步驟S4)。

再者，目標值軌道生成部4在判定為是生成目標值SP之軌道之生成開始時點之情況下(於步驟S3中為是)，決定生成目標值SP之軌道(圖2步驟S5)。

本實施形態中，係以橢圓弧軌道來實現生成目標值SP之軌道，並以上述強度直接設定生成目標值SP之初始值。

如圖3(A)、圖3(B)所示，如果將從生成目標值SP之軌道之生成開始時點開始到生成目標值SP達到設定目標值SP₊為止之時間、即目標值達到時間設為a，將用於決定生成目標值SP之初始值之值、即強度設為b，並將從生成目標值SP之軌道之生成開始時點開始之經過時間設為t〔0≦t≦a〕，則t之生成目標值SP(t)以如下橢圓弧軌道算式被提供。此外，圖3(A)表示施加干擾之情況，圖3(B)表示設定目標值變更之情況。

本實施形態中，因為用強度b直接設定生成目標值SP之初始值SP(0)，所以SP(0)=b。目標值達到時間a越長或強度b越大，超調抑制效果就越強，但控制響應性會被破壞。另一方面，目標值達到時間a越短或強度b越小，超調抑制效果就越弱，但控制響應性會提高。

對於強度b，施加干擾時之強度b和設定目標值變更時之強度b被預先分別設定。例如，雖然設定目標值SP₊沒有被變更，但在發生了上述(a)、(c)、(d)、(f)中任一事件之情況下，或者從外部設備接收到通知被施加干擾之訊號之情況下(上述(g))，目標值軌道生成部4使用為了被施加干擾時而預先設定之強度b之值。例如在將本實施形態應用於控制回流焊爐之溫度(控制量PV)之控制裝置之情況下，控制印刷基板之搬送之控制裝置(外部設備)能夠在印刷基板被投入至回流焊爐之時點，對本實施形態之控制裝置發送通知被施加干擾之訊號。強度b之值能夠由預先進行之模擬或者在生產現場進行之試驗決定。

再者，在從外部設備接收到通知設定目標值變更之訊號之情況下(上述(g))，或者自設定目標值SP₊被變更後經過了指定時間T之情況下(上述(h))，目標值軌道生成部4使用對應於變更後設定目標值SP₊而被預先設定之強度b之值。例如在將本實施形態應用於控制藥品製造爐之溫度(控制量PV)之控制裝置之情況下，因為預先知道如何變更設定目標值SP₊，所以可針對每個設定目標值SP₊預先設定強度b之值。

此外，依據控制對象運行上條件等，有指定時間T為0之情況，也有大於0之情況。再者，有從外部設備接收通知之情況，也有針對施加干擾、設定目標值變更而在通知上產生延遲時間之情況。因此，需要預先考慮這些時間來設定目標值達到時間a。

接下來，目標值軌道生成部4將與在步驟S5中決定之軌道(式(1))相應之生成目標值SP(t)輸出至控制運算部5(圖2步驟S6)。在生成目標值SP之軌道之生成開始時點中，如上所述，SP(0)=b被輸出。

控制運算部5基於從控制量輸入部1輸入之控制量PV和從目標值軌道生成部4輸入之生成目標值SP(t)，以使控制量PV與生成目標值SP(t)一致之方式計算出操作量MV(圖2步驟S7)。作為回饋控制運算演算法有PID演算法。PID控制運算是眾所周知的技術，因此省略說明。

操作量輸出部6將通過控制運算部5計算出之操作量MV輸出至控制對象(圖2步驟S8)。操作量MV之實際輸出目標是用於操作閥等之操作器、用於操作加熱器等之繼電器(relay)或電力調整器(閘流體手段)等。

在每個控制週期重複實行如上之步驟S1~S8之處理，直到依據例如來自於使用者之指令而結束控制為止(於圖2步驟S9中為是)。

各控制週期中，藉由算式(1)計算出之生成目標值SP(t)從目標值軌道生成部4被輸出(步驟S4)。再者，如果從生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點(t=0)開始之經過時間t到達目標值達到時間a，則生成目標值SP(t)達到設定目標值SP₊，但其後，直到下一生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點為止，目標值軌道生成部4都不使用算式(1)，而維持生成目標值SP(t)=SP₊。

圖4(A)是顯示本實施形態於設定目標值變更時之控制響應之例之圖，圖4(B)是顯示本實施形態於施加干擾時之控制響應之例之圖。與圖7(A)、圖7(B)同樣地，△SP是生成目標值SP(t)相對於設定目標值SP₊之整形量(設定目標值SP₊與生成目標值SP(t)的差)。

根據模擬求出之圖4(A)所示結果可知，本實施形態中，能夠得到抑制了控制量PV之超調之所期望之控制響應，且能夠得到高度再現性。同樣地，根據模擬求出之圖4(B)所示結果可知，能夠得到抑制了超調之控制響應，且能夠得到高度再現性。

一般之PID控制之魅力處在於，即使不知道控制對象之模型，也能夠憑感覺地進行調整。作為應用於該種控制之目標值軌道之生成技術，比起重視物理模型之整合性之嚴密性，大多期望有在應用環境之靈活性、控制之再現性上優異者。本實施形態中，藉由以橢圓弧軌道實現生成目標值SP之軌道，能夠抑制控制量PV之超調，即使在將本實施形態應用於設定目標值SP₊被重複變更或干擾被重複施加之控制對象之情況下，也能夠獲得控制響應之再現性。根據圖7(B)與圖4(A)之比較結果可知，於本實施形態中，與專利文獻1所公開現有技術相比，因為能夠使由於施加干擾而導致之控制量PV之下降變小，所以能夠減低干擾之影響，並能夠提高控制響應性。

〔第二實施形態〕

接下來，對本發明第二實施形態進行說明。在本實施形態中，因為控制裝置構成及處理流程與第一實施形態相同，所以使用圖1、圖2之符號進行說明。本實施形態與第一實施形態不同之處在於，生成目標值SP(t)之軌道之決定處理(圖2步驟S5)和生成目標值SP(t)之輸出處理(圖2步驟S4、S6)。

第一實施形態中，以強度b直接設定生成目標值SP(t)之初始值SP(0)，與此相對，本實施形態中，利用設定目標值SP₊、強度b和生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點之偏差I=SP₊-PV或生成開始時點前後之設定目標值SP₊之變化量I=SP₊(t)-SP₊(t-1)來決定SP(t)之初始值SP(0)。

如圖5(A)、圖5(B)所示，如果將目標值達到時間設為a，將從生成目標值SP之軌道之生成開始時點開始之經過時間設為t〔0≦t≦a〕，則t之生成目標值SP(t)以如下橢圓弧軌道算式被提供。此外，圖5(A)顯示施加干擾之情況，圖5(B)顯示設定目標值變更之情況。

〔算式2〕

如上述說明，算式(2)中I是生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點之偏差(SP₊-PV)或生成開始時點前後之設定目標值SP₊之變化量SP₊(t)-SP₊(t-1)(SP₊(t)是變更後之設定目標值，SP₊(t-1)是變更前之設定目標值)。本實施形態中，強度b作為與偏差(或設定目標值SP₊之變化量)I相乘之係數(固定值)而被預先設定。

本實施形態中，生成目標值SP之初始值SP(0)=SP₊-b×I。與第一實施形態同樣地，目標值達到時間a越長或強度b越大，超調抑制效果就越強，但控制響應性會被破壞。另一方面，目標值達到時間a越短或強度b越小，超調抑制效果就越弱，但控制響應性會提高。

在生成目標值SP之軌道之生成開始時點，初始值SP(0)從目標值軌道生成部4被輸出(圖2步驟S6)。在其後之各控制週期中，藉由算式(2)計算出之生成目標值SP(t)從目標值軌道生成部4被輸出(圖2步驟S4)。再者，如果從生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點(t=0)開始之經過時間t到達目標值達到時間a，則生成目標值SP(t)達到設定目標值SP₊，但其後，直到下一生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點為止，目標值軌道生成部4都不使用算式(2)，而維持生成目標值SP(t)=SP₊。

其他構成如第一實施形態中所說明者。如此一來，本實施形態中，亦能夠得到與第一實施形態相同之效果。再者，第一實施形態中，每次設定目標值SP₊被重複變更時都需要改變強度b，但在本實施形態中，不需要改變強度b。

〔第三實施形態〕

接下來，對本發明第三實施形態進行說明。在本實施形態中，因為控制裝置構成及處理流程亦與第一實施形態相同，所以使用圖1、圖2之符號進行說明。本實施形態與第一實施形態中不同之處在於，生成目標值SP(t)之軌道之決定處理(圖2步驟S5)和生成目標值SP(t)之輸出處理(圖2步驟S4、S6)。

第一實施形態中，用強度b直接設定生成目標值SP(t)之初始值SP(0)，與此相對，本實施形態中，將設定目標值SP₊和作為預先指定之值之強度b之加減運算結果設為SP(t)之初始值SP(0)。

如圖6(A)、圖6(B)所示，如果將目標值達到時間設為a，將從生成目標值SP之軌道之生成開始時點開始之經過時間設為t〔0≦t≦a〕，則t之生成目標值SP(t)以如下橢圓弧軌道算式被提供。此外，圖6(A)表示施加干擾之情況，圖6(B)表示設定目標值變更之情況。

關於算式(3)中的“±”，在由於施加了使控制量PV下降之干擾或設定目標值SP₊上升而使初始值SP(0)在設定目標值SP₊以下並使生成目標值SP(t)上升之狀況，即SP(0)≦SP₊時為“-”，在由於施加了使控制量PV上升之干擾或設定目標值SP₊下降而使初始值SP(0)大於設定目標值SP₊並使生成目標值SP(t)下降之狀況，即SP(0)>SP₊時為“+”。

在生成目標值SP之軌道之生成開始時點，初始值SP(0)=SP₊±b從目標值軌道生成部4被輸出(圖2步驟S6)。其後之各控制週期中，藉由算式(3)計算出之生成目標值SP(t)從目標值軌道生成部4被輸出(圖2步驟S4)。再者，如果從生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點(t=0)開始之經過時間t到達目標值達到時間a，則生成目標值SP(t)達到設定目標值SP₊，但其後，直到下一生成目標值SP(t)之軌道之生成開始時點為止，目標值軌道生成部4都不使用算式(3)，而維持生成目標值SP(t)=SP₊。

其他構成如第一實施形態中所說明者。如此一來，本實施形態中，亦能夠得到與第一實施形態相同效果。再者，第一實施形態中，每次設定目標值SP₊被重複變更都需要改變強度b，但在本實施形態中，與第二實施形態同樣地，不需要改變強度b。

第一~第三實施形態之控制裝置可藉由具備CPU(Central Processing Unit，中央處理手段)、儲存裝置及介面之電腦、控制這些硬體資源之程式實現。CPU依據儲存裝置中儲存之程式，實行在第一~第三實施形態中所說明之處理。

產業上的可利用性

本發明可應用於溫度控制等通用性控制。