SU965766A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс  к автоматизаций технологических процессов в машино строении, приборостроении, преимущесгвенно к автоматизированным сборочным устройствам.

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, захватные элементы и считывающее приспособление в виде щупов 1.

Однако известное устройство име низкую производительность.

Цель изобретени  состоит в повышении производительности схвата манипул тора путем совмещени  ориентации деталей с их переносом на рабочую позицию.

Цель Достигаетс  тем,что схват мани- и пул тора снабжен попой штангой и расположенным в Hejft подпружиненным штоком, установленными в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещен ни  и совместного поворота вокруг оси 20 относитегаьно корпуса, на которых соответственно смонтированы захватные) элементы и щупы, и копирами, ус« гановпенными на корпусе на разных уровг

н х дл  поворота штанги со штоком например , посредством св занных с ними рычагов, при этом рассто ние между копирами равно высоте шупов.

На фиг. 1 изображен схват манипуп  тора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Схват манипул тора состоит из исполнительного органа, выполненнго в виде штанги о1 с расположенными на ней захватными элементами 2, и считывающего механизма, выполненного в виде штока 3 с закрепленными на нем щупами 4, повтор ющими характерные особенности ориентируемой детали 5. Штанга расположена в корпусе 6 с возможностью осевого возвратно-поступательного перемещени  и поворота вокруг оси корпуса, а также продольного перемещени  вместе ,с ним. Корпус 6 крепитс  к манипул тору (не показан) с возможностью осуществлени  вышеуказанных перемещений. Штанга 1 снабжена пружиной возврата 7 и пазом 8. Шток 3 снабжен пружиной возврата 9 и рычагами 10 и 11,. имеющим возможность перемещени  по пазу 8 щтанги 1, На корпусе манипул тора неподвижно закреплены копиры 12 и 13. Схват работает следующим образом. При опускании щтанги 1 на исходную позицию с деталью, он производит базирование и закрепление детали 5 Щупы 4, закрепленные на щтоке 3, при несовпадеНИИ их расположени  с характерными особенност ми Детали 5, например, с отверсти ми 14 или с ее рельефом, упира сь в поверхность детали б, перемещают што 3 с рычагами 1О и 11 на рассто ние, равное разности между уровн ми- копиров 12 и 13. Рычаг 10 выводитс  из зацеплени  с копиром 12, рычаг 11 вводитс  в зацепление с копиром 13. При перемеще нии манипул тора по направлению вдоль копиров, копир 13, разворачива  рычаг 11, производит поворот щтанги 1 со схватом вокруг оси по часовой стрелке и устанавливает деталь на рабочую позицию . При совпадении расположени  щупов 4, закрепленных на штоке 3, с характер ными особенност ми Детали 5, щупы 4 утойают в них, опуска  щток 3 с рычага ми 10 и 11 таким образом, что рычаг 10 вводитс  в зацепление с копиром 12, а рычаг 11 выводитс  из зацеплени .с копиром 13. При перемещении механизма манипул тором происходит пово рот щтанги 1 со схватом и Деталью 5 против часовой стрелки. Деталь 5 перемещаетс  в то же Положение, что и в выщеуказанном случае. Возврат рычагов 10 и 11 в исходное положение производитс  пружинами возврата 7 и 9 при перемещении механизма ориентировани  манипул тором в исходное положение. Схват позвол ет повысить производительность за счет совмещени  во времени операций ориентировани  и захватывание детали. Форм у л а и зоб р е т е н и   Схват манипул тора, содержащий корпус , захватные элементы и щупы, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  производительности, он снабжен копирами, полой щтангой и расположенным в ней подпружиненным щтоком, причем штанга установлена в корпусе с возможностью возвратно-поступательного перемещени  и поворота вокруг оси копира , а на щтанге и щтоке смонтированы соответственно захватные элементы и щупы , при этом копиры : установлены на корпусе на разных уровн х и рассто ние между ниад равно высоте щупов. . Источники информацииТ прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР Г9 621628, кл. В 65 G 47/24, 1979.

f(f(

Claims (1)

1. Схват манипупятора, содержащий корпус, захватные элементы и щупы, отличающийся тем, что, с цепью 20 повышения производительности, он снабжен копирами, полой штангой и расположенным в ней подпружиненным штоком, причем штанга установлена в корпусе с возможное тью возвра тн о—пос ту пате льного 25 перемещения и поворота вокруг оси копира, а на штанге и штоке смонтированы соответственно захватные элементы и щупы, при этом копиры : установлены на корпусе на разных уровнях и расстояние 50 между ним^а равно высоте щупов.