SU882735A1 - Шарнир манипул тора - Google Patents

Description

I

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов и в других механизмах, в которых соедин емые звень  совершают относительное пространственное движение.

Известен шарнир манипул тора, содержащий ведущее и ведомое звень , двигатель и волновой редуктор fl Недостатком известного шарнира  вл етс  невозможность жесткой фиксации звеньев манипул тора в рабочем прстранстве, при выполнении технологических операций.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем жесткой фиксации звеньев манипул тора в рабочем пространстве.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что шарнир манипул тора снабжен электромагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкого колеса волнового редуктора, при этом статор муфты закреплен на гибком колесе, а

 корь - на генераторе волнового редуктора .

На чертеже изображен шарнир манипул тора , общий вид,

Шарнир манипул тора содержит ведущее звено 1 и ведомое звено 2.

С ведущим звеном 1 жестко св зан корпус 3, внутри которого установлен двигатель 4.

Двигатель 4 через муфту 5 св зан

10 с валом 6, установленным на подшипниковых опорах 7, расположенных в расточке ведомого звена 2.

На валу 6 при помощи шпонки 8 установлен генератор 9 волн волнового

Claims (2)

15 редуктора и  корь 10 электромагнитной муфты с возможностью продольного перемещени  в щипцах 1J. Гибкое колесо 12 волнового редуктора, статор 13 электромагнитной муфты жестко св за20 ны с фланцем 14, установленным на корпусе 3. Жесткое колесо 15 волнового редуктора св зано с ведомым звеv M 2 и трубой 16, опирающейс  через подшипниковые опоры 7 и 13 на корпус 3. С-помощью гайки 19 труба 1Ь фиксируетс  в осевом направлении. Статор 13 электромагнитной муфты содержит обмотку 20 управлени . Шарнир манипул тора работает следующим об ра 3 ом i При включении двигател  4, через муфту 5 и вал 6 получает вращение генератор 9 волн волнового редукто ,ра. Неподвижное гибкое колесо 2 волнового редуктора, наход щеес  в зацеплении с жестким колесом 15 будет деформироватьс , под,действии4 генератора 9 волн волнового редуктора, вследствие чего жесткое колесо 15 получит вращение и сообщит его ведомо му звену

2. Следовательно, звень  1 и 2 будут совершать относительное перемещение относительно друг друга, Если необходимо остановить и зафиксировать ведомое звено 2 относител но ведущего звена J под любьм углом, отключаетс  двигатель 4 и подаетс  н пр жение на обмотку 20 управлени  ст тора 13 электромагнитной муфты. При этом  корь JO прит гиваетс  к статору 13 электромагнитной муфты и соедин ет генератор 9 волн с гибким колесом 12 волнового редуктора. 5д В этом случае работа волнового редуктора становитс  невозможной и ведомое звено 2 будет зафиксировано в требуемом положении относительно ведущего звена J, Изобретение расшир ет области возможных перемещений ведомого звена манштул тора , Формула изобретени  Шарнир манипул тора, содержащий ведущее и ведомое звень , двигатель и волновой редуктор, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, он снабжен электроагнитной муфтой, причем муфта установлена внутри гибкопо колеса волнового редуктора, при этом статор муфты закреплен на гибком колесе , а  корь - на генераторе волнового редуктора, Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе , Авторское свидетельство СССР по за вке № 2702190/25-08, кл. В 25 J 17УОО, J979.

С.