SU1636204A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машино- строению, а именно к манипул торам с поступательно движущейс  механической рукой, предназначенным дл  механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет обеспечени  изменени  положени  траектории движени  платформы в простС5 СО OS ND О Јь

Description

ранстве. По сигналу от системы программного управлени  включаетс  соответствующий привод. При выдвиже- нии штока 22 гидроцилиндра 21 кривошип 3 двигаетс  против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4. Последний в свою очередь с помощью зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9, 10 с жестко св занными с ними рычагами 11, 12. Длины звеньев и передаточные отношени  зуб

чатых зацеплений подобраны так, что при движении звеньев манипул тора центры шарниров 16 и 17 перемещаютс  по пр мой, проход щей через центр вращени  кривошипа 3. Таким образом, обеспечиваетс  возвратное пр молинейно-поступательное движение платформы 2. Дл  изменени  положени  траектории движени  платформы 2 зубчатое колесо 8 перемещаетс  относительно шатуна 4 посредством гидроцилиндра 18. 2 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам с поступательно движущейс  механической рукой, предназначенным дл  механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций.

Целью изобретени   вл етс  расши- рение технологических возможностей за счет обеспечени  возможности изменени  положени  траектории движени  платформы в пространстве.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, в сложенном положении.

Манипул тор содержит поворот.ное основание 1, на котором установлена платформа 2 с приводом ее пер смещени включающим кривошип 3, шатун 4 и коромысло 5 кривошипно-коромыслового механизма, при этом в платформе 2 выполнен паз 6, в котором установлен ролик 7. Привод включает также три наход щихс  в зацеплении зубчатых колеса 8-10 и два рычага 11 и 12.

Все зубчатые колеса установлены с возможностью поворота на кривошипе 3, в подшипниках 13-15, при этом оси зубчатого колеса 8 и шарнира, св зывающего кривошип 3 с шатуном 4 совпадают, а рычаги 11 и 12 одним концом скреплены соответственно с зубчатыми колесами 9 и 10, а другим концом с помощью шарниров 16 и 17 св заны - первый с роликом 7, а второй - с платформой 2.

Между шатуном 4 и зубчатым колесом 8 установлен дополнительный линейный двигатель, выполненный, например, в виде гидроцилиндра 18 со штоком 19, которые шарнирно св заны соответственно с шатуном 4 и

0

5

0

5

0

5

0

5

проушиной 20, закрепленной на зубчатом колесе 8. Этот привод предназначен дл  изменени  положени  траектории пр молинейного движени  платформы 2 в плоскости этого движени  путем изменени  положени  шатуна 4 относительного зубчатого колеса 8. Основной линейный двигатель представл ет собой гидроцилиндр 21, корпус которого шарнирно св зан с поворотным основанием 1, а шток 22 - с кривошипом 3, на котором установлен противовес 23 дл  уравновешивани  веса подвижных звеньев манипул тора.

Кривошип 3 св зан с основанием 1 шарниром 24, а угол наклона платформы контролируетс  ма тником 25 с помощью шкалы 26.

Манипул тор работает следующим образом .

По сигналу программного управлени  включаетс  соответствующий привод, например гидроцилиндр 21.

При выдвижении штока 22 гидроцилиндра 21 кривошип 3 двигаетс  против часовой стрелки и поворачивает в том же направлении коромысло 5 и шатун 4. Последний в свою очередь с помощью зубчатого колеса 8 поворачивает зубчатые колеса 9 и 10 с жестко св занными с ними рычагами 11 и 12. Длины звеньев и передаточные отношени  зубчатых зацеплений подобраны таким образом, что при движении звеньев манипул тора центры шарниров 16 и 17 перемещаютс  по пр мой, проход щей через ось шарнира 24. Таким образом обеспечиваетс  возвратное . пр молинейно-поступательное движение платформы 2. Изменение направлени  пр молинейно-поступательного движе72

/

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий установ-· 30 ленную на основании платформу и при вод прямолинейного перемещения платформы, имеющий основной линейный двйгатель, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения изменения положения траектории движения платформы в пространстве, он снабжен дополнительным линейным двигателем, а привод перемещения платформы выполнен в виде кривошипно-коромыслового механизма, трех находящихся в зацеплении между собой зубчатых колес, установленных с возможностью поворота на кривошипе, ось первого из которых совпадает с осью шарнира, соединяющего кривошип указанного механизма с его шатуном, а также в ввде двух рычагов, жестко связанных с вторым и с третьим зубчатыми колесами соответственно, при этом в платформе выполнен паз, в котором с возможностью перемещения вдоль этого паза установлен конец одного из рычагов, а другой рычаг шарнирно связан с этой же платформой, причем основной линейный двигатель шарнирно связан с основанием и с кривошипом, а дополнительный - с шатуном и с первым зубчатым < колесом.