SU1625757A1 - Шагающий движитель транспортного средства - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к движител м высокой проходимости. Цель изобретени  - устранение вертикальных колебаний корпуса при изменении шага опоры. Движитель состоит мз опоры, шарнирно прикрепленной к одному концу шатуна 4 пр молинейП 16 но-направл ющего механизма Чебышева, к основанию 5 которого присоединены шарниры коромысла 6 и ползун 15 с шарниром кривошипа 7. Последний выполнен в виде направл ющей, на которой установлен соединенный с приводом дополнительный ползун 13 с установленным на нем шарниром другого конца шатуна 4. Опора 1 соединена с основанием 5 двойным шарнирным параллелограммом . При вращении кривошипа башмак 3 совершает траекторию 20, в которой фаза опоры - приблизительно пр моли; нейна, а фаза переноса - выпукла  крива . Дл  изменени  шага приводом 16 измен ют положение точки подвеса кривошипа 7, а дл  сохранени  пр молинейности фазы опоры приводом измен ют положение ползуна 13. 1 ил. (Л С о ю СЛ VI СЛ XI W , /// //7 ///

Description

Изобретение относитс  к транспортному машиностроению, в частности к движител м транспортных средств высокой проходимости.

Цель изобретени  - устранение верти- кальных колебаний корпуса при изменении шага опоры.

На чертеже показан движитель, общий вид.

Шагающий движитель содержит верти- кально установленную стойку 1, на конце которой на шаровом шарнире 2 закреплен башмак 3. Вверху стойка 1 шарнирно соединена с шатуном 4, который совместно с основанием 5, коромыслом б и кривошипом 7 составл ет пр молинейно-направл ющий механизм Чебышева. Со звень ми 4 и 6 механизма Чебышева совмещен двойной шар- нирный параллелограмм, жестко присоединенный ведомым звеном 8 к стой- ке 1, а ведущим звеном 9 к основанию 5 и замыкающийс  св занными шарнирно между собой звень ми 10-12. Шатун 4 шарнирно св зан с ползуном 13, установленным подвижно на кривошипе 7 и перемещающимс  по нему при помощи гидроцилиндра 14 (привод вращени  кривошипа 7 не показан). Кривошип 7 шарнирно соединен с ползуном 15, подвижноустанов- ленным на основании 5, и перемещающим- с  по нему гидроцилиндром 16, корпус которого неподвижно закреплен на его продолжении . Основание 5 поворотно смонтировано на корпусе 17 транспортного средства с помощью двигател  18 и редук- тора 19. Изменение длин кривошипа 7 и основани  5 контролируетс  датчиками (не показаны).

При вращении кривошипа 7 конец шатуна 4 со стойкой 1 описывает замкнутую траекторию, нижн   часть которой приблизительно пр молинейна и соответствует фазе опоры, а верхн   криволинейна и соответствует фазе переноса, причем у башмака 3 создаетс  така  же траектори  20,

поскольку описанный выше двойной шарнирный параллелограмм не позвол ет стойке 1 отклон тьс  от вертикального положени  в любых точках траектории конца шатуна.

Дл  изменени  шага необходимо гидроцилиндром 16 изменить рассто ние между ползуном 15 и ведомым звеном, причем при уменьшении этого рассто ни  шаг уменьшаетс , и наоборот, Дл  сохранени  при этом пр молинейности нижней части траектории 20 необходимо измен ть длину кривошипа 7, что достигаетс  перемещением дополнительного ползуна 13 при помощи гидроцилиндра 14 на необходимое рассто ние , которое подбираетс  опытным путем или с помощью командно-временного устройства (не показано), которое на основании сигналов датчиков выполн ет это автоматически.

Дл  поворота транспортного средства шаг движителей разных бортов мен етс  илидвижители поворачивают двигателем 18 на необходимые углы. При повороте движителей возможно также осуществить движение транспортного средства боком.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Шагающий движитель транспортного средства, содержащий опору, шарнирно соединенную с одним концом шатуна пр молинейно-направл ющего механизма Чебышева, к основанию которого присоединен шарнир коромысла и ползун с шарниром кривошипа, св занным с приводом его перемещени  в направлении шарнира коромысла , отличающийс  тем, что, с целью устранени  вертикальных колебаний корпуса при изменении шага опоры, кривошип образован направл ющей, на которой установлен соединенный с приводом его передвижени  дополнительный ползун, несущий шарнир другого конца шатуна, а опора соединена с основанием двойным шарнирным параллелограммным механизмом .