SU988635A1 - Шагающий движитель транспортного средства - Google Patents

Description

(54) ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ ТРАНСПОРТНОГО

1

Изобретение относитс  к конструкци м транспортных средств повышенной проходимости , а более точно к шагаюш,им машинам .

Известен движитель транспортного средства , выполненный в виде плоского л мбдообразного пр молинейно-направл ющего механизма Чебышева, расположенного в вертикальной плоскости,к концу шатуна которого шарнирно прикреплена опора 1.

Недостатком этого устройства  вл етс  невозможность изменени Траектории опоры движител , что необходимо дл  поворота шагающего транспортного средства.

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  шагающий движитель, содержащий плоский л мбдообразный пр молинейнонаправл ющий механизм Чебышева с опорой , прикрепленной к концу шатуНа, и вoзвpatнo-пocтyпaтeльным приводом изменени  рассто ни  между точками подвеса кривошипа и коромысла, причем механизм Чебышева расположен в вертикальной плоскости.

В этом движителе путем взаимного смещени  точек подвеса кривошипа и коромысла может быть изменена длина шага. СРЕДСТВА

что необходимо дл  осуществлени  поворота 2.

Однако изменение рассто ни  между точками подвеса кривошипа и коромысла в механ изме Чебышева приводит к иска5 жению траектории конца шатуна. В результате пр м9Лйнейный участок траектории, дл  получени  которого и примен лс  данный механизм, исчезает, превраща сь в кривую линию, близкую к дуге окружности.

10 Причем эта дуга может быть обращена вниз выпуклостью или вогнутостью в зависимости от направлени  взаимного смещени  точек подвеса коромысла и кривошипа механизма . Это приводит к вертикальным раскачивани м корпуса шагающего транспорт15 ного средства, значительно ухудщающим комфортабельность его движени  при маневрировании .

Целью изобретени   вл етс  устранение вертикальных колебаний корпуса транс20 портного средства при его поворотах.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в шагающем движителе транспортного средства, содержащем плоский л мбдообразный пр молинейно-направл ющий механизм Чебыщева с опорой, прикрепленНОИ к концу шатуна, и возвратно-поступательным приводом изменени  рассто ни  между точками подвеса кривошипа и коромысла, указанный механизм Чебышева расположен в горизонтальной плоскости , а его опора прикреплена жестко и выполнена в виде вертикально установленнотй приводной телескопической стойки.

Дл  пр молинейной ходьбы используетс  пр молинейный участок траектории, которую колец шатуна описывает при среднем рассто нии между точками кривошипа и коромысла. Дл  осуществлени  поворота точки подвеса смещаютс , в результате чего траектори  конца шатуна превращаетс  в кривую, близкую к дуге окружности поворота. При этом дуга остаетс  плоской кривой, расположенной горизонтально. Таким образом, полностью исключаютс  какиелибо вертикальнее колебани  корпуса транспортного средства как при пр молинейной ходьбе, так и при повороте. Движение транспортного средства становитс  более комфортабельным и одновременно снижаютс  энергозатраты при ходьбе.

На фиг. 1 показан движитель, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3-5 - различные виды траекторий опорной точки тел скопической стойки.

Шагающий движитель содержит вертикально установленную приводную телескопическую стойку 1, жестко прикрепленную к шатуну 2 (привод выдвижени  телескопической стойки 1 не показан). Шатун 2 св зан с кривошипом 3 посредством шарнира 4. Кривошип 3 шарнирно соединен с ползуном 5, установленным подвижно на направл ющей 6 и винте 7. Коромысло 8 присоединено при помощи шарниров 9 и 10 к щатуну 2 и корпусу II. Точками подвеса кривошипа 3 и коромысла 8  вл ютс  оси вала 12 и шарнира 10. Направл юща  6 установлена параллельно линии, проход щей через точки подвеса кривошипа 3 и коромысла 8. Начальное рассто ние между этими точками подвеса, а также длины кривошипа 3, шатуна 2 и коромысла 8 подобраны так, что механизмы представл ют собой пр молинейно-направл ющий механизм Чебыщева. Двигатель 13 соединен с кривошипом 3 посредством вала 12 через редуктор 14. Реверсируемый привод 15, соединенный с винтом 7,  вл етс  возвратно-поступательным приводом перемещени  ползуна 5.

Устройство работает следующим образом .

При пр молинейной ходьбе кривошип 3 приводимый от двигател  13 через редуктор 14 и вал 12, приводит в движение шатун 2 и коромысле 8. При этом конец шатуна с прикрепленной к нему стойкой 1

описывает траекторию п (фиг. 3). Эта траектори  состоит из двух участков: криволинейного и приблизительно пр молинейного . Первый из ни:  вл етс  участком переноса , в который стойка 1 проходит в подн том положении. В то врем , когда, механизм Чебыщева описывает второй- (пр молинейный ) участок, соверща  рабочий ход, телескопическа  стойка 1 стоит на земле, опущенна  ее приводом. Подъем и опус .J кание стойки 1 в местах изменени  направлени  движени  конца шатуна 2,происходит автоматически при поступлении сигналов от командно-временного устройства (не показано).

При необходимости совершить поворот

водитель включает привод 15, вращение от которого передаетс  винту 7. Винт 7 перемещает ползун 5 по направл ющей .6 корпуса 11. В результате-изменени  рассто ни  между ос ми щарнира 10 и вала 12

механизм горизонтального привода перестраиваетс  и участок его рабочего хода искривл етс  (фиг. 4 и 5), что приводит к повороту корпуса транспортного средства без изменени  его высоты под опорной поверхностью .

5 Применение изобретени  позвол ет осуществл ть поворот шагающего транспортного средства без каких-либо вертикальных колебаний корпуса и, тем самым, повысить комфортабельность движени . Кроме того,

отсутствие вертикальных колебаний корпуса снижает инерционные нагрузки, что повышает надежность и долговечность и уменьшает энергозатраты.

Claims (2)

1.Патент ФРГ № 1144599, кл. 63 с 81, 1963.

2.Авторское свидетельство СССР

№ 564205, кл. В 62 D 57/02, 1977 (прототип ).