RU2726339C1 - Шаговая опора-нога - Google Patents

Шаговая опора-нога Download PDF

Info

Publication number
RU2726339C1
RU2726339C1 RU2019121459A RU2019121459A RU2726339C1 RU 2726339 C1 RU2726339 C1 RU 2726339C1 RU 2019121459 A RU2019121459 A RU 2019121459A RU 2019121459 A RU2019121459 A RU 2019121459A RU 2726339 C1 RU2726339 C1 RU 2726339C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
post
rod
bushing
support
horizontal
Prior art date
Application number
RU2019121459A
Other languages
English (en)
Inventor
Владимир Петрович Толстоухов
Original Assignee
Владимир Петрович Толстоухов
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Владимир Петрович Толстоухов filed Critical Владимир Петрович Толстоухов
Priority to RU2019121459A priority Critical patent/RU2726339C1/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2726339C1 publication Critical patent/RU2726339C1/ru

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

Изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением. Шаговая опора-нога включает горизонтальную штангу, связанную с шаговым рычагом посредством втулки, стойку и опорную пяту с грунтозацепами. Внутри штанги размещена пружина, а стойка выполнена «Г»-образной формы. Горизонтальная часть стойки снабжена шариковой втулкой и расположена внутри штанги, которая обладает возможностью перемещения вдоль горизонтальной части стойки. Вертикальная часть стойки снабжена направляющим стержнем, расположенным параллельно штанге, а в нижней части стойки размещена ось, установленная с возможностью поворота во втулке опорной пяты. Корпус опорной пяты выполнен из упругого материала. Достигается упрощение конструкции, снижение энергозатрат на передвижение, повышение надежности работы шаговой опоры-ноги и повышение темпа шагания. 2 ил.

Description

Предлагаемое изобретение относится к транспортным средствам повышенной проходимости с шаговым перемещением.
В качестве прототипа известно шагающее транспортное средство (патент №2495780), содержащее корпус, по бортам которого расположены два передних и два задних кронштейна, установленных с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединенных с горизонтальными направляющими, на которых установлены каретки с телескопическими опорными стойками, снабженными отдельными электромеханическими приводами горизонтальных и вертикальных перемещений.
Недостатком шаговой опоры в описываемой конструкции является сложность конструкции, большой вес шаговой опоры, большая инерционность при выполнении шагового цикла, в изделии используются электромеханические приводы вертикальных и горизонтальных перемещений опор, что снижает надежность конструкции, увеличивает энергозатраты на передвижение, уменьшает темп шагания.
Цель изобретения - упрощение конструкции, снижение энергозатрат на передвижение, повышение надежности работы шаговой опоры-ноги, повышение темпа шагания при эксплуатации ее в шаговом транспортном средстве - шагоходе.
Цель достигается тем, что шаговая опора-нога, включает горизонтальную штангу, связанную с шаговым рычагом посредством втулки, размещенную внутри штанги пружину, стойку «Г»-образной формы, причем горизонтальная часть расположена внутри штанги, а штанга обладает возможностью перемещения вдоль горизонтальной части стойки, для снижения трения при перемещении в штанге установлена шариковая втулка, вертикальная часть стойки снабжена направляющим стержнем, расположенным параллельно штанге, а в нижней части стойки размещена ось, установленная, с возможностью поворота во втулке опорной пяты с грунтозацепами, причем корпус пяты выполнен из упругого материала.
Предлагаемая конструкция шаговой опоры-ноги имеет небольшой вес, малую инерционность и обеспечит высокий темп движения шагохода.
Графические материалы:
На Фиг. 1 показан общий вид шаговой опоры-ноги, на Фиг. 2 - вид сверху.
Шаговая опора-нога включает горизонтальную штангу 1, «Г»-образную стойку 2, с горизонтальной частью 3, расположенной внутри горизонтальной штанги 1, штанга крепится к шаговому рычагу 4 втулкой 5. На вертикальной части стойки параллельно штанге расположен направляющий стержень 6. Внутри горизонтальной штанги размещена пружина 7. На горизонтальной части стойки 3 установлена шариковая втулка 8. В нижней части вертикальной стойки установлена ось 9, ось обладает возможностью поворота во втулке 10 опорной пяты 11 с грунтозацепами 12.
Работа шаговой опоры-ноги. При начале движения шагохода опорная пята 11 шаговой опоры-ноги опускается на грунт, грунтозацепы 12 фиксируют опорную пяту на грунте. Усилие от шагового рычага 4 через втулку 5 передается на горизонтальную штангу 1. При движении горизонтальная часть штанги 1 перемещается вдоль горизонтальной части 3 «Г»-образной стойки 2, при этом пружина 6 вначале сжимается, а в конце шага разжимается и фиксирует стойку 2 в крайнем положении для выполнения следующего шага, одновременно с этим ось 9, расположенная в нижней части вертикальной стойки поворачивается во втулке 10 опорной пяты 11. Направляющий стержень 6, закрепленный на вертикальной стойке 2 параллельно штанге 1 предотвращает разворот стойки вокруг оси горизонтальной штанги и повышает вертикальную жесткость конструкции шаговой опоры. Корпус опорной пяты 11 выполнен из упругого материала, это обеспечивает возможность лучшей фиксации грунтозацепов 12 опорной пяты грунте при движении шагохода по неровной поверхности. Шариковая втулка 8 снижает потери на трение горизонтальной части стойки 3 в штанге 1 при движении шагохода.

Claims (1)

  1. Шаговая опора-нога, включающая горизонтальную штангу, связанную с шаговым рычагом посредством втулки, стойку и опорную пяту с грунтозацепами, отличающаяся тем, что внутри штанги размещена пружина, стойка выполнена «Г»-образной формы, причем горизонтальная часть стойки снабжена шариковой втулкой и расположена внутри штанги, штанга обладает возможностью перемещения вдоль горизонтальной части стойки, вертикальная часть стойки снабжена направляющим стержнем, расположенным параллельно штанге, а в нижней части стойки размещена ось, установленная с возможностью поворота во втулке опорной пяты, корпус которой выполнен из упругого материала.
RU2019121459A 2019-07-05 2019-07-05 Шаговая опора-нога RU2726339C1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019121459A RU2726339C1 (ru) 2019-07-05 2019-07-05 Шаговая опора-нога

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2019121459A RU2726339C1 (ru) 2019-07-05 2019-07-05 Шаговая опора-нога

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2726339C1 true RU2726339C1 (ru) 2020-07-13

Family

ID=71616574

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019121459A RU2726339C1 (ru) 2019-07-05 2019-07-05 Шаговая опора-нога

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2726339C1 (ru)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4527650A (en) * 1983-03-18 1985-07-09 Odetics, Inc. Walking machine
SU1625757A1 (ru) * 1988-04-25 1991-02-07 Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина Шагающий движитель транспортного средства
RU2086450C1 (ru) * 1994-06-29 1997-08-10 Волгоградский государственный технический университет Шагающая опора
RU2258624C2 (ru) * 2003-09-08 2005-08-20 Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия Многоопорная шагающая машина
RU2594316C2 (ru) * 2014-10-07 2016-08-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Главный научно-исследовательский испытательный центр робототехники" Министерства обороны Российской Федерации (ФГБУ "ГНИИЦ РТ" МО РФ) Нога шагающего аппарата
RU167357U1 (ru) * 2016-07-12 2017-01-10 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Устройство для перестановки опор шагающего модуля

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4527650A (en) * 1983-03-18 1985-07-09 Odetics, Inc. Walking machine
SU1625757A1 (ru) * 1988-04-25 1991-02-07 Харьковский политехнический институт им.В.И.Ленина Шагающий движитель транспортного средства
RU2086450C1 (ru) * 1994-06-29 1997-08-10 Волгоградский государственный технический университет Шагающая опора
RU2258624C2 (ru) * 2003-09-08 2005-08-20 Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия Многоопорная шагающая машина
RU2594316C2 (ru) * 2014-10-07 2016-08-10 Федеральное государственное бюджетное учреждение "Главный научно-исследовательский испытательный центр робототехники" Министерства обороны Российской Федерации (ФГБУ "ГНИИЦ РТ" МО РФ) Нога шагающего аппарата
RU167357U1 (ru) * 2016-07-12 2017-01-10 Российская Федерация, от имени которой выступает ФОНД ПЕРСПЕКТИВНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ Устройство для перестановки опор шагающего модуля

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105232293B (zh) 一种移动式腰部随动装置
CN108236557B (zh) 行走训练机
JP4832064B2 (ja) 収容可能なアームを備えたエリプティカルエクササイズ機器
CN109568086B (zh) 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人
CN101822890A (zh) 具有多个曲柄组件的适应性运动锻炼装置
US9931534B2 (en) Elliptical trainer with variable stride
CN107298137B (zh) 一种趴卧式步行机器人
CN104434499A (zh) 一种下肢按摩机
CN103465989A (zh) 仿蛙后腿跳跃机构
US20040058784A1 (en) Stationary type of exercise apparatus that enables movement of the user's feet in a reciprocating motion
RU2726339C1 (ru) Шаговая опора-нога
CN104352335B (zh) 一种偏瘫康复理疗仪
CN106741280B (zh) 一种含有直线关节的双足机器人行走机构
CN103431978A (zh) 步态助行机器人
CN210133206U (zh) 一种重心可调的常速电驱动四足机器人
CN105769509B (zh) 一种站立式下肢运动康复装置
CN102131485A (zh) 具有足部按揉装置的座椅型按摩机
CN209734469U (zh) 一种完全各向同性踝关节康复并联机器人
CN205515452U (zh) 一种站立式下肢运动康复装置
CN211433968U (zh) 一种律动机装置
CN108247606B (zh) 一种模块化可重构多功能外骨骼机器人
CN113082660B (zh) 一种剪绞动作训练装置
JP5033236B2 (ja) 運動装置
CN218338685U (zh) 一种带揉搓功能的腿脚两用按摩器
CN219878622U (zh) 一种自平衡按摩机械手