SU1120586A1 - Промышленный робот (его варианты) - Google Patents

Abstract

1. ПРОМЬШШЕННЫЙ РОБОТ (ЕГО ВАРИАНТЫ), содержащий основание, приводы и руку с исполнительным орj-aHoM , св занную двум  шарнирами со звень ми механизмов ее перемещени , одно из которых представл ет собой кривошип сателлита основного тшанетарного механизма, о и ч а ющ и и с   тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани  и з еньшени  габаритов, гоханетарный механизм снабжен вторым сателлитом с кривошипом, а рука шарнирно св зана с кривошипами этих сателлитов о 2. Промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, св занную двум  шарнирами со звень ми механизмов ее перемещени , одно из которых представл ет собой кривошип сателлита основного шсанетарного механизм ;, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани  и уменьшени  габаритов, он снабжен дополнительным планетарным механизмом , а сателлит этого механизма кривошипом , при этом рука шарнирно св зана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов.

Description

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к. конструкци м манипул торов и промьшигенных роботов.

Известен промьшшенный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, св занную двум  шарнирами со звень ми механизмов ее перемещени , одно из которых представл ет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма.

Недостатком известного промьпиленного робота  вл етс  то, что дл  фиксации руки в заданном положении необходим пантографный механизм, применение которого ограничивает зону обслуживани  и увеличивает габари1 Э ты промьшшенного робота„

о

Цель изобретени  - расишрение

СП зоны обслуживани  и уменьшение га00 баритов промьшшенного робота.

о:

Цель достигаетс  двум  вариантами Согласно первому варианту в известном 1тромьши енном роботе, содержащем основание, приводы и руку с исполнительным органом, св занную двум  шарнирами со звень ми механизмов ее перемещени , одно из которых представл ет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, последний снабжен вторым сателшитом с кривоиотом, а рука шарнирно св зана с кривошипами этих сателлитов. Согласно второму варианту известный промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, св занную двум  шарнирами со звень ми механизмов ее перемещени , одно из которых предста л ет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, снабжен вторым планетарным механизмом, а сателлит этого механизма - кривошипом , при этом рука шарнирно св зана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов. На фиг, 1 показана кинематическа  схема планетарного механизма с одним водилом и двум  сателлитами; на фиг. 2 - вид сверху на фиг, 1; на фиг, 3 показана кинематическа  схема двух планетарных механизмов; на фиш, 4 - вид сверху на фиг, 3; на фиг, 5 - кинематическа  схема промьшшенного робота, выполненного по первому варианту на фиг, 6 - кинематическа  схема промьшшенного робота , выполненного по второму варианту; на фиг, 7 - разрез А-А на фиг.5 на фиг, 8 - разрез по Б-Б на фиг. 6 на фиг, 9 - разрез по В-В на фиг,8. Промьшшенный робот согласно первому варианту состоит из рамного корпуса 1, имеющего возможность вращатьс  вокруг оси 2, на котором смонтирован планетарный механизм с одним водилом, выполненным в виде дисков 3 и 4 и двух сателлитов 5 и Кривошипы оси 7 и 8 эксцентрично укреплены на вращающихс  ос х сателли тов 5 и 6 на радиусе г. Оси сателли тов 5 и б смонтированы в подшипниках на водиле. Водило укреплено на оси 10, а последн   через подшипники ук реплена в рамном корпусе 1. Исполни тельньй орган - рука 11 в виде плос кого стержн  через подшипники насажена на кривошипы 7 и 8 и может перемещатьс  с ними. Оси 2, 7, 8, 9 и 10 снабжены индивидуальными приво дами 12 и преобразовател ми 13 дл  опредепени  углового поворота осей 2, 7, 8, 9 и 10, Приводами 12 здесь с;гужат регу:шруемые двигатели посто  нного тока типа ДК-1 или ДП, либо шаговые двигатели, которые через одну пару шестерен вращают соответственно оси 2, 7, 8, 9 и 10, Ось 2 рамного корпуса 1 через подшипники укреш(ена в неподвижной станине 14, На левом конце руки 11 установлен механический захват 15, движение которому сообщаетс  через коленчатые оси 16, 17, 18, 19, т ги 20 от привода Я.1. Ось 16 снабжена круговым преобразователем 22, который здесь выпол нет функции обратной св зи. Конструктивное отличие промьшшенного робота согласно второму варианту состоит в том, что в нем два разделштельных водила 3 и 4, каждое из которых может независимо вращатьс  вокруг своей оси 9 и 10, в то врем  как в первом варианте водило одно. Поскольку размеры дисков 3 и 4 ограничены , рассто ние между кривошипами 7 и 8 меньше, чем во втором варианте, где крепление исполнительного органа - руки 11 -  вл етс  более жестким из-за возможности увеличить рассто ние между кривошипами 7 и 8, соответствующими самосто тельным водилам 3 и 4« Тем самым повышаетс  грузоподъемность руки 11, Функциональное отличие промышлен ного робота согласно второму варианту от первого варианта состоит в увеличении зоны сервиса промьшишнного робота. Промьшшенный робот согласно первому и второму вариантам работает cxteдующим образом. Во врем  установлени  левого конца исполнительного органаруки 11 в заданную точку приводы 12 вращают оси 2, 7, 8, 9и 10 по соответствующим величинам углового поворота , преобразованным по введенным координатам заданной точки.После отработки заданных углов поворотов осей 2, 7, 8, 9и 10 по данным пре- . образователей 13, привода 12 путем торможени  останавливают вращени  осей.2,, 7, 8, 9 и 10 в нужном положении . В случае еобходимости получить заданную .траекторию перемещени  ру-. ки 11 промьшшенного робота скорость вращени  осей 2, 7, 8, 9и10 программируетс , а регулирование во врем  отработки осуществл етс  по час тоте информации, получаемой от преобразователей 13, которые выполн ют функции обратной св зи. Движение захвата 15 дл  зажима и разжима предметов , а также ориентирование предметон в пространстве осуществл етс  аналогично, как в прототипе, от привода 21, смонтированного на рамном корпусе 1 поворотом осей 16, .17, 5 19 на нужную величину, контроль осуществл ет круговой преобразователь 22. Применение предложенного устройства по первому и второму варианту позволит исключить необходимость использовани  дл  ориентировани  и фик сации руки специального механизма, что уменьшает габариты конструкции

фаг.1 6 промьшшенного робота, а также увеличить зону обслуживани , Промьшшенный робот, выполненный по второму варианту, конструктивно отличаетс  большими габаритами и массой, но крепление руки  вл етс  более жестким, а грузоподъемность повьшгаетс « Фиг, 2

,v

-нГ

ff

/

1Ь

фиг л

Фиг. 6

М

оХо

UJ

о о о

/

1.

/J//7-ld

1Г

Ш.7

13

Ut

12

-L.

-Г

Ь

в

т

X

Фиг. 8

фиг.В

Claims (2)

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (ЕГО ВАРИАНТЫ), содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизма, обличающий с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и уменьшения габаритов, планетарный механизм снабжен вторым сателлитом с кривошипом, а рука шарнирно связана с кривошипами этих сателлитов.

2. Промышленный робот, содержащий основание, приводы и руку с исполнительным органом, связанную двумя шарнирами со звеньями механизмов ее перемещения, одно из которых представляет собой кривошип сателлита основного планетарного механизме, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и уменьшения габаритов, он снабжен дополнительным планетарным механизмом, а сателлит этого механизма кривошипом, при этом рука шарнирно связана с кривошипами сателлитов этих планетарных механизмов.