SU1730012A1 - Устройство дл манипулировани издели ми - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к манипул торам и может быть использовано в строительной, металлургической, сельскохоз йственной технике, а также в качестве исполнительного органа гибких автоматизированных систем. Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани . В предложенном объекте колонна 6 со стороны основани  через шарнир св зана с цилиндрическим ползуном 3, расположенным на поворотном основании.а с обратной стороны колонна 6 через цилиндрический шарнир соединена со стрелой 7 манипул тора. Указанное позвол ет захватному органу 12 манипул тора за счет углового поворота колонны вокруг собственной оси совершать круговое движение и одновременно линейное движение цилиндрического ползуна вдоль основани  по существу в пол рной системе координат. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к области манипул торов и может быть использовано в строительной, металлургической, сельскохоз йственной технике, а также в качестве исполнительного органа гибких автоматизированных систем.

Известны устройства, используемые в тракторах, экскаваторах, в машинах лесосечных и лесоскладских работ, в сельскохо- з йственных дорожных машинах, содержащие рычажный манипул тор, установленный на подвижном основании, где стержневой механизм содержит качающиес  гидроцилиндры.

Указанные устройства обладают ограниченными функциональными возможност ми ввиду ограниченных степеней свободы движени  захватного устройства.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому эффекту  вл етс  рычажный манипул тор, содержащий плоский механизм с изогнутой стрелой.

Однако известное устройство имеет сравнительно ограниченную зону обслуживани , определ емую максимально возможным рабочим ходом изогнутой стрелы с колонной.

Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  устройства манипулировани  издели ми.

Указанна  цель достигаетс  тем, что устройство дл  манипулировани  издели ми, содержащее основание, установленную с возможностью поворота в вертикальной плоскости колонну, св занную с ней шар- нирно с возможностью поворота в той же плоскости стрелу, закрепленную на конце последней, захватный орган и приводы поворота колонны и стрелы, снабжено платформой , смонтированной на основании ориентированной вдоль стрелы ползуном и приводами перемещени  последнего, при этом колонна установлена на упом нутом ползуне, а основание - на платформе с возможностью его принудительного поворота вокруг вертикальной оси, причем ползун имеет цилиндрическую форму.

На фиг.1 изображена принципиальна  схема устройства дл  манипулировани .

Устройство установлено на подвижной платформе 1. Приводы 2 предназначены дл  линейного перемещени  горизонтально расположенного цилиндрического ползуна 3 в горизонтальной плоскости. Пневмоци- линдры 4 и 5 предназначены дл  перемещени  колонны 6 и стрелы 7 в вертикальной плоскости. Указанна  колонна совместно с платформой 8 с помощью пневмоцилиндра

9 может вращатьс  вокруг собственной оси.

Пневмоцилиндр 10 примен етс  дл  перемещени  звена 11 захватного устройства 12 дл  захвата и транспортировки груза. Колонна соедин етс  с указанным цилиндрическим ползуном с помощью шарнира 13.

Перемещение звеньев устройства может осуществл тьс  с помощью гидро- или пневмоцилиндров.

На фиг.2 приведен пространственный кулисный механизм в разрезесдвум  сферическими парами 14, 16, одной цилиндрической (15) и

вращательной (17) кинематическими парами.

Устройство работает следующим образом .

Продвижение стрелы 7 с захватным органом 12(фиг. 1) в горизонтальной плоскости

осуществл етс  с помощью пневмоцилиндров , способствующих линейному движению цилиндрического ползуна 3, расположенного на подвижной платформе 8, получающей вращательное движение от пневмоцилиндра 9. Указанное линейно-вращательное движение захватного органа 12 осуществл етс  в пол рной системе координат. При воздействии пневмоцилиндров 4, 5 соответственно на колонну 6 и стрелу 7 манипул тора

захватный орган с помощью шарнирных соединений совершает движение в вертикальной плоскости. При этом линейное движение ползуна 3 в горизонтальной плоскости , вращательное движение колонны 6

вокруг собственной оси, и движение стрелы 7 в вертикальной плоскости создает движение захватного органа 12 в цилиндрической системе координат. При одновременном сферическом движении (фиг.1) захватного

органа 12, осуществл емого пневмоцилинд- рами 4, 5 и 10, линейного движени  цилиндрического ползуна 3 от пневмоцилиндров 2 (в горизонтальной плоскости) указанный захватный орган 12 совершает траекторию движени  в направлении большой оси эллипсоиды.

При одновременном сферическом движении захватного органа 12, осуществл емого пневмоцилиндрами 4, 5, 10, и вращательного

движени  платформы 8, вокруг собственной оси колонны 6 пневмоцилиндром 9, захватный орган манипул тора совершает планетарное движение.

Таким образом, расширение зоны обслуживани  устройства дл  манипулировани  из- дели ми осуществл етс  за счет смонтированного на основании ориентированным вдоль стрелы ползуна.

Указанное позвол ет захватному органу манипул тора за счет углового поворота

Claims (2)

1. колонны вокруг собственной оси совершать круговое движение и одновременно линейное движение цилиндрического ползуна вдоль основани  манипул тора, т.е. по существу в пол рной системе координат, что увеличивает радиус его действи , а следовательно , расшир ет зону обслуживани . При этом обеспечиваетс  заданный пор док штабелевки изделий сложной формы и полна  механизаци  всего процесса. Формула изобретени  1. Устройство дл  манипулировани  издели ми , содержащее основание, установ- ленную с возможностью качани  в вертикальной плоскости колонну, св занную с ней шарнирно с возможностью авто0

   5

   немного качани  в той же плоскости стрелу, закрепленный на конце последней захватный орган и приводы качани  колонны и стрелы, отличаю щеес тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани , оно снабжено платформой, на которой с возможностью принудительного поворота вокруг вертикальной оси смонтировано упом нутое основание, и смонтированным на основании , ориентированным вдоль стрелы и св занным с приводом его осевого перемещени  ползуном, на котором установлена упом нута  колонна.
2. 2. Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е е- с   тем, что ползун имеет цилиндрическую форму.