SU1404328A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в автоматических лини х и станках при создании различного рода манипул торов к ним. Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  захвата за счет уменьшени  зазоров в зубчатом зацеплении. Это достигаетс  тем, что манипул тор до (Л 4 О 4 Слд Ю 00 Фиг.)

Description

полнительный односторонний двухпорш™ невой цилиндр, на штоке которого смонтирована дополнительна  рейка 16, Рейка 16 входит в зацепление со шлицами выходного элемента 6 пр1-тода подъема, обеспечива  выборку зазоров в зубчатом зйцеплен ш при повороте

выходного элемента б, которьш осуществл етс  посредством взаимодействи  зубчатого сектора 12, закрепленного на выходном элементе 6, и зубчатой рейки 11, закрепленной на общем штоке одностороннего двухпоршневого цилиндра , 2 ил.

1

; Изобретение относитс  к машиностр |ению и может быть использовано в авт Ыатических лини х и станках при создании различного рода манипул торов.:

Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  ра |бочего органа за счет уг -геньшепи  за- isopOB в зубчатом зацеплении, : На фиг, i показан манипул тор, разрезу на фиг, 2 сечение А-А на фиг, 1 .

Манипул тор содерзкит основание 1 с закрепленным на нем корпусом 2, в котором размещены привод поворота и подъема3 и механическую руку 3 с захватом.

Привод подъема состоит из саповог цилиндра 4j закрепленного на корпусе 2, причем поршень 5 которого св зан с выходньп 1 элементом 6 посредством щарнирно-новоротного элемента 7, а выходной элемент 6 жестко св зан с механической рукой 3 и установлен направл ющем стакане 8, закрепленном В корпусе 2,

Привод поворота выполнен в виде двухпоршневого цилиндра, поршни 9 и 10 которого св заны мелсду собой общим штоком, на котором выполнена зубчата  рейка 11 зубчато-реечной переда- 1ш, Зубчатый элемент этой передачи Выполнен в виде зубчатого сектора 12, установленного в подшипникам 13 корпуса 2 и св занного с выходным элементом 6 привода подъема посредством шлицевого соединени . Кроме этого, манипул тор включает дополнительный двузспоршневой цилиндр с пор- 1ан ми 14 и 15, св занными общим штоком , на котором смонтирована.дополнительна  рейка 16. При этом односторонние двухпоршневые цилиндры установлены паралельно друг другу с разных сторон выходного элемента 6, а

5

на .тьшьной . стороне зубчатого сектора 12 перпендикул рно оси выходиого элемента 6 привода подъема выполнена проточка 17 по,ц дополнительную зуб- 5 чат-ую.рейку 16 взаимодействующую

со шлицами выходного элемента 6 силового цилиндра привода подъема.

Полость 18 корпуса 2, в которой размещены зубчатый сектор 12, рейки

0 11 и 16 с поршн ми 9 и 10, 14 и 15 соответственно  вл етс  штоковой полостью ц шиндра 4 подъема; а полость 19 - поршневой полостью.

Манипул тор работает следующим образом .

При подаче давлени  в полости поршней 9 или 10 рейки 11 одновременно подаетс  давление в полости поршней 14 или 15 соответственно

0 рейки 16.

Дополнительна  рейка 16, наход сь в зацеплении с шлицевым участком выходного элемента 6, при этом противодействует перемещению рейки 11,  вл  сь одновременно демпфером дл  рейки 11„

Так как рейка 11 находитс  в заце- плении с зубь ми сектора 12, а рей0 ка 16 - с зубь ми выходного элемента 6, которые взаимодействуют с внутренними шлицевыми зубь ми сектора 12, то при повороте механической руки 3 зазоры в зацеплени х полностью вы5 бираютс  и точность позиционировани  захвата наивысша .

Поршни 14 и 15 рейки 16 должны быть выполнены с диаметром, меньшим 0 нежели поршни 9 и 10 рейки 11, либо давление, подаваемое в полости поршней рейки 11S должно быть большим да- влени 5 подаваемого в полости поршней рейки 16.

5

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание, привод подъема в виде силового цилиндра , на выходном элементе которого установлена механическа  рука с захва- том, и привод поворота в виде силового цилиндра и зубчато-реечной передачи , рейка которой смонтирована на его штоке, а зубчатьй элемент установлен на выходном элементе привода подъема, отличающийс  тем; что, с целью повьшени  точности позиционировани  за счет выборки за- зоров в, зацеплени х, о.н снабжен дополнительным двухпоршневым силовым цилиндром и дополнительной зубчатой

   рейкой, смонтированной на его штоке , а зубчатьй элемент привода поворота выполнен в виде зубчатого сектора , на тыльной стороне которого перпендикул рно оси выходного элемента привода подъема выполнена проточка под дополнительную зубчатую рейку, при этом на выходном элементе привода подъема выполнены шлицы, вход щие в зацепление с дополнительной зубчатой рейкой, а силовой цилиндр привода поворота выполнен такж двухпоршневым, при этом двухпоршневы силовые цилиндры установлены параллельно друг другу с разных сторон выходного элемента силового цилиндра привода подъема.

   К

   .2

   11

   Ю