SU1465316A1 - Приводной шарнир - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани . Приводной шарнир содержит корпус 1, выходной вал 12 и привод относительного вращени , включающий в себ  мо- ментный цилиндр, состо щий из ротора 5, статора 4, зубчатую передачу и плунжер 16. установленный в корпусе I и гидравлически св занный с одной из полостей моментного гидроцилиндра. Статор 4 установлен в корпусе 1 с возможностью вращени . Ротор 5 кинематически св зан со статором 4 посредством зубчатой передачи. На внутреннем торце корпуса 1 выполнены пары внешних и внутренних канавок распределител , на статоре 4 выполнены каналы 28 и 29 золотника распределител . Одно зубчатое колесо установлено с возможностью вращени  в корпусе 1 и св зано с зубчатым венцом 13 ротора 5, а другое установлено с возможностью вращени  на плунжере 16 и св зано с первым зубчатым колесом и в зависимости от положени  плунжера 16 с зубчатым венцом 17 статора 4 или венцом 13 ротора 5, а выходной вал 12 закреп, 1ен на статоре 4 4 ил. (Л

Description

- ни

; Изобретение относитс  к машинострое- (ию и может быть использовано в манипул торах промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  расширение зоны обслуживани  путем обеспечени  непрерывного враш,ени  выходного вала.

На фиг. 1 изображен предлагаемый приводной шарнир, обш,ий вид; на фиг. 2 - )азрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез D-Б на фиг. 1; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.

I Приводной шарнир состоит из корпуса 1 |: крышками 2 и 3. В корпусе 1 установ- |ieH с возможностью враш,ени  статор 4 мо- |иентного цилиндра, состо ш,его из ротора 5 t лопастью 6. Статор 4 имеет перегород- Ку 7 и закрыт крышками 8 и 9. Между Ьтатором 4 и корпусом 1 имеютс  элементы |{ачени , например ролики 10. Приводимое вено, например манипул тора 11, закрепле- ho на выходном валу 12, выполненном за |эдно целое со статором 4. Ротор 5 кине- Цатически св зан со статором 4 посредст- |вом зубчатой передачи, состо шей из зуб- чатого венца 13 с внешним зацеплением, закрепленного на роторе 5, зубчатого колера 14, установленного с возможностью вращени  на внутренней стороне крышки 2, зубчатого колеса 15, установленного с возможностью вращени  на плунжере 16, и зубчатого венца 17 с внутренним зацеплением, выполненного за одно целое с крышкой 8 и закрепленного на статоре 4. Зубчатое коле- со 14 кинематически св зано с зубчатым венцом 13, а зубчатое колесо 15 - с зубчатым колесом 14 и, в зависимости от положени  плунжера 16 - с зубчатым венцом 13 или с зубчатым венцом 17. Лопасть 6 и перегородка 7 образуют замкнутые полости 18 и 19. Плунжер 16 подвижно установлен в крышке 2 и с одной стороны нагружен пружиной 20, а с другой стороны св зан с по- :лостью 18 при помощи канала 21. На внутренней стороне крышки 3 выполнены две пары канавок распределител  - внешних и внутренних. Внешн   канавка 22 соединена сквозным каналом 23 с внутренней канавкой 24, а внешн   канавка 25 соединена сквозным каналом 26 с внутренней канавкой 27. Подача рабочей жидкости в замкнутые полости осуществл етс  через канавки 25 и 27 и канал 28 золотникового элемента распределител , выполненного в статоре 4, слив рабочей жидкости происходит через канал 29 золотника и канавки 22 и 24. Приводной шарнир работает следующим образом.

Рабочее тело от источника давлени  через канавку 27 и канал 28 попадает в замкнутую полость 18 и через канал 21 воздействует на торец плунжера 16, передвига  его в верхнее положение одновременно сжима  пружину 20, и, тем самым, при

0

5

0

35

40

45

50

55

водит в зацепление зубчатое колесо 15 с зубчатым венцом 17. В результате воздействи  рабочего тела на лопасть 6 ротор 5 приходит во вращательное движение. Зубчатый венец 13, враща сь вместе с ротором 5, передает вращение статору 4 через зубчатые колеса 14 и 15, и венец 17. При повороте ротора 5 относительно корпуса 1 на 360° статор 4 поворачиваетс  относительно корпуса на угол 180° (при ), при этом канал 28 соедин етс  с канавкой 24, а канал 29 - с канавкой 25, в результате чего давление в полости 18 становитс  равным давлению слива, а в полости 19 - давлению нагнетани , при этом пружина 20 переводит плунжер 16 в нижнее положение, тем самым обеспечива  зацепление зубчатых колеса 15 и венца 13, что приводит к жесткой фиксации ротора 5 относительно корпуса 1. Статор 4, в результате воздействи  рабочего тела на перегородку 7, продолжает вращение в том же направлении при неподвижном роторе 5. При повороте статора 4 на 180° относительно корпуса 1 относительное положение перегородки 7 статора 4 и лопасти 6 ротора 5, канавок 22 и 27 и каналов 28 и 29 такое же, как и до начала движени . При дальнейшем движении цикл повтор етс , в результате чего выходной вал 12, св занный со статором 4, совершает непрерывное вращение.

Использование предлагаемого устройства позвол ет расширить зону обслуживани  манипул тора за счет обеспечени  непрерывного вращени  выходного вала.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Приводной шарнир, содержащий корпус размещенные в нем моментный цилиндр, включающий ротор и статор, зубчатые венцы с внутренним и внешним зацеплением, рас- г ределитель рабочего тела, св занный с полост ми моментного цилиндра, и выходной вал, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани , он снабжен подпружиненным плунжером и двум  поворотными зубчатыми колесами, одно из которых установлено в корпусе и кинематически св зано с венцом внешнего зацеплени , закрепленным на роторе, и вторым зубчатым колесом, установленным на плунжере, подвижно размещенном в корпусе с возможностью поочередного зацеплени  его зубчатого колеса с венцом внешнего зацеплени  и венцом внутреннего зацеплени , закрепленными на статоре, который установлен в корпусе с возможностью вращени  и на котором закреплен выходной вал, а распределитель размещен в корпусе с возможностью взаимодействи  его золотникового элемента со статором, при этом полость плунжера св зана с одной из полостей моментного цилиндра.

   18

   7/Т

   Z9 Фие.З

   ;j

   19

   28

   21

   25

   2