SU1351776A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Регулировка нат жени  замкнутого гиб- кого звена 6 производитс  нат жным шкивом 10. Направление перемещени  / (Л 00 Сд Ni Oi

Description

зажимных роликов 35 и 36 в зависимости от формы захватываемой детали 37 измен етс  перемещением втулки 21 по корпусу 2. При захвате детали 37 шток 1, служащий центральным пальцем , перемещаетс  по стрелке относи1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватным устройствам промьшленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей.

На чертеже изображено предлагаемое устройство, общий вид.

Захватное устройство состоит из поступательно перемещающегос  штока 1 привода (не показан), по скольз - щей посадке установленного в корпусе 2 (место установки заштриховано), который одновременно служит центоаль ным зажимным пальцем и имеет на конце свободно вращающийс  зажимньш ролик 3, на одной оси .4 с которым установлен независимо вращающийс  приводной направл ющий шкив 5 дл  замкнутого гибкого звена 6 (показано штрихпунктиром) Кроме того, по оси штока выполнена направл юща  7, в которой по скольз щей посадке установлена ось 8, соединенна  с пружин щим устройством 9 с регулируемой упругостью (не по- / казано) и несуща  нат жной направл ющий шкив 10. Посредством пальцев 11, 12 с корпусом шарнйрно соединены направл ющие рычаги 13, 14, угол установки которых выполн ет механизм ориентации, состо щий из рычагов 15, 16, шарниров 17-20, и поступательно перемещающейс  по корпусу втулки 21, положение которой фиксируетс  зажимным болтом 22. Замкнутое гибкое звено, направл емое на корпусе шкивами 23 и 24, а на рабочих участках шкивами 25-28, несущее жестко зафиксированные зажимами 29 и 30 пальцы 31 и 32 с закрепленными на ос х 33 и 34 зажимными элементами в виде свободно вращающихс  роликов 35 и 36, захватывающих и центрирующих вращающуюс  деталь 37,

тельно корпуса 2 и передает посредством замкнутого Гибкого звена 6, размещенного на шкивах, синхронное движение пальцам 31 и 32 до момента захвата детали 37 роликами 3, 35 и 36, 1 ил.

3

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении приводной шток 1, служащий центральным пальцем,

занимает положение относительно корпуса 2, при котором ось 4 зажимного ролика 3 и приводного шкива 5 совмещаетс  с ос ми направл ющих шкивов 23 и 24 замкнутого гибкого звена 6,

а пальцы 31 и 32, кинематически св занные со штоком 1 посредством замкнутого гибкого звена 6 на приводном шкиве 5, нат жном шкиве 10 и направл ющих шкивах 23-28, занимает положение у шкивов 26 и 28 соответственно , что фиксируетс  зажимами 29 и 30, определ юи ими положение зажимных роликов 35 и 36, свободно вращающихс  на ос х 33 и 34. В исходном положеНИИ производитс  также регулировка нат жени  замкнутого гибкого звена 6 как от провисани , так и на необходимое усилие захвата нат жным шкивом 10, у которого ось 8 помещена в продольный вдоль оси штока 1 паз по скольз щей посадке и подпружинена устройством 9, позвол ющим регулировать усилие нат жени ; установка направлени  перемещени  зажимных роликов 35 и 36 в зависимости от формы захватываемой детали 37 дл  обеспечени  надежности ее захвата, что достигаетс  поворотом направл ющих рычагов 13 и 14 на пальцах 11 и 12 относительно корпуса 2 с помощью механизма ориентации их, путем перемещени  втулки 21 по корпусу 2 и рычагов 15 и 16, св занных шарнирами 17-20, с направл ющими рычагами 13 и 14 и

втулкой 21 с фиксатором положени  в виде болта 22.

При захвате вращающейс  детали 37 шток 1, служащий центральным пальцем,

перемещаетс  по стрелке относительно корпуса 2 и передает посредством замкнутого гибкого звена 6 на шкивах 5, ТО, 23-28 синхронное движение :пальцам 31 и 32 до момента захвата детали 37 роликами 3, 35 и 36.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус, в котором размещен приводной зажимной палец со шкивом, охватываемым гибким замкнутым элементом, охва- тывающим также направл ющие шкивы, между которыми расположены пальцы, закрепленные на гибком элементе.

   Редактор А.Маковска 

   Составитель А.Алексеев Техред Л.Олийнык

   Заказ 5525/13Тираж 952. Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. Л/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, оно снабжено йодвижной фиксируемой втулкой, двум  парами рычагов , один из направл ющих щкивов размещен на приводном зажимном пальце с возможностью перемещени  вдоль его оси и подпружинен относительно него, при этом рычаги каждой пары св заны между собой посредством шарнира , первый рычаг каждой пары шар- нирно установлен н подвижной втулке , а второй шарнирно установлен на корпусе, причем на вторых рычагах каждой пары размещены по два направл ющих шкива, между которыми расположены пальцы.

   Корректор А.Обручар