SU1380927A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах дл  автоматизации загрузки-разгрузки технологического оборудовать. Целью изобретени  Явл етс  расширение функциональных возможностей за счет обеспечени  регу лировки угла поворота механической руки. При вращении приводного вала 18 от кулачка 17 через рычаги 13 и 14 и далее через гибкий элемент ,12 и фрикционную муфту 10 осуществл етс  поворот плеча 7 механической руки со схватом 8 между упорами 9. Подъем ,схвата 8 осуществл етс  от соотвёт ствующего кулачка вала 18 через рьма- ги 23 и 24, ползун 4 и корпус 5, Зазор L между Кулачком 17 и роликами 16 размещенными на рычагах 13 и 1А, регулируетс  т гой 15о 2 ил. г (Л

Description

с оо о со ю

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах дл  автоматизации за- грузки-раэгрузки технологического оборудовани .

Целью изобретени   вл етс  расши- peime функциональных возможностей за счет обеспечени  регулировки угла по ворота механической руки.

iia фиг,1 изображен манипул тор, общий вид, на фиг.2 - разрез А-А на .1.

На основании 1 (фиг,1) манипул тора закреплена стойка ., на которой в направл ющих роликах 3 размещен ползун Д с корпусом 5 н опорами вра- щспип вала 6, на конце которого смонтировано тшечо 7 механической руки со схватом 8, Поворот плеча 7 ограничен регулируемыми упорами 9. На другом конце вала 6 установлена фрикционна  муфта 10 со шкивом 11, который гибким элементом 12 св зан с рычаж- ю-гаарнирной системой, состо щей из рычагов 13, 14 и регулируемой по длине т ги 15.

На рьгтагах 13 и 1А установлены ро- 16, охватьтак цие с двух сторон кулачок 17, укрепленный на приводном. аапу 18 с зазором L, Величина L регулируетс  под требуемый угол поворота плеча 7 руки т гой 15. Пружина 19 осуществл ет нат жение гибкого элемента 12, одна ветвь которого закреплена на рьгчаге 13. Шкив 20 установлен I l оси 21 и поджат к основанию 1 пружиной 22,

Вертикйльное перемещение ползуну 4 сообтаегс  рычагом 23, который по- средством т ги 2А св зан с соответствующим кулачком, закрепленным на распределительном валу 18.

Работа манипул тора сострит из следукщих друг за другом поступательных и поворотных перемещений плеча 7 по траектории АВСД (фиг,1)| совершае- Miiix за врем  одного оборота вала 18.

Движение схвата 8 на отрезках АВ, ВЛиСД.ДС осуществл етс  перемещением ползуна А в роликах 3, сообщаемым рьгчагом 23 и т гой 24 от соответству- (одего кулачка приводиого вала 18, При плечо 7 прижато к одному из упоров 9. .

Величина зазора L отрегулирована т гой 15 так, чтобы подход плеча 7 к упору 9 совпал с выходом ролика 16 на участок профил  кулачка 17, бллго

,

Ю

15 , 20 25

30 jj

40

50

5

дар  чему сила встречного улара плеча 7 об упор 9 будет минимальной. Из- литск хода кулачка 17 компенсируетс  фрикционной муфтой 10 о

До встречи крутой части EF профил  кулачка 17 с роликом 16 противоположного рычага 13 вс  рьр4ажна  система остаетс  в том же положении, в каком она нахоД1шасъ в момент прекращени  контакта участка FG профил  кулачка 17 с роликом 16 рычага 14, Это обеспечиваетс  подторматкиваинем пткивз 20, поэтому поворот в иапраплении СВ начнетс  после выбора зазора L п обратном направлении в том же пор дке , что и поворот в иаггравлеипи ВС.

Величина перепада пысот Н на при филе кулачка 17 вьтопнена с расчетом на максимальный угол поворота oi „цс плеча 7. При перцналадке на любой требуемый угол поворота ot вначале регулируют упоры 9, а затем регулируют т гой 15 зазор L так, чтобы соответствующий ему угол о/L составл л в сумме с уг ом d максимальный угол поворота

Таким образом, при неизменном кулачке 17 можно получить плавньй раз- гон и безударную остановку плеча 7 при любом требуемом угле поворота

тФормула изобретени 

Манипул тор, содержащий основание., смонтированные в нем приводной вал с двум  кулачками и механическую руку с рычажно-шарнирными механизмами ее подъема и поворота, взаимодействующими с соответствующими кулачпани, причем механизм поворота снабжен фрикционной муфтой, а на основании имеютс  упоры механической руки, -о т л и- }1ающийс  тем, что, с целью распшрени  функциональных возможностей за счет обеспечени  регулировки угла поворота механической руки, ры- чажно-шарн}фньй механизм поворота содержит регулируемую по длине т гу, два шкива, кинематически св занных мезвду собой с помощью гибкого элемента , и два поворотных рычага, шарнир- но св зан1шх одним своим концом с основанием , а другим - с регулируемой т гой, 1тричем один из указанных шки- ВОВ смонтирован на основании, а второй шкив закреплен на фрикционной муфте, и ветвь гибкого элемента жест™

ко св зана с одггим кэ 5т азант-ыг, :;.

ротных рыча г oi), гзн этом ка ч у ,f ,

из этих рычагов допог1Нит ль о с (оь г . г; ,г ролик, а соответствующий кулл- чок приводного BB.ifl рдэмещен меж;ту роликами.

Фиг.

Фиг. 2

Claims (1)

1. рмула изобретения

   Манипулятор, содержащий основание, смонтированные в нем приводной вал с двумя кулачками и механическую руку с рычажно-шарнирными механизмами ее подъема и поворота, взаимодействующими с соответствующими кулачками, причем механизм поворота снабжен фрикционной муфтой, а на основании имеются упоры механической руки, о т л идающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки, рычажно-шарнирный механизм поворота содержит регулируемую по длине тягу, два шкива, кинематически связанных между собой с помощью гибкого элемента, и два поворотных рычага, шарнирно связанных одним нованием, а другим тягой, причем один вов смонтирован на рой шкив закреплен муфте, и ветвь гибкого элемента жест· своим концом с ос~

   - с регулируемой из указанных шкиосновании, а втона фрикционной ьи ко связана с одним из указанных ·;>..поротных рычагод, гри этом на .чяу-.гг из этих рычагов дополнительно : ю:. ?

   г. γ,'·ε ролик, а соответствующий кулячок приводного вал;’ размещен между этими роликами.