SU1437213A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1437213A1 SU1437213A1 SU864126644A SU4126644A SU1437213A1 SU 1437213 A1 SU1437213 A1 SU 1437213A1 SU 864126644 A SU864126644 A SU 864126644A SU 4126644 A SU4126644 A SU 4126644A SU 1437213 A1 SU1437213 A1 SU 1437213A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- disk
- column
- base
- flange
- moving
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано дл передачи обрабатываемых изделий с одной технологической позиции на другую. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет уменьшени погрешности позиционировани при одновременном увеличении диапазона регулировани величины хода захватных устройств. При враш,ении колонны 5, смонтированной на основании 1, посредством рычагов 28-30 перемещаютс в радиальном направлении захватные устройства 14 механических рук 13. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
28 ff 13 1719
4
К
с
1
Изобретение относитс к мавшно- строению и может быть использовано дл передачи обрабатьшаемых изделий с одной технологической позихщи на другую.
Цель изобретени расширение технологических возможностей за счет уменьшени погрешности позиционировани при одновременном увеличении диапазона регулировани величины хода захватньтх устройств.
На фиг. 1 показан манипул тор,, продольный разрез; на фиг, 2 - вид А на фиг, 1{ на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг, 2| на фиг. 4 - захватное устройство в задвинутом положении; на фиг. 5 - то же, в выдвинутом пололсеНИИ .
Манипул тор содержит основание Ij на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3, вну три которого на подшипниках 4 установлена колонна 55 св занна через зубчатое колесо 6 с приводом.
В верхней части колонны 5 закреплено водило 7 с двум штьгр 1И 8 и смонтирована подшипникова опора 9,, на которойустановлен фланец 10 на торце 11 которого выполнены в виде пазов радиальные направл ющие 12„ В кшадой направл ющей 12 смонтирована механическа рука О с захватные.; устройством 14 и пальцем 15 с роликом 16
На торце 11 фланца 10 закреплено кольцо 17, под которым размещен на основании 1 диск 18, в котором по числу рук выполнены открьп ые радиальные
пазы 19.
На обращенном в сторону фланца 10 торце 20 диска 18 установлены две на- правл юп ие планки 21, калсда из кото рык соединена с диском посредством двух эксцентриковых валиков 22 и винтов 23 На торце 20 между радиальными па- зами 19 закреплены копиры 24.
Манипул тор -содержит механизм горизонтального перемещени захватных устройств , включающий ползушки 25, систему рычагов и поводок 26, Ползушки 25 установлены в радиальных пазйх 19
и имеют сквозные пазы 27 выполненные перпендикул рно ос м соответствуюп(их пазов в диске 18, Дно пазов 27 расположено в одной плоскости с торцом 20 диска 18.
Кажда ползушка 25 соединена с поводком 26 посредством шарнирно св - занньпс между собой т нущего рычага
10
20
25
45
372132
28,, ведуш.его рьтага 29 и приводного рычага 30. Каждый т ну1ций рычаг одним концом шарнирно закреплен на ползуш- 5 ке. Каждый из ведущих рычагов шарнирно установлен на ползуне 31, смонтированном на основании 1 с возможностью радиального перемещени посред ством регулировочного 32 и крепежного 33 винтов. Все приводные рычаги 30 шарнирно закреплены на поводке 26, который расположен с возможностью осевого перемещени и нижней части цилиндрического корпуса 3 и оснащен 15 роликом 34, размещенным в пазу кулачка 35, закрепленного на колонне 5,
Направл гадие планки 21 могут быть закреплены за пределами диска 18 и расположены симметрично, а каждое захватное устройство 14 снабжено роликом 36,
Манипул тор работгет следуюшдм образом .
В исходном положении механические руки 13 с захватными устройствами 14 задвинуты, в радиальные направл ющие
12фг анца 10 таким образом, что две противоположно расположенные руки входкт в зацепление со штыр ми 8 водила 7. При этом ролик 16 каждой руки ,13 расположен в пазу 27 соответствующей ползушки 25.
После включени привода колонна 5 и кулачок 35 привод тс во вращение. Под действием водила 7 фланец 10 совершает совместное вращение с колонной 5, а под действием кулачка 35 поводок 26 перемещаетс вверх по неподвижному корпусу 3 и поворачивает приводные и ведущие рычаги 29 и 30. В процессе повороту этих рычагов происходит радиальное перемещение т ну- Eij-ix рычагов 28 и ползушек 25 в пазах 19 диска 18, В результате этого происходит выдви сение механических рук
13с захватными устройствами 14 и выход их из зацеплени со штыр ми 8 водила 7, что обеспечивает разъединение фланца 10 с колонной 5.
При выходе из зацеплени с води- лом 7 механических рук 13 ролики 16 двух из них вход т в контакт с направл ющими планками 21, обеспечивающими точную установку фланца 10, а следовательно , и всех направл юшз1х 12 и исключаюш,ими возможность проворота фланца вокруг колонны 5.
После выполнени технологических операций под действием вращающегос
30
35
40
50
55
314
кулачка 35 происходит опускание по-- водка 26 в исходное положение и возврат приводного и ведущего рычагов 29 и 30 в исходное положение, В конце этого поворота т нущие рьгчаги 28 и ползушки 25 также возвращаютс в исходное положение, при котором ролики 16 выход т из контакта с направл ю- цими планками 21, а две руки 13 вхо- д т в зацепление со штьф мн 8 водила 7. В этом положении рук фланец 10 под воздействием водила поворачиваетс вместе с колонной 5 на шаг.
При поворо е фланца 10 ролики 16 выход т из пазов 27 соответствующих ттолзушек 25 и контактируют с копирами 24, обеспечивающими удержание механических рук 13 в задвинутом положении от произвольного их выдви- жени под действием центробежных сил
Стыковка манипул тора с технологическим оборудованием, установленным вокруг него, осуществл етс путем перемещени ползунов 31 в требу емом направлении.
Тангенциальна регулировка механических рук 13 обеспечиваетс смещением направл ющих планок 21 посредством валиков 22 и последующей их фиксацией винтами 23,
35
Claims (2)
- Формула изобретени1, Манипул тор, содержащий основание , установленную на нем с возможностью вращени колонну, фланец, смонтированный на колонне подвижно в окружном направлении, механические ру- Q ки, смонтированные на фланце и содер5 05О5Q13жащиа за ватрыр устройстча и ролики, диск с радиальными пазами, закрепленный иа основании, механизм перемещени захватных устройств, содержащий рычажную систему и подвижный в направлении оси колонны поводок, ползуны , установленные на основании, и привод, отличающийс тем, что5 с целью расщирени технологических возможностей за счет уменьшени , погрешности позиционировани при одновременном увеличении диапазона регулировки величины хода захватных устройств, диск снабжен ползушками, размещенными в его радиальных пазах, и двум радиально и симметрично расположенными относительно оси диска регулируемыми направл ющими планками , а рычажна система перемещени каждого захватного устройства выполнена в виде последовательно расположенных и щарнирно св занных друг с другом трех рычагов, при этом в каждой ползушке выполнен паз, расположенный перпендикул рно соответствующему радиальному пазу диска и с возможностью взаимодействи этого паза с роликом каждой механической руки, и первый из трех рычагов щарнирно св зан с поводком, второй - с ползуном , а третий - с полпушкой.
- 2. Манипул тор по-п. 1, отличающийс тем, что рабочие поверхности направл ющих планок размещены за пределами диска, а захватное устройство каждой руки снабжено дополнительным роликом, установленным с возможностью взаимодействи с указанными планками.Вад.1ISФт.21221..f;.«lue.V56 f fVФие.5
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864126644A SU1437213A1 (ru) | 1986-10-02 | 1986-10-02 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864126644A SU1437213A1 (ru) | 1986-10-02 | 1986-10-02 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1437213A1 true SU1437213A1 (ru) | 1988-11-15 |
Family
ID=21260013
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864126644A SU1437213A1 (ru) | 1986-10-02 | 1986-10-02 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1437213A1 (ru) |
-
1986
- 1986-10-02 SU SU864126644A patent/SU1437213A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1222536,, к,п. В 25 J 11/00, 1984. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4870918B2 (ja) | 印刷機械 | |
SU1437213A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1088911A1 (ru) | Устройство дл сборки бесфасочных пазовых соединений | |
SU1587274A1 (ru) | Кулисный механизм | |
SU1095125A1 (ru) | Фотокамера | |
SU1713774A1 (ru) | Разгрузочное устройство | |
GB2213760A (en) | Glove manufacturing machine | |
SU1706835A2 (ru) | Устройство дл ориентации деталей | |
SU1697948A1 (ru) | Питающий ротор | |
CN115179466B (zh) | 模具凸轮驱动机构和半导体模具 | |
SU1224083A1 (ru) | Полуавтомат дл клепки тормозных колодок | |
SU1046172A1 (ru) | Карусельный конвейер | |
SU1089330A1 (ru) | Кулисно-рычажный механизм | |
SU1404265A1 (ru) | Загрузочное устройство | |
SU1757842A1 (ru) | Загрузочный ротор | |
SU1244415A2 (ru) | Волнова реечна передача с промежуточными звень ми в виде клиньев | |
SU1333528A1 (ru) | Поточна лини сборки карданных валов | |
SU1346385A1 (ru) | Двухкоординатный стол | |
SU1371900A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1266704A1 (ru) | Устройство дл зажима деталей | |
SU1291466A1 (ru) | Устройство дл сн ти фрикционных накладок с колодок колесного тормоза | |
SU1632734A1 (ru) | Многопозиционный сборочный автомат | |
SU1047654A1 (ru) | Автооператор | |
SU1315698A1 (ru) | Кантователь | |
SU735425A1 (ru) | Устройство дл формовани камеры |