SU1303403A1 - Адаптивный схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть иснользовано в конструкци х промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических Еюз.можностеи и новышение надежности работы. Дл  этого на губках 2 установлены управл емые фиксаторы 5, под- иружиненные относительно рычагов I. На рычагах расположены тактильные датчики 14, имеющие возможность взаимодействи  с контактами 15, установленными на губках 2 и фиксаторах 5, причем тактильные датчики 14 св заны с блоко.м ynpaB. ie- ни . При зажиме детали 16 рычаги 1 с губками 2 устанавливаютс  по профилю детали , воздейству  при этом на деталь с минимальным уси.чием, а после вк.чючеии  управл емых фиксаторов деталь зажимаетс  с заданным усилие.м захвата, которое одинаково дл  всех захватных рычагов. 3 и. ь S (Л со о ОО о со ;4

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей схвата и повышение надежности его работы.

На фиг. 1 изображено устройство, об- ш,ий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - один из возможных фиксаторов, вариант.

ние тактильных датчиков 14 с контактами 15 губок 2. После размыкани  контактов 15 у всех губок 2 с датчиками 14 через блок управлени  подаетс  команда на поступление (слив) сжатого воздуха через каналы 5 12 (11), что обеспечивает перемеш,ение поршней 8 и замыкание шариков 9 с поверхност ми конических втулок 10 и губок 2 и соответствует самоустановке их по профилю детали 16. После самоустановки губок 2

Адаптивный схват содержит рычаги 1 и Q подаетс  команда на дальнейшее перемеще- губки 2, установленные посредством прижи- ние рычагов 1 с направл юшими 4, кото- мов 3 в направл юш,их 4 и управл емых фиксаторах 5.

На рычагах 1 закреплены направл юшие 4, с которыми посредством прижимов 6 и

пружин 7 соединены фиксаторы 5. Фикса- 15 вода перемещени  рычаго в I. Последователь торы 5 снабжены поршн ми 8, в которыхность срабатывани  тактильных датчиков 14

расположены шарики 9, конические втулки 10 и каналы 11 и 12, соединенные с каналами блока управлени  привода перемещени  рычагов I. На неподвижной части схвата закреплены ограничители 13. На направл ющих 4 установлены тактильные датчики 14, а на губках 2 и фиксаторах 5 контакты 15.

Устройство работает следующим образом. В исходном положении рычаги 1 схвата 25 ложении после разжима рычагов 1 посред- разведены,губки 2 ограничител ми 13 сдвину- ством ограничителей 13 переместить губки 2 ты к центру схвата. Посредством блока управлени  сжатый воздух поступает (сливаетс ) через каналы 11 (12), поршни 8 фиксаторов 5 обеспечивают гарантированный зазор между шариками 9 и коническими 30 втулками 10. Фиксаторы 5 пружинами 7 сдвинуты к центру схвата, датчики 14 замкнуты на контактах 15 губок 2.

рые сжимают пружины 7 до замыкани  контактов 15 фиксаторов 5 и датчиками 14, что соответствует заданному усилию захвата и определ ет команду на останов припри размыкании их с контактами 15 губок 2 определ ет команду на перемещение детали 16 после ее захвата в зону обработки или сброс в тару. После перемещени  детали 16 в зону обработки подаетс  команда на разжим рычагов 1. После размыкани  контактов 15 фиксаторов 5 с датчиками 14 подаетс  команда на перемещение поршней 8 фиксаторов 5, что позвол ет в исходном пов первоначальное положение.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Адаптивный схват промышленного робота , содержащий блок управлени  и рычаги с захватными губками, выполненными в виде пальцев, имеющих возможность перемещени  вдоль их продольной оси относительВ процессе работы схват робота переме- но рычагов, отличающийс  тем, что, с целью щаетс  в зону захвата детали. С установлен- 35 расширени  технологических возможностей и ной скоростью производитс  закрывание ры- повышени  надежности работы, на губках

   чагов 1 схвата, при этом прижимами 3 и 6 обеспечиваетс  неиз.менное положение губок 2 и фиксаторов 5 относительно направл ющих 4. При контакте губок 2 с поверхност ми детали 16 рычаги 1 с направл ющими 4 и фиксаторами 5 продолжают перемещатьс , при этм происходит размыка40

   установлены управл емые фиксаторы, подпружиненные относительно рычагов, на которых установлены тактильные датчики, имеющие возможность взаимодействи  с контактами , установленными на губках и фиксаторах , причем тактильные датчики св заны с блоком управлени .

   подаетс  команда на дальнейшее перемеще- ние рычагов 1 с направл юшими 4, кото-

   вода перемещени  рычаго в I. Последователь ность срабатывани  тактильных датчиков 14

   рые сжимают пружины 7 до замыкани  контактов 15 фиксаторов 5 и датчиками 14, что соответствует заданному усилию захвата и определ ет команду на останов при вода перемещени  рычаго в I. Последователь ность срабатывани  тактильных датчиков 14

   ложении после разжима рычагов 1 посред- ством ограничителей 13 переместить губки 2

   при размыкании их с контактами 15 губок 2 определ ет команду на перемещение детали 16 после ее захвата в зону обработки или сброс в тару. После перемещени  детали 16 в зону обработки подаетс  команда на разжим рычагов 1. После размыкани  контактов 15 фиксаторов 5 с датчиками 14 подаетс  команда на перемещение поршней 8 фиксаторов 5, что позвол ет в исходном положении после разжима рычагов ством ограничителей 13 перемести

   в первоначальное положение.

   Формула изобретени 

   установлены управл емые фиксаторы, подпружиненные относительно рычагов, на которых установлены тактильные датчики, имеющие возможность взаимодействи  с контактами , установленными на губках и фиксаторах , причем тактильные датчики св заны с блоком управлени .

   Фиг 2

   Составитель Г. Максимова

   Редактор Л. Пчолинска Техред И. ВересКорректор А. Обручар

   Заказ 1257/18Тираж954Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   I 13035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4