SU1291391A1 - Зажимной механизм - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматизации процессов металлообработки, в частности может быть использовано в средствах роботизации процессов обработки металлов давлением. Цель изобретени  - повышение надежности зажима. Зажимной механизм содержит корпус, обхватывающий втулку с зажимными губками. Радиальное перемещение зажимных губок осуществл етс  посредством клинового механизма, св занного с приводом . Осевое перемещение заготовки ограничиваетс  элементом в виде двуплечего рычага , одним концом взаимодействующего с датчиком, дающим сигнал на остановку перемещени  клинового механизма от силового цилиндра. 3 ил. $ ю со 00 со

Description

Изобретение относитс  к автоматизации процессов металлообработки, в частности может быть использовано в средствах роботизации процессов обработки металлов давлением .

Цель изобретени  - повышение надежности зажима.

На фиг.1 показан зажимной механиз.м, разрез; на фиг.2 - крепление зажимного механизма к руке робота; на фиг.З - схват, радиальный разрез с видом на крепление датчика и взаимное расположение зажимных губок.

Зажимной механизм содержит корпус 1, обхватывающий втулку 2, в полости которой расположен двуплечий рычаг 3. Рычаг 3 шарнирно закреплен на корпусе 1 с возмож - ностью позиционировани  одного из его плеч между зажимными губками 4. Клинь  5 соединены со штоком 6 силового цилиндра 7. Второе плечо рычага 3 выполнено в виде флажка 8, расположенного в полост х 9 и 10 соответственно втулки 2 и корпуса 1, на котором установлен датчик 11 с возможностью периодического контакта с флажком 8.

Фиксаци  клиньев 5 на штоке 6 обеспечиваетс  с помош,ью ригел  12, а зажимных губок 4 во втулке 2 - крышкой 13 с отверстием 14 дл  ввода заготовок 15.

Со стороны, противоположной креплению крышки 13, в корпусе 1 ввернута гайка 16, соединенна  с внутренней стороны с силовым цилиндром 7, а с наружной - с элементом руки 17.

Схват манипулировани  объектами стержневого типа работает следующим образом.

При необходимости захвата заготовки 15 рука 17 ориентирует зажимной механизм таким образом, чтобы отверстие 14 было соосно с захватываемым концом заготовки 15. После этого зажимной механизм перемещаетс  к заготовке 15, обеспечива  ее ввод в отверстие 14. В момент нажати  заготовкой 15 на конец рычага 3 флажок 8 позиционирует относительно датчика 11, который контролирует необходимую глубину ввода заготовки 15 в отверстие 14.

Команда на включение силового цилиндра 7 выдаетс  с некоторым упреждением зажимного механизма при перемещении вдоль заготовки 15. При выдвижении щто- ка 6 ригель 12 перемещает клинь  5 к крыш

ке 13, обеспечива  за счет радиального движени  зажимных губок 4 зажатие заготовки 15. Конец зажати  контролируетс  по возрастанию давлени  до определенной величины в системе питани  (не показана) силового цилиндра 7. Дублирующий контроль осуществл етс  сопр жением датчика 11 с флажком 8. Надежность зажати  заготовки 15 обеспечиваетс  не только контролем позиционировани  рычага 3 и возрастани  давлени  в системе питани  силового цилиндра 7, но и тем, что зажимные губки 4 от осевого перемещени  зафиксированы крышкой 13. Будучи насаженными на клинь  5, зажимные губки 4 могут перемещатьс 

только в радиальном направлении. По окончании выдвижени  штока 6 силового цилиндра 7 выдаетс  сигнал об окончании зажати  заготовки 15 и команда на ее перемещение в требуемом направлении.

В момент, когда требуетс  разжатие заготовки 15, щток 6 силового цилиндра 7 вт гиваетс , перемеща  за собой клинь  5. При этом зажимные губки 4 раздвигаютс  и освобождают зажатую головку. Команда на перемещение схвата выдаетс  с некоторым упреждением перед полным вт гиванием щто- ка (если удаление заготовки из разжатого схвата обеспечиваетс  ее падением, команда на перемещение зажимного механизма может выдаватьс  датчиком 11, поскольку рычаг 3 с флажком 8 возвращаетс  в исходное положение).

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Зажимной механизм, содержащий корпус, концентрично установленную в нем втулку с

   зажимными губками, расположенными с возможностью радиального перемещени , клиновой механизм радиального перемещени  зажимных губок, св занный с приводом, и элемент ограничени  осевого перемещени  заготовки, отличающийс  те.м, что, с целью повыщени  надежности зажима, элемент ограничени  осевого перемещени  заготовки выполнен в виде двуплечего рычага, щар- нирно закрепленного на корпусе с возможностью ограничени  осевого перемещени  заготовки одним плечом рычага, а зажимной механизм снабжен датчиком, установленным на корпусе с возможностью взаи- .модействи  с другим плечом рычага и электрически св занным с приводом.

   Фиг 2.

   Фмг.Л