SK50112015A3

SK50112015A3 - Výmenné zariadenie pre upínacie alebo centrovacie montážne zostavy

Info

Publication number: SK50112015A3
Application number: SK5011-2015A
Authority: SK
Inventors: Miroslav Pur
Original assignee: Tms Turnkey Manufacturing Solutions Gmbh
Priority date: 2014-09-29
Filing date: 2015-03-13
Publication date: 2015-06-02
Also published as: CZ306796B6; AT514481B1; WO2016050362A1; CZ2015276A3; EP3201072B1; AT514481A3; EP3201072A1; AT514481A2; RU2607059C2; RU2015110238A; CN107074311A

Abstract

Vynález predstavuje výmenné zariadenie (1) s výmennou hlavou (2), ktorá je uložená tak, že sa môže otáčať okolo osi otáčania (11), s aspoň dvoma, v rôznych polohách umiestnenými, upínacími zariadeniami pre nástroje (3, 4, 17, 18) na upnutie aspoň jedného nástroja a s jedným otočným zariadením (7) na otáčanie nástrojov do pracovnej polohy. Nástroje sú tvorené upínacími a/alebo centrovacími zariadeniami (5, 6, 15, 16), ktoré sú odlišne vyhotovené na upínanie a/alebo centrovanie rôznych obrábaných predmetov. Otočné zariadenie (7) obsahuje mechanizmus s maltézskym krížom (8).

Description

Oblasť techniky

Predložený vynález sa týka výmenného zariadenia s výmennou hlavou, ktorá je uložená tak, že sa môže otáčať okolo osi otáčania, s aspoň dvoma upínacími zariadeniami pre nástroje pre upnutie vždy aspoň jedného nástroja, a s jedným otočným zariadením pre otáčanie jedného z nástrojov do pracovnej polohy. Vo výrobnej technike dochádza v rámci optimalizácie nákladov a snahy o čo naj optimálnej šie využívanie existujúcich zdrojov čoraz častejšie k používaniu výrobných zariadení, ktoré môžu byť čo najflexibilnejšie prispôsobované pre rôzne úlohy.

Doterajší stav techniky

Hlavná výzva spočíva vo výrobe širokej škály variantov, resp. modelov jedného produktu pri využití existujúcich výrobno-technických zariadení, resp. v manipulácii s nimi. Dôležitý časový faktor a faktor nákladov spočíva v prestavení existujúcich výrobno-technických zariadení napríklad v dôsledku zmeny modelu, teda v prispôsobení nástrojov a/alebo manipulačných nástrojov zmenenému produktu. Je potrebné uvedomiť si, že všetok čas potrebný pre túto prestavbu predstavuje stratový čas, počas ktorého výroba, alebo aspoň jedna oblasť výroby, neposkytuje žiadny výstup. Taktiež je potrebné uvedomiť si, že pre rôzne nástroje a/alebo manipulačné nástroje je potrebné zodpovedajúce skladovanie, resp. administratíva. Ďalej je potrebné zabezpečiť, aby boli v rámci zmeny modelu použité správne nástroje a/alebo manipulačné nástroje na správnom mieste.

Najmä v oblasti výroby karosérií v automobilovom priemysle by bola žiaduca a z ekonomických dôvodov aj potrebná výroba rôznych modelov a ich variantov na jednom a tom istom výrobno-technickom zariadení, ako je napríklad dopravník. Pri tom je potrebné zabezpečiť, aby boli rôzne konštrukčné diely správne polohované pre spracovanie, bez ohľadu na to, o ktoré realizačné varianty konštrukčného dielu ide.

Aby bolo možné spracovávať rôzne typy vozidiel alebo ich častí v ľubovoľnom poradí, patent č. DE 20 201 103 051 U1 opisuje zdvíhacie otočné zariadenie, ktoré umožňuje upínanie rôznych nástrojov a obrábaných predmetov a ich správne polohovanie zdvíhaním a otáčaním. Nevýhodou je však fakt, že zariadenie obsahuje klasickú prevodovku s ozubením. Presné poloho vanie nástrojov alebo konštrukčných dielov upevnených na zdvíhacom otočnom zariadení preto závisí od súhry regulácie pohonu a ozubenia použitej prevodovky.

-2Na zabránenie nechcenému pretáčaniu pri zaťažení sa využíva samosvomosť prevodovky. Pri tom je samozrejme potrebné vziať do úvahy aj určitú vôľu ozubenia. Reprodukovateľnosť je preto vo vzťahu na polohovanie obmedzená alebo je zabezpečená len zvýšenými požiadavkami na reguláciu.

Úlohou predloženého vynálezu je umožniť presné a reprodukovateľné polohovanie rôznych variantov obrábaných predmetov bez zvýšených požiadaviek na reguláciu.

Podstata vynálezu

Táto úloha je vyriešená pomocou predloženého vynálezu tým, že nástrojmi sú upínacie a/alebo centrovacie zariadenia, ktoré sú určené na upínanie a/alebo polohovanie rôznych obrábaných predmetov a tým, že otočné zariadenie využíva mechanizmus s maltézskym krížom.

Aspoň dve navzájom odlišné upínacie a/alebo centrovacie zariadenia umožňujú upnutie alebo centrovanie dvoch rôznych obrábaných predmetov na výmennú hlavu. Mechanizmus s maltézskym krížom pritom pozostáva, ako je známe, z maltézskeho kotúča a hnacieho kolesa. Maltézsky kotúč mechanizmu s maltézskym krížom umožňuje v interakcii s príslušným hnacím kolesom presné a reprodukovateľné polohovanie upínacích a/alebo centrovacích zariadení bez nutnosti využívania senzoriky s veľkou rozlišovacou schopnosťou a s ňou spojenej presnej regulácie polohy.

Výhodne je mechanizmus s maltézskym krížom tvorený maltézsky kotúčom s aspoň štyrmi ramenami a zodpovedajúcimi drážkami a hnacím kolesom s unášacím čapom, ktorý pôsobí v súčinnosti s drážkami maltézskeho kríža v závislosti od uhlovej polohy maltézskeho kotúča a hnacieho kolesa. Štvorramenný variant predstavuje najjednoduchší a najmenej nákladný variant maltézskeho kotúča, vďaka ktorému môže výmenná hlava zaujať aspoň štyri rôzne pozície.

Okrem toho môže byť výhodné, že na hnacom kolese je umiestnený blokovací kotúč s kruhovým obvodom a jedným výrezom nasmerovaným k unášaciemu čapu a ramená maltézskeho kotúča majú na radiálnom vonkajšom obvode kruhové výrezy, ktoré sú v závislosti od uhlovej polohy maltézskeho kotúča a hnacieho kolesa v zábere s kruhovým obvodom blokovacieho kotúča.

To umožňuje prenos otáčavého pohybu alebo zablokovanie maltézskeho kotúča na základe vzájomnej polohy hnacieho kolesa a maltézskeho kotúča, čím sa obmedzí voľný pohyb výmennej hlavy a upínacie a/alebo centrovacie zariadenie bude bezpečne zadržané vo svojej polohe.

-3Výhodou je, že na výmennej hlave sa nachádzajú štyri upínacie zariadenia pre nástroje a na každom sa nachádza aspoň jedno upínacie a/alebo centrovacie zariadenie na upínanie a/alebo centrovanie rôznych obrábaných predmetov, a že upínacie a/alebo centrovacie zariadenia sú na výmennej hlave posunuté o 90°.

Posunutie jednotlivých upínacích a/alebo centrovacích zariadení o 90° umožňuje v prípade kompaktného spôsobu konštrukcie použitie štyroch rôznych upínacích a/alebo centrovacích zariadení, respektíve upínanie a/alebo centrovanie štyroch rôznych obrábaných predmetov, pričom nie je možné vzájomné prekážanie si upínacích a/alebo centrovacích zariadení.

Ďalšou výhodou je, že namiesto aspoň jedného upínacieho a/alebo centrovacieho zariadenia sa na jednom upínacom zariadení pre nástroje výmennej hlavy nachádza vyvažovacie závažie.

Ak jedno alebo viacero upínacích zariadení pre nástroje výmennej hlavy nie je obsadené upínacím a/alebo centrovacím zariadením, použitím príslušného vyvažovacieho závažia je možné dosiahnuť vyvážené rozloženie hmotnosti.

Prehľad obrázkov na výkresoch

Predložený vynález je ďalej bližšie popisovaný so zreteľom na Obrázky 1 až 5, ktoré znázorňujú príkladné, schematické a neobmedzujúce uskutočnenia vynálezu. Obr. 1 znázorňuje čelný pohľad na výmennú hlavu podľa vynálezu, Obr. 2 čelný pohľad na výmennú hlavu podľa vynálezu v inom variante obsadenia, Obr. 3 čelný pohľad na výmennú hlavu podľa vynálezu v ďalšom variante obsadenia, Obr. 4 bočný pohľad na výmennú hlavu podľa pohľadu IV na Obr. 3, Obr. 5 znázorňuje princíp použitého mechanizmu s maltézskym krížom.

Príklad uskutočnenia vynálezu

Obr. 1 znázorňuje čelný pohľad na výmenné zariadenie 1 s výmennou hlavou 2, ktorá je umiestnená tak, že sa môže otáčať okolo osi otáčania Π. Ako je možné vidieť, ide o výmennú hlavu 2_s aspoň dvoma upínacími zariadeniami pre nástroje 3, 4 na upínanie aspoň jedného nástroja, a s otočným zariadením 7, ktoré obsahuje mechanizmus s maltézskym krížom 8, ktorý nie je detailne znázornený na Obr. 1, pričom nástroje sú tvorené upínacími a/alebo centrovacími zariadeniami 5, 6, ktoré sú rozdielne vyhotovené na upínanie a/alebo polohovanie rôznych obrábaných predmetov, a nachádza sa tu otočné zariadenie J_ na otočenie jedného z nástrojov do pracovnej polohy.

-4Upínacími a/alebo centrovacími zariadeniami S, 6 sa pritom rozumejú vhodné zariadenia, ktoré umožňujú polohovanie príslušných obrábaných predmetov, napríklad častí karosérie, resp. zabezpečujú ich zotrvanie v požadovanej polohe. Ako centrovacie zariadenia 5, 6 sa využívajú napríklad tŕňové čapy alebo kliny, ktoré môžu prípadne spolupracovať s centrovacími otvormi na obrábanom predmete.

Ako upínacie zariadenie 5, 6 sa môže použiť viacero rôznych spôn, svoriek, háčikov a podobných prostriedkov, ktoré môžu pôsobiť samostatne, alebo môžu byť začlenené do centrovacieho zariadenia 5, 6. Okrem spomínaných upínacích zariadení s tvarovaným stykom sú samozrejme možné aj silové spojenia, ako napríklad pneumatické alebo magnetické systémy a ich kombinácie. Pre ovládame funkcie upínania môže mať každé upínacie zariadenie J, 6_ vlastný pohon 26,27, ktorý umožňuje jeho ovládanie.

Vďaka tomu, že aspoň dva upínacie a/alenbo centrovacie zariadenia^, 6. sa navzájom odlišujú, pomocou výmennej hlavy 2 je možné upnutie, resp. centrovanie aspoň dvoch rôznych obrábaných predmetov. Použitie otočného zariadenia 7 s mechanizmom s maltézskym krížom jl, resp. jeho maltézskeho kotúča j) a príslušného hnacieho kolesa, ako je podrobne popísané nižšie, umožňuje presné a reprodukovateľné poloho vanie upínacích a/alebo centrovacích zariadení _5, 6_ bez použitia senzoriky s vysokou rozlišovacou schopnosťou a bez nutnosti zabezpečiť s tým spojenú presnú reguláciu polohy.

Takéto výmenné zariadenie nachádza využitie predovšetkým v montáži karosérií. Je však potrebné si uvedomiť, že v dôsledku neustále narastajúcej škály modelov výrobcov by malo byť zabezpečené čo naj univerzálnej šie využívanie existujúcich výrobných liniek. Výmenné zariadenie X pritom nachádza uplatnenie napríklad pri zváraní jednotlivých dielov karosérie. Pri tom je potrebné venovať pozornosť tomu, že v prípade prechodu na iný model, resp. na iný typ karosérie, musí byť naďalej zabezpečené presné polohovanie, resp. fixovanie častí karosérie. Len tak bude možné zabezpečiť odborné spájanie dielov, napríklad využitím zváracieho robota.

Pri prechode na iný model, resp. iný obrábaný predmet sa výmenná hlava 2_výmenného zariadenia X uvedie to rotácie prostredníctvom hnacej jednotky 12 cez otočné zariadenie X a vykonáva otáčavý pohyb okolo osi otáčania 11. Týmto spôsobom dôjde k presunu upínacieho a/alebo centrovacieho zariadenia 5_alebo 6, vhodného pre príslušný model/obrábaný predmet, do pracovnej polohy.

Na Obr. 1 je pracovnou polohou napríklad každá poloha, v ktorej je upínacie a/alebo centrovacie zariadenie znázornené. Znázornené polohy upínacieho a/alebo centrovacieho zariadenia X, 6_slúžia samozrejme len ako príklady. Tieto polohy, resp. pracovná poloha je v

-5zásade závislá od modelov/obrábaných predmetov, ktoré majú byť upnuté a/alebo centrované, a prípadne od ďalších zariadení umiestnených v blízkosti. Pracovná poloha sa preto môže nachádzať aj na inom mieste, alebo sa môže meniť.

Počas výmeny modelu tak vždy dochádza k použitiu vhodného upínacieho a/alebo centrovacieho zariadenia^ alebo 6^ a opäť je umožnené polohovanie, resp. fixovanie príslušného obrábaného predmetu pre ďalšie spracovanie.

Uvedené použitie pri stavbe karosérií má samozrejme slúžiť ako príklad a nie je myslené ako obmedzenie vynálezu. Popísané výmenné zariadenie^ sa v zásade môže využiť v rôznych výrobno-technických oblastiach, kde sa vyžaduje upínanie a/alebo centrovanie.

Ako je možné vidieť na Obr. 1 a najmä na Obr. 4, mechanizmus s maltézskym krížom 8 je umiestnený v puzdre 13, ktoré je tu znázornené iba ako príklad. Výlučne schematicky a ako príklad je tu znázornený podklad 14, ktorý môže prípadne patriť k puzdru 13. Hnacia jednotka 12, puzdro 13 a podklad 14 môžu byť v závislosti od použitia a umiestnenia výmennej hlavy 2_ tvarované, resp. vyhotovené inak. Puzdro 13 je príkladne znázornené ako odliatok, rovnako by však mohla byť použitá aj zváraná konštrukcia.

Na Obr. 1 sú taktiež ako príklad znázornené obe upínacie a/alebo centrovacie zariadenia ,6 na výmennej hlave 1 navzájom posunuté o 180°. Čo sa týka umiestnenia upínacích a/alebo centrovacích zariadení_5, 6, takéto umiestnenie je samozrejme výhodné vtedy, keď sú použité dve upínacie a/alebo centrovacie zariadenia, ako je znázornené na Obr. 1, pretože to umožňuje vyvážené rozloženie hmotnosti.

Ak sa napríklad na výmennej hlave 2_ sa nachádzajú štyri upínacie zariadenia pre nástroje 3, 4,17,18 a na nich aspoň jedno upínacie a/alebo centrovacie zariadenie 5, 6, 15, 16 na upínanie a/alebo centrovanie rôznych obrábaných predmetov, ako je znázornené na Obr. 2, upínacie a/alebo centrovacie zariadenia 5, 6, 15, 16 môžu byť na výmennej hlave 2_umiestnené posunuté o 90°.

Ako už bolo spomenuté, jednotlivé upínacie a/alebo centrovacie zariadenia_5, 6, 15, 16^ majú vlastné pohony 26, 27, 28, 29.

Na jednej strane sa tým realizuje pomerne kompaktný spôsob konštrukcie, pri ktorej môžu byť upínané a/alebo centrované štyri rôzne obrábané predmety. Na druhej strane umožňuje takéto usporiadanie vyvážené rozloženie hmotnosti. Týmto spôsobom sa zabráni nepravidelnému zaťažovaniu ložiskových čapov a zabezpečí sa vysoká životnosť.

To, či sa jednotlivé upínacie zariadenia pre nástroj e 3, 4, 17, 18, na ktoré sa pripevňujú upínacie a/alebo centrovacie zariadenia _5, 6^ 15, 16, nachádzajú na čelnej alebo obvodovej

-6ploche výmennej hlavy £ nie je z hľadiska funkcie relevantné. V závislosti od oblasti použitia a priestorových podmienok môžu byť upínacie zariadenia pre nástroje_3,4, 17, 18 umiestnené na vhodnom mieste. Ako príklad sú upínacie zariadenia pre nástroje_3, 4, 17, 18 na Obr. 1 až 4 umiestnené na čelnej strane výmennej hlavy ^odvrátenej od puzdra 13.

Obr. 3 a 4 znázorňujú výmenné zariadenie 1, resp. výmennú hlavu 2, ktorá obsahuje štyri upínacie zariadenia pre nástroje 3, 4₁17, 18, ktoré sú navzájom posunuté o 90°, avšak len tri z nich obsahujú zodpovedajúce upínacie a/alebo centrovacie zariadenia_5, 6,15.

V tomto prípade je výhodné, že namiesto chýbajúceho upínacieho a/alebo centrovacieho zariadenia_5, 6,15,16 je na upínacom zariadení pre nástroje 3, 4,17,18 výmennej hlavy _2 umiestnené vyrovnávacie závažie 19.

Ak nedôjde k obsadeniu viacerých upínacích nástrojov pre nástroje _3, 4, 17, 18 výmennej hlavy 2 upínacím a/alebo centrovacím zariadením 5, 6, 15, 16, použitím príslušného vyvažovacieho závažia 19 sa zabezpečí vyvážené rozloženie hmotnosti. Výsledkom sú podstatne lepšie silové podmienky pre jednotlivé súčasti prevodky.

Na Obr. 5 je znázornený príklad mechanizmu s maltézskym krížom _8. Ako už bolo uvedené a ako je známe, tento mechanizmus pozostáva z maltézskeho kotúča 9 a hnacieho kolesa 10. Maltézsky kotúč £ a hnacie koleso W nie sú uložené v rovnakej rovine, pričom k sebe obrátené čelné strany maltézskeho kotúča .9. a hnacieho kolesa sa aspoň čiastočne prekrývajú. Maltézsky kotúč £ je rotačné fixne spojený s výmennou hlavou _2, hnacie koleso je spojené s hnacou jednotkou 12. Spojenie hnacej jednotky 12 s hnacím kolesom 10 mechanizmu s maltézskym krížom _8 môže byť priame alebo cez prídavnú prevodovku vhodného tvaru, ktorá nie je znázornená na obrázkoch.

Jednotlivé ramená 19 maltézskeho kotúča 9_ sú od seba oddelené drážkami 20. Na obvode hnacieho kolesa 10 sa na čelnej strane obrátenej k maltézskemu kotúču £ nachádza aspoň jeden excentrický umiestnený unášací čap 21, ktorý sa pri rotujúcom hnacom kolese 10 dostáva do záberu s drážkou 20 maltézskeho kotúča 9. V dôsledku tohto záberu sa maltézsky kotúč £ otáča, avšak iba tak dlho, kým je unášací čap 21 hnacieho kolesa 10 v zábere s maltézskym kotúčom. V závislosti od geometrických vzťahov medzi maltézskym kotúčom £ a hnacím kolesom 10, resp. od ich vzájomnej polohy, vystupuje unášací čap 21 pri ďalšom točení hnacieho kolesa lOzo záberu s drážkou 20 maltézskeho kotúča £ v dôsledku čoho otáčanie maltézskeho kotúča £ nepokračuje. Týmto spôsobom konštrukcie a činnosti, ktorý je v zásade dostatočne známy, sa z plynulého otáčavého pohybu hnacieho kolesa 1£ stáva prerušovaný pohyb maltézskeho kotúča 9, resp. pripojenej výmennej hlavy L

-7 Vďaka tomu, že mechanizmus s maltézskym krížom 8^ je tvorený maltézskym kotúčom 9 s aspoň štyrmi ramenami 19 a drážkami 20 a hnacím kolesom 10 s unášacím Čapom 21, ktorý spolupracuje s drážkami 20 na základe uhlovej polohy maltézskeho kotúča j) a hnacieho kolesa K), už minimálny variant mechanizmu s maltézskym krížomJ5 umožňuje zaujať minimálne štyri pozície. Je zrejmé, že počet ramien maltézskeho kotúča 19, resp. počet drážok maltézskeho kotúča 20 zodpovedá maximálnemu počtu možných polôh upínacích zariadení pre nástroje 3, 4,

17,18, resp. na nich upnutých upínacích a/alebo centrovacích zariadení 5, 6^ 15,16.

V závislosti od existujúcich priestorových podmienok alebo požiadaviek na mnohostrannosť výrobného zariadenia, v ktorej bude výmenné zariadenie podľa vynálezu použité, sa tu môže samozrejme nachádzať viac ako jedno upínacie a/alebo centrovacie zariadenie 3, 5, 13, 15. Pritom je potrebné dbať na to, aby, ako už bolo spomenuté vyššie, vyhotovenie mechanizmu s maltézskym krížom predovšetkým počet ramien maltézskeho kríža 19, resp. počet drážok maltézskeho kríža 20, ktoré sú súčasťou maltézskeho kotúča j9, výhodne korešpondovali s počtom možných polôh.

Ako je znázornené na Obr. 5, mechanizmus s maltézskym krížom 8, umožňuj e v zásade až osem polôh výmennej hlavy 2. Ak sa mechanizmus s maltézskym krížom £ s maltézskym kotúčom j? v tomto uskutočnení použije na obsadenie výmennej hlavy, ako je znázornené na Obr. 2, sú potrebné dve otočenia hnacieho kolesa 10 na otočenie susediacich upínacích a/alebo centrovacích zariadení 5, 6, 15, 16 do pracovnej polohy. V závislosti od zvoleného maltézskeho kotúča J) a počtu upínacích a/alebo centrovacích zariadení 5, 6, 15, 16 dochádza k určitému prechodu do pomalých otáčok vzhľadom na otáčanie hnacieho kolesa W a maltézskeho kotúča J?, resp. na nich umiestnenej výmennej hlavy 2.

Výmenná hlava 2_ v spojení s takýmto mechanizmom s maltézskym krížom J8_ znázorneným na Obr. 5 by samozrejme mohlo obsahovať viac ako štyri upínacie zariadenia pre nástroje Jl, 4, 17, 18, alebo by medzi jednotlivými upínacími zariadeniami pre nástroje ý3, 4, 17, 18 mohol byť uhol iný ako 90°. V závislosti od oblasti použitia preto môže byť v súvislosti so zodpovedajúcim maltészkym kotúčom 9_ uskutočnená správna voľba. Z už vymenovaných dôvodov je výhodné použiť vhodnú protiváhu.

Ako je zrejmé z Obr. 5, hnacie koleso 10 je pevne spojené s blokovacím kotúčom 22 s kruhovým obvodom a s výrezom 23 obráteným smerom k unášaciemu čapu 21, pričom ramená maltézskeho kotúča 19^ maj ú na radiálnom vonkajšom obvode 24 kruhové výrezy 25, ktoré sú v závislosti od uhlovej polohy maltézskeho kotúča 9 a hnacieho kolesa 10 v zábere s kruhovým obvodom blokovacieho kotúča 22.

-8Výrez 23 umožňuje na základe svojho vyrovnania bezkolízne otáčanie hnacieho kolesa K), kým je unášací čap 21 v zábere s drážkou maltézskeho kotúča 20. Keď už unášací čap 21 nie je v zábere s drážkou maltézskeho kotúča 20, príslušný kruhový výrez 25 na radiálnom vonkajšom obvode 24 ramena maltézskeho kotúča 19^ sa dostane do kontaktu s kruhovým obvodom blokovacieho kotúča 22.

Takto vznikne určitý účinok závory s tvarovaným stykom a otáčanie maltézskeho kotúča 9 sa zabrzdí. Dôjde k nútenému zafixovaniu polohy, v ktorej sa výmenná hlava 2. momentálne nachádza. Na nej prichytené upínacie a/alebo centrovacie zariadenie 3, 5, 13, 15 zostane vďaka tomuto tvarovanému styku v danej polohe.

Týmto spôsobom sa umožní presné a reprodukovateľné polohovanie obrábaných predmetov v rôznom vyhotovení bez zvýšených požiadaviek na reguláciu.

Claims

Patentové nároky

1. Výmenné zariadenie (1) s výmennou hlavou (2), ktorá je uložená tak, že sa môže otáčať okolo osi otáčania (11), s aspoň dvoma, v rôznych polohách umiestnenými, upínacími zariadeniami pre nástroje (3, 4, 17, 18) na upnutie aspoň jedného nástroja, a s jedným otočným zariadením (7) na otáčanie nástrojov do pracovnej polohy, vyznačujúce sa tým, že nástroje sú tvorené upínacími a/alebo centrovacími zariadeniami (5, 6, 15, 16), ktoré sú odlišne vyhotovené na upínanie a/alebo centrovanie rôznych obrábaných predmetov a tým, že otočné zariadenie (7) obsahuje mechanizmus s maltézskym krížom (8).

2. Výmenné zariadenie (1) podľa nároku 1, vyznačujúce sa tým, že mechanizmus s maltézskym krížom (8) je tvorený maltézskym kotúčom (9) s aspoň štyrmi ramenami (19) a drážkami a hnacím kolesom (10) s unášacím čapom (21), ktorý v závislosti od polohy uloženia maltézskeho kotúča (9) a hnacieho kotúča (10) spolupracuje s drážkami maltézskeho kotúča (20).

3. Výmenné zariadenie (1) podľa nároku 1 alebo 2, vyznačujúce sa tým, že hnacie koleso (10) obsahuje blokovací kotúč (22) s kruhovým obvodom a výrezom (23) nasmerovaným k unášaciemu čapu (21) a tým, že ramená maltészkeho kotúča (19) majú na radiálnom vonkajšom obvode (24) kruhové výrezy (25), ktoré sú v závislosti od uhlovej polohy maltézskeho kotúča (9) a hnacieho kolesa (10) v zábere s kruhovým obvodom blokovacieho kotúča (22).

4. Výmenné zariadenie (1) podľa jedného z nárokov 1 až 3, vyznačujúce sa tým, že na výmennej hlave (2) sú umiestnené štyri upínacie zariadenia pre nástroje (3, 4, 17, 18) a na nich vždy aspoň jedno upínacie a/alebo centrovacie zariadenie (5, 6, 15, 16) na upínanie a/alebo centrovanie rôznych obrábaných predmetov, a tým, že upínacie a/alebo centrovacie zariadenia (5, 6,15,16) sú na výmennej hlave (2) vždy umiestnené posunuté o 90°.

5. Výmenné zariadenie (1) podľa jedného z nárokov 1 až 4, vyznačujúce sa tým, že namiesto aspoň jedného upínacieho a/alebo centrovacieho zariadenia (5, 6, 15, 16) sa na niektorom upínacom zariadení pre nástroje (2, 4, 14, 16) výmennej hlavy (1) nachádza vyvažovacie závažie (19)·