CN213290308U - 便于调整的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于调整的机械臂，涉及机械臂技术领域。本实用新型包括基座；基座的上方固定连接有立柱，立柱的上方固定连接有旋转筒，旋转筒的上方转动连接有立管，立管的上方装设有两立板护罩，两立板护罩之间转动连接有主摆臂、上摆臂。本实用新型通过设置有调节组件，调节组件进行调整夹持件的角度，从而可以根据不同工件的位置进行调节夹持件的角度，从而提升了多样性，通过设置的立板护罩，在需要调整主摆臂和上摆臂时，立板护罩起到了限制主摆臂和上摆臂的运动，从而提升了机械臂的稳定性。

Description

便于调整的机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，特别是涉及一种便于调整的机械臂。

背景技术

便于调整的机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。便于调整的机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而便于调整的机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划便于调整的机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的大多便于调整的机械臂，在夹持工件时不可同时运动，影响了工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便于调整的机械臂，通过立板护罩、主摆臂、上摆臂，解决了上述现有技术中存在的问题。

为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种便于调整的机械臂，包括基座；基座的上方固定连接有立柱，立柱的上方固定连接有旋转筒，旋转筒的上方转动连接有立管，立管的上方装设有两立板护罩，两立板护罩之间转动连接有主摆臂、上摆臂；

上摆臂两侧转动连接有两焊接板，两焊接板之间固定连接有转筒，转筒的下方设置有第一转动件，第一转动件的下方固定连接有横摆臂，横摆臂的下侧设置有第二转动件，第二转动件的下侧设置有垂臂，垂臂的一端固定连接有调节组件，调节组件的下侧固定连接有夹持件。

可选的，旋转筒的周侧固定连接有刹车盘、支撑板，旋转筒的周侧转动连接有第一旋转轴，支撑板的上方装设有第一气缸，第一气缸的下方固定连接有两连接耳座，连接耳座与支撑板固定连接，且主摆臂与第一气缸的输出端固定连接。

可选的，第一转动件包括：第二旋转轴，第二旋转轴与转筒转动连接，第二旋转轴的一侧固定连接有第一法兰盘，第一法兰盘与横摆臂固定连接。

可选的，其特征在于，第二转动件包括：弯臂连接管，弯臂连接管的下侧固定连接有第二法兰盘，第二法兰盘的下方固定连接有垂壁焊接法兰，且垂壁焊接法兰与垂臂固定连接。

可选的，调节组件包括两固定法兰组件，两固定法兰组件包括：上固定法兰、下固定法兰，上固定法兰的下侧固定连接有两第一板体，下固定法兰的下侧固定连接有两第二板体，两第一板体与两第二板体之间转动配合有中心调节块，上固定法兰的周侧螺纹配合有多个调节螺栓，且上固定法兰与垂臂固定连接。

可选的，夹持件包括基板，基板的一侧固定连接有第一夹板，第一夹板的一侧设置有第二气缸，基板的下侧固定连接有两导轨，导轨的一侧滑动配合有滑块，滑块的一侧固定连接有第三板体，第三板体的一侧固定连接有第二夹板。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

本实用新型的一个实施例通过设置有调节组件，调节组件进行调整夹持件的角度，从而可以根据不同工件的位置进行调节夹持件的角度，从而提升了机械臂的多样性，通过设置的立板护罩，在需要调整主摆臂和上摆臂时，立板护罩起到了限制主摆臂和上摆臂的运动，从而提升了机械臂的稳定性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的上摆臂立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的横主摆臂立体结构示意图；

图3为图1中A处结构示意图；

图4为图2中B处结构示意图；

图5为图2中C处结构示意图；

图6为图2中D处结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

基座1、立柱2、旋转筒3、立管4、立板护罩5、主摆臂6、上摆臂7、焊接板8、转筒9、第一转动件10、横摆臂11、第二转动件12、垂臂13、调节组件14、夹持件15、刹车盘16、支撑板17、第一旋转轴18、第一气缸19、第二旋转轴21、第一法兰盘22、弯臂连接管23、第二法兰盘24、垂壁焊接法兰25、固定法兰组件26、上固定法兰27、下固定法兰28、第一板体29、第二板体30、中心调节块31、调节螺栓32、基板33、第一夹板34、第二气缸35、导轨36、滑块37、第三板体38、第二夹板39。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-6所示，在本实施例中提供了一种便于调整的机械臂，包括：基座1；基座1的上方固定连接有立柱2，立柱2的上方固定连接有旋转筒3，旋转筒3的上方转动连接有立管4，立管4的上方装设有两立板护罩5，两立板护罩5之间转动连接有主摆臂6、上摆臂7；

上摆臂7两侧转动连接有两焊接板8，两焊接板8之间固定连接有转筒9，转筒9的下方设置有第一转动件10，第一转动件10的下方固定连接有横摆臂11，横摆臂11的下侧设置有第二转动件12，第二转动件12的下侧设置有垂臂13，垂臂13的一端固定连接有调节组件14，调节组件14的下侧固定连接有夹持件15。

本实施例一个方面的应用为：在需要使用机械臂时，先开启旋转筒3，使旋转筒3带动立管4转动，然后在立管4调整到指定的位置后，调整主摆臂6与上摆臂7的位置，然后在主摆臂6与上摆臂7调整到指定的位置后，然后开启进行转筒9，转筒9带动第一转动件10转动，第一转动件10带动横摆臂11运动，然后在横摆臂11到达需要调整的位置后开启第二转动件12转动，然后第二转动件12带动垂臂13运动，然后垂臂13到达需要调整的位置后开启调节组件14，使调节组件14进行调整夹持件15的角度，然后开启夹持件15，使夹持件15夹紧工件，从而完成对机械臂的使用。需要注意的是，本申请中所涉及的机械臂可通过蓄电池供电或外接电源。

通过设置有调节组件14，调节组件14进行调整夹持件15的角度，从而可以根据不同工件的位置进行调节夹持件15的角度，从而提升了机械臂的多样性，通过设置的立板护罩5，在需要调整主摆臂6和上摆臂7时，立板护罩5起到了限制主摆臂6和上摆臂7的运动，从而提升了机械臂的稳定性。

本实施例的旋转筒3的周侧固定连接有刹车盘16、支撑板17，旋转筒3的周侧转动连接有第一旋转轴18，支撑板17的上方装设有第一气缸19，第一气缸19的下方固定连接有两连接耳座，连接耳座与支撑板17固定连接，且主摆臂6与第一气缸19的输出端固定连接。刹车盘16限制旋转筒3的转动，从而使机械臂在转动时更加稳定，第一气缸19用于带动主摆臂6运动。

本实施例的第一转动件10包括：第二旋转轴21，第二旋转轴21与转筒9转动连接，第二旋转轴21的一侧固定连接有第一法兰盘22，第一法兰盘22与横摆臂11固定连接。在需要横摆臂11转动时，先开启第二旋转轴21，使第二旋转轴21带动转筒9转动，然后转筒9带动第一法兰盘22转动，然后第一法兰盘22带动横摆臂11转动。

本实施例的第二转动件12包括：弯臂连接管23，弯臂连接管23的下侧固定连接有第二法兰盘24，第二法兰盘24的下方固定连接有垂壁焊接法兰25，且垂壁焊接法兰25与垂臂13固定连接。在需要转动垂臂13，先开启第二法兰盘24，然后第二法兰盘24带动垂壁焊接法兰25转动，然后垂壁焊接法兰25带动垂臂13转动，从而完成对垂臂13的运动。

本实施例的调节组件14包括两固定法兰组件26，两固定法兰组件26包括：上固定法兰27、下固定法兰28，上固定法兰27的下侧固定连接有两第一板体29，下固定法兰28的下侧固定连接有两第二板体30，两第一板体29与两第二板体30之间转动配合有中心调节块31，上固定法兰27的周侧螺纹配合有多个调节螺栓32，且上固定法兰27与垂臂13固定连接。在需要使用14时，先开启第一板体29，然后第一板体29沿中心调节块31运动，然后开启第二板体30，然后第二板体30沿中心调节块31运动，从而完成对调节组件14的调整。

本实施例的夹持件15包括基板33，基板33的一侧固定连接有第一夹板34，第一夹板34的一侧设置有第二气缸35，基板33的下侧固定连接有两导轨36，导轨36的一侧滑动配合有滑块37，滑块37的一侧固定连接有第三板体38，第三板体38的一侧固定连接有第二夹板39。在需要夹持工件时，先开启第二气缸35，使与第二气缸35输出端固定连接的第二夹板39向靠近第一夹板34的一侧运动，同时滑块37沿导轨36运动，然后第三板体38起到定位的作用，从而完成对工件的夹持。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (6)

1.一种便于调整的机械臂，其特征在于，包括：基座(1)；基座(1)的上方固定连接有立柱(2)，立柱(2)的上方固定连接有旋转筒(3)，旋转筒(3)的上方转动连接有立管(4)，立管(4)的上方装设有两立板护罩(5)，两立板护罩(5)之间转动连接有主摆臂(6)、上摆臂(7)；

上摆臂(7)两侧转动连接有两焊接板(8)，两焊接板(8)之间固定连接有转筒(9)，转筒(9)的下方设置有第一转动件(10)，第一转动件(10)的下方固定连接有横摆臂(11)，横摆臂(11)的下侧设置有第二转动件(12)，第二转动件(12)的下侧设置有垂臂(13)，垂臂(13)的一端固定连接有调节组件(14)，调节组件(14)的下侧固定连接有夹持件(15)。

2.如权利要求1所述的一种便于调整的机械臂，其特征在于，旋转筒(3)的周侧固定连接有刹车盘(16)、支撑板(17)，旋转筒(3)的周侧转动连接有第一旋转轴(18)，支撑板(17)的上方装设有第一气缸(19)，第一气缸(19)的下方固定连接有两连接耳座，连接耳座与支撑板(17)固定连接，且主摆臂(6)与第一气缸(19)的输出端固定连接。

3.如权利要求1所述的一种便于调整的机械臂，其特征在于，第一转动件(10)包括：第二旋转轴(21)，第二旋转轴(21)与转筒(9)转动连接，第二旋转轴(21)的一侧固定连接有第一法兰盘(22)，第一法兰盘(22)与横摆臂(11)固定连接。

4.如权利要求1所述的一种便于调整的机械臂，其特征在于，第二转动件(12)包括：弯臂连接管(23)，弯臂连接管(23)的下侧固定连接有第二法兰盘(24)，第二法兰盘(24)的下方固定连接有垂壁焊接法兰(25)，且垂壁焊接法兰(25)与垂臂(13)固定连接。

5.如权利要求1所述的一种便于调整的机械臂，其特征在于，调节组件(14)包括两固定法兰组件(26)，两固定法兰组件(26)包括：上固定法兰(27)、下固定法兰(28)，上固定法兰(27)的下侧固定连接有两第一板体(29)，下固定法兰(28)的下侧固定连接有两第二板体(30)，两第一板体(29)与两第二板体(30)之间转动配合有中心调节块(31)，上固定法兰(27)的周侧螺纹配合有多个调节螺栓(32)，且上固定法兰(27)与垂臂(13)固定连接。

6.如权利要求1所述的一种便于调整的机械臂，其特征在于，夹持件(15)包括基板(33)，基板(33)的一侧固定连接有第一夹板(34)，第一夹板(34)的一侧设置有第二气缸(35)，基板(33)的下侧固定连接有两导轨(36)，导轨(36)的一侧滑动配合有滑块(37)，滑块(37)的一侧固定连接有第三板体(38)，第三板体(38)的一侧固定连接有第二夹板(39)。

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