CN110640358B - 一种可深入式回转管道焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接机器人，更具体的说是一种可深入式回转管道焊接机器人，包括装置支架Ⅰ、装置支架Ⅱ、定心块、送入机构、推动机构、运动支架Ⅰ、运动机构Ⅰ、运动支架Ⅱ和运动机构Ⅱ，推动送入机构在装置支架Ⅱ上进行滑动，送入机构运动一定距离时推动推动机构在装置支架Ⅰ上进行滑动，当送入机构推动推动机构时多个运动机构Ⅰ分别和多个运动机构Ⅱ相互对应，每对运动机构Ⅰ和运动机构Ⅱ均处于同一竖直面，多个运动机构Ⅰ滑下装置支架Ⅰ，多个运动机构Ⅰ均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，向后滑动送入机构，多个运动机构Ⅱ均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ在管道内进行运动。

Description

一种可深入式回转管道焊接机器人

技术领域

本发明涉及焊接机器人，更具体的说是一种可深入式回转管道焊接机器人。

背景技术

例如公开号CN107042377A一种管道焊接机器人，包括末端运动组件、车轮组合装置、车轮组伸缩摇摆组件、车轮组伸缩液压缸姿态调整组件以及可伸缩式焊枪组件；该装置结构简 单、操作灵活，能够在管道系统内全方位自如运动，快速到达指定位置，执行焊接任务；该装 置能够实现拐弯、换道等复杂运动，同时可以有效防止坠落，还能适应不同尺寸、不同横截 面形状的管道焊接需求；但是该发明的缺点是只能在管内进行焊接，不能在管内外同时进行焊接，减少焊接应力对管道的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种可深入式回转管道焊接机器人，可以同时在管内外进行焊接，减少焊接应力对管道的影响。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种可深入式回转管道焊接机器人，包括装置支架Ⅰ、装置支架Ⅱ、定心块、送入机构、推动机构、运动支架Ⅰ、运动机构Ⅰ、运动支架Ⅱ和运动机构Ⅱ，所述装置支架Ⅱ固定连接在装置支架Ⅰ上，装置支架Ⅱ和装置支架Ⅰ之间设置有多个定心块，多个定心块的一侧均滑动连接连接在装置支架Ⅰ上，多个定心块的另一侧均通过螺纹连接在装置支架Ⅱ上，装置支架Ⅱ上滑动连接有送入机构，装置支架Ⅰ上滑动连接有多个推动机构，多个推动机构和装置支架Ⅰ之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，装置支架Ⅰ上插入有运动支架Ⅰ，运动支架Ⅰ上滑动连接有运动机构Ⅰ，多个运动机构Ⅰ和运动支架Ⅰ之间均固定连接有拉伸弹簧，送入机构上插入有运动支架Ⅱ，运动支架Ⅱ上滑动连接有多个运动机构Ⅱ，多个运动机构Ⅱ和运动支架Ⅱ之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，多个运动机构Ⅰ均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，多个运动机构Ⅱ均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ在管道内进行运动；

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述装置支架Ⅰ包括装置支撑环Ⅰ、装置支撑板Ⅰ、滑动腰孔Ⅰ、限位滑轨、定心滑板和限位孔，装置支撑环Ⅰ上周向均匀固定连接有四个装置支撑板Ⅰ，四个装置支撑板Ⅰ上均设置有滑动腰孔Ⅰ，装置支撑环Ⅰ内固定连接有定心滑板，定心滑板上设置有四个限位孔，四个装置支撑板Ⅰ上均固定连接有限位滑轨；

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述装置支架Ⅱ包括装置支撑环Ⅱ、螺纹盘、装置支撑板Ⅱ和滑动腰孔Ⅱ，装置支撑环Ⅱ固定连接在装置支撑环Ⅰ上，装置支撑环Ⅱ上转动连接有螺纹盘，装置支撑环Ⅱ的后侧固定连接有四个装置支撑板Ⅱ，四个装置支撑板Ⅱ上均设置有滑动腰孔Ⅱ，定心块设置有四个，四个定心块的一侧分别滑动连接在四个限位孔内，四个定心块的另一侧均通过涡状螺纹连接在螺纹盘上。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述送入机构包括送入推板、送入支撑环、送入滑动柱、送入限位板Ⅰ和送入限位板Ⅱ，送入推板上固定连接有送入支撑环，送入支撑环的内侧固定连接有四个送入滑动柱，四个送入滑动柱的内侧均固定连接有送入限位板Ⅰ，四个送入限位板Ⅰ上均固定连接有送入限位板Ⅱ，四个送入滑动柱分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅱ内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述推动机构包括接触推动柱、滑动块、竖直推动柱和推动滑动柱，接触推动柱上固定连接有滑动块，滑动块上固定连接有竖直推动柱，竖直推动柱上固定连接有推动滑动柱，推动机构设置有四个，四个推动滑动柱分别滑动连接在四个装置支撑板Ⅰ上，四个推动滑动柱和四个装置支撑板Ⅰ上之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，四个滑动块分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅰ内。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述运动支架Ⅰ包括运动支撑环Ⅰ和运动支撑板Ⅰ，运动支撑环Ⅰ上周向均匀固定连接有四个运动支撑板Ⅰ，运动支撑环Ⅰ的后侧和多个竖直推动柱接触。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述运动机构Ⅰ包括运动限位板Ⅰ、运动支架Ⅲ、运动电机、运动轮Ⅰ、滑动支撑板Ⅰ和离心滑动柱Ⅰ，运动限位板Ⅰ的下端固定连接有运动支架Ⅲ，运动支架Ⅲ上固定连接有运动电机，运动电机的输出轴上固定连接有运动轮Ⅰ，运动轮Ⅰ的两侧均周向均匀固定连接有多个滑动支撑板Ⅰ，多个滑动支撑板Ⅰ上均滑动连接有离心滑动柱Ⅰ，运动机构Ⅰ设置有八个，八个运动限位板Ⅰ分别滑动连接在四个运动支撑板Ⅰ上，八个运动限位板Ⅰ分别滑动连接在四个限位滑轨上，八个运动限位板Ⅰ和对应的运动支撑板Ⅰ之间均固定连接有拉伸弹簧，运动轮Ⅰ和离心滑动柱Ⅰ均为电磁铁。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述运动支架Ⅱ包括运动支撑环Ⅱ、运动支撑板Ⅱ和测量绳，运动支撑环Ⅱ上周向均匀固定连接有四个运动支撑板Ⅱ，运动支撑环Ⅱ的后侧固定连接有测量绳，测量绳滑动连接在送入推板上，测量绳和送入支撑环同轴设置，运动支撑环Ⅱ的后侧和四个送入限位板Ⅱ接触。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，所述运动机构Ⅱ包括运动限位板Ⅱ、运动支架Ⅳ、运动轮Ⅱ、滑动支撑板Ⅱ和离心滑动柱Ⅱ，运动限位板Ⅱ上固定连接有运动支架Ⅳ，运动支架Ⅳ上转动连接有运动轮Ⅱ，运动轮Ⅱ的两侧均周向均匀固定连接有多个滑动支撑板Ⅱ，多个滑动支撑板Ⅱ上均滑动连接有离心滑动柱Ⅱ，运动轮Ⅱ和离心滑动柱Ⅱ均为电磁铁，运动机构Ⅱ设置有八个，八个运动限位板Ⅱ分别滑动连接在四个送入限位板Ⅰ上，八个运动支架Ⅳ分别滑动连接在四个运动支撑板Ⅱ上，八个运动支架Ⅳ和对应的运动支撑板Ⅱ之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ。

本发明一种可深入式回转管道焊接机器人的有益效果为：

本发明一种可深入式回转管道焊接机器人，可以通过多个定心块对装置进行定位，并将装置固定连接在管道的外侧，推动送入机构在装置支架Ⅱ上进行滑动，送入机构运动一定距离时推动推动机构在装置支架Ⅰ上进行滑动，当送入机构推动推动机构时多个运动机构Ⅰ分别和多个运动机构Ⅱ相互对应，每对运动机构Ⅰ和运动机构Ⅱ均处于同一竖直面，多个运动机构Ⅰ滑下装置支架Ⅰ，多个运动机构Ⅰ均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，向后滑动送入机构，多个运动机构Ⅱ均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ在管道内进行运动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

在本发明的描述中,需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”和“竖着”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，在本发明的描述中,除非另有说明，“多个”、“多组”、“多根”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明的可深入式回转管道焊接机器人整体结构示意图；

图2是本发明的可深入式回转管道焊接机器人正视图结构示意图；

图3是本发明的可深入式回转管道焊接机器人局部结构示意图一；

图4是本发明的可深入式回转管道焊接机器人局部结构示意图二；

图5是本发明的装置支架Ⅰ结构示意图一；

图6是本发明的装置支架Ⅰ结构示意图二；

图7是本发明的装置支架Ⅱ结构示意图；

图8是本发明的定心块结构示意图；

图9是本发明的送入机构结构示意图；

图10是本发明的推动机构结构示意图；

图11是本发明的运动支架Ⅰ结构示意图；

图12是本发明的运动机构Ⅰ结构示意图；

图13是本发明的运动支架Ⅱ结构示意图；

图14是本发明的运动机构Ⅱ结构示意图。

图中：装置支架Ⅰ1；装置支撑环Ⅰ1-1；装置支撑板Ⅰ1-2；滑动腰孔Ⅰ1-3；限位滑轨1-4；定心滑板1-5；限位孔1-6；装置支架Ⅱ2；装置支撑环Ⅱ2-1；螺纹盘2-2；装置支撑板Ⅱ2-3；滑动腰孔Ⅱ2-4；定心块3；送入机构4；送入推板4-1；送入支撑环4-2；送入滑动柱4-3；送入限位板Ⅰ4-4；送入限位板Ⅱ4-5；推动机构5；接触推动柱5-1；滑动块5-2；竖直推动柱5-3；推动滑动柱5-4；运动支架Ⅰ6；运动支撑环Ⅰ6-1；运动支撑板Ⅰ6-2；运动机构Ⅰ7；运动限位板Ⅰ7-1；运动支架Ⅲ7-2；运动电机7-3；运动轮Ⅰ7-4；滑动支撑板Ⅰ7-5；离心滑动柱Ⅰ7-6；运动支架Ⅱ8；运动支撑环Ⅱ8-1；运动支撑板Ⅱ8-2；测量绳8-3；运动机构Ⅱ9；运动限位板Ⅱ9-1；运动支架Ⅳ9-2；运动轮Ⅱ9-3；滑动支撑板Ⅱ9-4；离心滑动柱Ⅱ9-5。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

下面结合图1-14说明本实施方式，一种可深入式回转管道焊接机器人，包括装置支架Ⅰ1、装置支架Ⅱ2、定心块3、送入机构4、推动机构5、运动支架Ⅰ6、运动机构Ⅰ7、运动支架Ⅱ8和运动机构Ⅱ9，所述装置支架Ⅱ2固定连接在装置支架Ⅰ1上，装置支架Ⅱ2和装置支架Ⅰ1之间设置有多个定心块3，多个定心块3的一侧均滑动连接连接在装置支架Ⅰ1上，多个定心块3的另一侧均通过螺纹连接在装置支架Ⅱ2上，装置支架Ⅱ2上滑动连接有送入机构4，装置支架Ⅰ1上滑动连接有多个推动机构5，多个推动机构5和装置支架Ⅰ1之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，装置支架Ⅰ1上插入有运动支架Ⅰ6，运动支架Ⅰ6上滑动连接有运动机构Ⅰ7，多个运动机构Ⅰ7和运动支架Ⅰ6之间均固定连接有拉伸弹簧，送入机构4上插入有运动支架Ⅱ8，运动支架Ⅱ8上滑动连接有多个运动机构Ⅱ9，多个运动机构Ⅱ9和运动支架Ⅱ8之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，多个运动机构Ⅰ7均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，多个运动机构Ⅱ9均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ7分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ9在管道内进行运动；可以通过多个定心块3对装置进行定位，并将装置固定连接在管道的外侧，推动送入机构4在装置支架Ⅱ2上进行滑动，送入机构4运动一定距离时推动推动机构5在装置支架Ⅰ1上进行滑动，当送入机构4推动推动机构5时多个运动机构Ⅰ7分别和多个运动机构Ⅱ9相互对应，每对运动机构Ⅰ7和运动机构Ⅱ9均处于同一竖直面，多个运动机构Ⅰ7滑下装置支架Ⅰ1，多个运动机构Ⅰ1均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，向后滑动送入机构4，多个运动机构Ⅱ9均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ7分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ9在管道内进行运动。

具体实施方式二：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述装置支架Ⅰ1包括装置支撑环Ⅰ1-1、装置支撑板Ⅰ1-2、滑动腰孔Ⅰ1-3、限位滑轨1-4、定心滑板1-5和限位孔1-6，装置支撑环Ⅰ1-1上周向均匀固定连接有四个装置支撑板Ⅰ1-2，四个装置支撑板Ⅰ1-2上均设置有滑动腰孔Ⅰ1-3，装置支撑环Ⅰ1-1内固定连接有定心滑板1-5，定心滑板1-5上设置有四个限位孔1-6，四个装置支撑板Ⅰ1-2上均固定连接有限位滑轨1-4。

具体实施方式三：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式二作进一步说明，所述装置支架Ⅱ2包括装置支撑环Ⅱ2-1、螺纹盘2-2、装置支撑板Ⅱ2-3和滑动腰孔Ⅱ2-4，装置支撑环Ⅱ2-1固定连接在装置支撑环Ⅰ1-1上，装置支撑环Ⅱ2-1上转动连接有螺纹盘2-2，装置支撑环Ⅱ2-1的后侧固定连接有四个装置支撑板Ⅱ2-3，四个装置支撑板Ⅱ2-3上均设置有滑动腰孔Ⅱ2-4，定心块3设置有四个，四个定心块3的一侧分别滑动连接在四个限位孔1-6内，四个定心块3的另一侧均通过涡状螺纹连接在螺纹盘2-2上。

具体实施方式四：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式三作进一步说明，所述送入机构4包括送入推板4-1、送入支撑环4-2、送入滑动柱4-3、送入限位板Ⅰ4-4和送入限位板Ⅱ4-5，送入推板4-1上固定连接有送入支撑环4-2，送入支撑环4-2的内侧固定连接有四个送入滑动柱4-3，四个送入滑动柱4-3的内侧均固定连接有送入限位板Ⅰ4-4，四个送入限位板Ⅰ4-4上均固定连接有送入限位板Ⅱ4-5，四个送入滑动柱4-3分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅱ2-4内。

具体实施方式五：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式四作进一步说明，所述推动机构5包括接触推动柱5-1、滑动块5-2、竖直推动柱5-3和推动滑动柱5-4，接触推动柱5-1上固定连接有滑动块5-2，滑动块5-2上固定连接有竖直推动柱5-3，竖直推动柱5-3上固定连接有推动滑动柱5-4，推动机构5设置有四个，四个推动滑动柱5-4分别滑动连接在四个装置支撑板Ⅰ1-2上，四个推动滑动柱5-4和四个装置支撑板Ⅰ1-2上之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，四个滑动块5-2分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅰ1-3内。

具体实施方式六：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式五作进一步说明，所述运动支架Ⅰ6包括运动支撑环Ⅰ6-1和运动支撑板Ⅰ6-2，运动支撑环Ⅰ6-1上周向均匀固定连接有四个运动支撑板Ⅰ6-2，运动支撑环Ⅰ6-1的后侧和多个竖直推动柱5-3接触。

具体实施方式七：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式六作进一步说明，所述运动机构Ⅰ7包括运动限位板Ⅰ7-1、运动支架Ⅲ7-2、运动电机7-3、运动轮Ⅰ7-4、滑动支撑板Ⅰ7-5和离心滑动柱Ⅰ7-6，运动限位板Ⅰ7-1的下端固定连接有运动支架Ⅲ7-2，运动支架Ⅲ7-2上固定连接有运动电机7-3，运动电机7-3的输出轴上固定连接有运动轮Ⅰ7-4，运动轮Ⅰ7-4的两侧均周向均匀固定连接有多个滑动支撑板Ⅰ7-5，多个滑动支撑板Ⅰ7-5上均滑动连接有离心滑动柱Ⅰ7-6，运动机构Ⅰ7设置有八个，八个运动限位板Ⅰ7-1分别滑动连接在四个运动支撑板Ⅰ6-2上，八个运动限位板Ⅰ7-1分别滑动连接在四个限位滑轨1-4上，八个运动限位板Ⅰ7-1和对应的运动支撑板Ⅰ6-2之间均固定连接有拉伸弹簧，运动轮Ⅰ7-4和离心滑动柱Ⅰ7-6均为电磁铁。

具体实施方式八：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式七作进一步说明，所述运动支架Ⅱ8包括运动支撑环Ⅱ8-1、运动支撑板Ⅱ8-2和测量绳8-3，运动支撑环Ⅱ8-1上周向均匀固定连接有四个运动支撑板Ⅱ8-2，运动支撑环Ⅱ8-1的后侧和四个送入限位板Ⅱ4-5接触，运动支撑环Ⅱ8-1的后侧固定连接有测量绳8-3，测量绳8-3滑动连接在送入推板4-1上，测量绳8-3和送入支撑环4-2同轴设置。

具体实施方式九：

下面结合图1-14说明本实施方式，本实施方式对实施方式八作进一步说明，所述运动机构Ⅱ9包括运动限位板Ⅱ9-1、运动支架Ⅳ9-2、运动轮Ⅱ9-3、滑动支撑板Ⅱ9-4和离心滑动柱Ⅱ9-5，运动限位板Ⅱ9-1上固定连接有运动支架Ⅳ9-2，运动支架Ⅳ9-2上转动连接有运动轮Ⅱ9-3，运动轮Ⅱ9-3的两侧均周向均匀固定连接有多个滑动支撑板Ⅱ9-4，多个滑动支撑板Ⅱ9-4上均滑动连接有离心滑动柱Ⅱ9-5，运动轮Ⅱ9-3和离心滑动柱Ⅱ9-5均为电磁铁，运动机构Ⅱ9设置有八个，八个运动限位板Ⅱ9-1分别滑动连接在四个送入限位板Ⅰ4-4上，八个运动支架Ⅳ9-2分别滑动连接在四个运动支撑板Ⅱ8-2上，八个运动支架Ⅳ9-2和对应的运动支撑板Ⅱ8-2之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ。

本发明的一种可深入式回转管道焊接机器人，其工作原理为：

使用时将装置放置在要焊接的管道一端的外侧，转动螺纹盘2-2，使得螺纹盘2-2以自身轴线为中心进行转动，螺纹盘2-2通过螺纹带动四个定心块3相互靠近或者远离，四个定心块3相互靠近对管道外侧的外壁进行装夹，四个定心块3对装置起到一定的定心作用，保证装置支撑环Ⅰ1-1和管道处于一定程度上的同轴状态，并且四个定心块3对装置起到一定的固定作用；推动送入推板4-1进行滑动，送入推板4-1带动送入机构4在装置支架Ⅱ2上进行滑动，运动支撑环Ⅱ8-1的后侧和四个送入限位板Ⅱ4-5接触，运动支撑环Ⅱ8-1的后侧固定连接有测量绳8-3，测量绳8-3滑动连接在送入推板4-1上，测量绳8-3和送入支撑环4-2同轴设置，送入机构4带动其上插入的多个运动机构Ⅱ9进行运动，当送入机构4向管道内侧运动一段距离时，送入机构4和多个推动机构5接触，当送入机构4推动推动机构5时多个运动机构Ⅰ7分别和多个运动机构Ⅱ9相互对应，每对运动机构Ⅰ7和运动机构Ⅱ9均处于同一竖直面，继续推动送入机构4向管道内侧进行运动，运动支撑环Ⅰ6-1的后侧和多个竖直推动柱5-3接触，多个推动机构5推动运动支架Ⅰ6进行运动，运动支架Ⅰ6带动多个运动机构Ⅰ7在限位滑轨1-4上进行滑动，多个运动机构Ⅰ7脱离限位滑轨1-4，多个运动机构Ⅰ1均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，固定运动支架Ⅱ8的位置，向管道外侧拉动送入机构4，使得送入机构4和多个运动机构Ⅱ9脱离，多个运动机构Ⅱ9均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动轮Ⅰ7-4分别和多个运动轮Ⅱ9-3相互对应，运动轮Ⅰ7-4和离心滑动柱Ⅰ7-6均为电磁铁，运动轮Ⅱ9-3和离心滑动柱Ⅱ9-5均为电磁铁，多个运动轮Ⅰ7-4分别在磁力的作用下将多个运动轮Ⅱ9-3吸合，启动运动电机7-3，运动电机7-3的输出轴带动运动轮Ⅰ7-4进行转动，运动轮Ⅰ7-4在磁力的作用下带动运动轮Ⅱ9-3在管道内壁上进行运动，并且在运动轮Ⅱ9-3进行转动时产生一定的离心力使得多个离心滑动柱Ⅱ9-5分别在多个滑动支撑板Ⅱ9-4进行滑动，多个离心滑动柱Ⅱ9-5在滑动的同时产生一定的惯性，帮助支撑板Ⅱ9-4进行转动，进一步保证运动轮Ⅰ7-4和支撑板Ⅱ9-4对应的准确性，并且在管道发生一定的弯曲时，压缩弹簧Ⅱ和拉伸弹簧被压缩，多个运动轮Ⅰ7-4和多个运动轮Ⅱ9-3可以适应性进行运动，并在多个运动轮Ⅰ7-4和多个运动轮Ⅱ9-3进行转动时，多个离心滑动柱Ⅰ7-6和多个离心滑动柱Ⅱ9-5由于磁力的作用依然贴合在管道上，进一步增加装置转弯的稳定性，并保证多个运动轮Ⅰ7-4和多个运动轮Ⅱ9-3之间的相互对应，多个运动机构Ⅰ7分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ9在管道内进行运动，运动支架Ⅰ6和运动支架Ⅱ8上均设置有焊接装置，在直线管道的焊接过程中，测量绳8-3起到一定的测量作用，并在需要时可以将运动支架Ⅱ8拉出管道。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种可深入式回转管道焊接机器人，包括装置支架Ⅰ（1）、装置支架Ⅱ（2）、定心块（3）、送入机构（4）、推动机构（5）、运动支架Ⅰ（6）、运动机构Ⅰ（7）、运动支架Ⅱ（8）和运动机构Ⅱ（9），其特征在于：所述装置支架Ⅱ（2）固定连接在装置支架Ⅰ（1）上，装置支架Ⅱ（2）和装置支架Ⅰ（1）之间设置有多个定心块（3），多个定心块（3）的一侧均滑动连接连接在装置支架Ⅰ（1）上，多个定心块（3）的另一侧均通过螺纹连接在装置支架Ⅱ（2）上，装置支架Ⅱ（2）上滑动连接有送入机构（4），装置支架Ⅰ（1）上滑动连接有多个推动机构（5），多个推动机构（5）和装置支架Ⅰ（1）之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，装置支架Ⅰ（1）上插入有运动支架Ⅰ（6），运动支架Ⅰ（6）上滑动连接有运动机构Ⅰ（7），多个运动机构Ⅰ（7）和运动支架Ⅰ（6）之间均固定连接有拉伸弹簧，送入机构（4）上插入有运动支架Ⅱ（8），运动支架Ⅱ（8）上滑动连接有多个运动机构Ⅱ（9），多个运动机构Ⅱ（9）和运动支架Ⅱ（8）之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ，多个运动机构Ⅰ（7）均通过拉伸弹簧的压力贴合管道的外表面，多个运动机构Ⅱ（9）均通过压缩弹簧的压力贴合管道的内表面，多个运动机构Ⅰ（7）分别通过磁力带动多个运动机构Ⅱ（9）在管道内进行运动；

所述装置支架Ⅰ（1）包括装置支撑环Ⅰ（1-1）、装置支撑板Ⅰ（1-2）、滑动腰孔Ⅰ（1-3）、限位滑轨（1-4）、定心滑板（1-5）和限位孔（1-6），装置支撑环Ⅰ（1-1）上周向均匀固定连接有四个装置支撑板Ⅰ（1-2），四个装置支撑板Ⅰ（1-2）上均设置有滑动腰孔Ⅰ（1-3），装置支撑环Ⅰ（1-1）内固定连接有定心滑板（1-5），定心滑板（1-5）上设置有四个限位孔（1-6），四个装置支撑板Ⅰ（1-2）上均固定连接有限位滑轨（1-4）；

所述装置支架Ⅱ（2）包括装置支撑环Ⅱ（2-1）、螺纹盘（2-2）、装置支撑板Ⅱ（2-3）和滑动腰孔Ⅱ（2-4），装置支撑环Ⅱ（2-1）固定连接在装置支撑环Ⅰ（1-1）上，装置支撑环Ⅱ（2-1）上转动连接有螺纹盘（2-2），装置支撑环Ⅱ（2-1）的后侧固定连接有四个装置支撑板Ⅱ（2-3），四个装置支撑板Ⅱ（2-3）上均设置有滑动腰孔Ⅱ（2-4），定心块（3）设置有四个，四个定心块（3）的一侧分别滑动连接在四个限位孔（1-6）内，四个定心块（3）的另一侧均通过涡状螺纹连接在螺纹盘（2-2）上。

2.根据权利要求1所述的一种可深入式回转管道焊接机器人，其特征在于：所述送入机构（4）包括送入推板（4-1）、送入支撑环（4-2）、送入滑动柱（4-3）、送入限位板Ⅰ（4-4）和送入限位板Ⅱ（4-5），送入推板（4-1）上固定连接有送入支撑环（4-2），送入支撑环（4-2）的内侧固定连接有四个送入滑动柱（4-3），四个送入滑动柱（4-3）的内侧均固定连接有送入限位板Ⅰ（4-4），四个送入限位板Ⅰ（4-4）上均固定连接有送入限位板Ⅱ（4-5），四个送入滑动柱（4-3）分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅱ（2-4）内。

3.根据权利要求2所述的一种可深入式回转管道焊接机器人，其特征在于：所述推动机构（5）包括接触推动柱（5-1）、滑动块（5-2）、竖直推动柱（5-3）和推动滑动柱（5-4），接触推动柱（5-1）上固定连接有滑动块（5-2），滑动块（5-2）上固定连接有竖直推动柱（5-3），竖直推动柱（5-3）上固定连接有推动滑动柱（5-4），推动机构（5）设置有四个，四个推动滑动柱（5-4）分别滑动连接在四个装置支撑板Ⅰ（1-2）上，四个推动滑动柱（5-4）和四个装置支撑板Ⅰ（1-2）上之间均设置有压缩弹簧Ⅰ，四个滑动块（5-2）分别滑动连接在四个滑动腰孔Ⅰ（1-3）内。

4.根据权利要求3所述的一种可深入式回转管道焊接机器人，其特征在于：所述运动支架Ⅰ（6）包括运动支撑环Ⅰ（6-1）和运动支撑板Ⅰ（6-2），运动支撑环Ⅰ（6-1）上周向均匀固定连接有四个运动支撑板Ⅰ（6-2），运动支撑环Ⅰ（6-1）的后侧和多个竖直推动柱（5-3）接触。

5.根据权利要求4所述的一种可深入式回转管道焊接机器人，其特征在于：所述运动机构Ⅰ（7）包括运动限位板Ⅰ（7-1）、运动支架Ⅲ（7-2）、运动电机（7-3）、运动轮Ⅰ（7-4）、滑动支撑板Ⅰ（7-5）和离心滑动柱Ⅰ（7-6），运动限位板Ⅰ（7-1）的下端固定连接有运动支架Ⅲ（7-2），运动支架Ⅲ（7-2）上固定连接有运动电机（7-3），运动电机（7-3）的输出轴上固定连接有运动轮Ⅰ（7-4），运动轮Ⅰ（7-4）的两侧均周向均匀固定连接有多个滑动支撑板Ⅰ（7-5），多个滑动支撑板Ⅰ（7-5）上均滑动连接有离心滑动柱Ⅰ（7-6），运动机构Ⅰ（7）设置有八个，八个运动限位板Ⅰ（7-1）分别滑动连接在四个运动支撑板Ⅰ（6-2）上，八个运动限位板Ⅰ（7-1）分别滑动连接在四个限位滑轨（1-4）上，八个运动限位板Ⅰ（7-1）和对应的运动支撑板Ⅰ（6-2）之间均固定连接有拉伸弹簧，运动轮Ⅰ（7-4）和离心滑动柱Ⅰ（7-6）均为电磁铁。

6.根据权利要求5所述的一种可深入式回转管道焊接机器人，其特征在于：所述运动支架Ⅱ（8）包括运动支撑环Ⅱ（8-1）、运动支撑板Ⅱ（8-2）和测量绳（8-3），运动支撑环Ⅱ（8-1）上周向均匀固定连接有四个运动支撑板Ⅱ（8-2），运动支撑环Ⅱ（8-1）的后侧固定连接有测量绳（8-3），测量绳（8-3）滑动连接在送入推板（4-1）上，测量绳（8-3）和送入支撑环（4-2）同轴设置，运动支撑环Ⅱ（8-1）的后侧和四个送入限位板Ⅱ（4-5）接触。

7.根据权利要求6所述的一种可深入式回转管道焊接机器人，其特征在于：所述运动机构Ⅱ（9）包括运动限位板Ⅱ（9-1）、运动支架Ⅳ（9-2）、运动轮Ⅱ（9-3）、滑动支撑板Ⅱ（9-4）和离心滑动柱Ⅱ（9-5），运动限位板Ⅱ（9-1）上固定连接有运动支架Ⅳ（9-2），运动支架Ⅳ（9-2）上转动连接有运动轮Ⅱ（9-3），运动轮Ⅱ（9-3）的两侧均周向均匀固定连接有多个滑动支撑板Ⅱ（9-4），多个滑动支撑板Ⅱ（9-4）上均滑动连接有离心滑动柱Ⅱ（9-5），运动轮Ⅱ（9-3）和离心滑动柱Ⅱ（9-5）均为电磁铁，运动机构Ⅱ（9）设置有八个，八个运动限位板Ⅱ（9-1）分别滑动连接在四个送入限位板Ⅰ（4-4）上，八个运动支架Ⅳ（9-2）分别滑动连接在四个运动支撑板Ⅱ（8-2）上，八个运动支架Ⅳ（9-2）和对应的运动支撑板Ⅱ（8-2）之间均固定连接有压缩弹簧Ⅱ。

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