SA516380589B1 - روبوت ذاتي الدفع - Google Patents
روبوت ذاتي الدفع Download PDFInfo
- Publication number
- SA516380589B1 SA516380589B1 SA516380589A SA516380589A SA516380589B1 SA 516380589 B1 SA516380589 B1 SA 516380589B1 SA 516380589 A SA516380589 A SA 516380589A SA 516380589 A SA516380589 A SA 516380589A SA 516380589 B1 SA516380589 B1 SA 516380589B1
- Authority
- SA
- Saudi Arabia
- Prior art keywords
- self
- flat surface
- robot
- propelled robot
- moving unit
- Prior art date
Links
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims abstract description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 13
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 88
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 5
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 3
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 2
- 241000700159 Rattus Species 0.000 claims 3
- MGADZUXDNSDTHW-UHFFFAOYSA-N 2H-pyran Chemical compound C1OC=CC=C1 MGADZUXDNSDTHW-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- RZVAJINKPMORJF-UHFFFAOYSA-N Acetaminophen Chemical compound CC(=O)NC1=CC=C(O)C=C1 RZVAJINKPMORJF-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 241001006782 Amage Species 0.000 claims 1
- 241000272522 Anas Species 0.000 claims 1
- 235000017060 Arachis glabrata Nutrition 0.000 claims 1
- 244000105624 Arachis hypogaea Species 0.000 claims 1
- 235000010777 Arachis hypogaea Nutrition 0.000 claims 1
- 235000018262 Arachis monticola Nutrition 0.000 claims 1
- 101100173542 Caenorhabditis elegans fer-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 101100442689 Caenorhabditis elegans hdl-1 gene Proteins 0.000 claims 1
- 244000044849 Crotalaria juncea Species 0.000 claims 1
- 241001492658 Cyanea koolauensis Species 0.000 claims 1
- 235000008247 Echinochloa frumentacea Nutrition 0.000 claims 1
- 101100043853 Medicago truncatula SUNN gene Proteins 0.000 claims 1
- 206010027783 Moaning Diseases 0.000 claims 1
- 241000353097 Molva molva Species 0.000 claims 1
- 240000004072 Panicum sumatrense Species 0.000 claims 1
- 101001044101 Rattus norvegicus Lipopolysaccharide-induced tumor necrosis factor-alpha factor homolog Proteins 0.000 claims 1
- 241001424341 Tara spinosa Species 0.000 claims 1
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- UJHBVMHOBZBWMX-UHFFFAOYSA-N ferrostatin-1 Chemical compound NC1=CC(C(=O)OCC)=CC=C1NC1CCCCC1 UJHBVMHOBZBWMX-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 claims 1
- 235000020232 peanut Nutrition 0.000 claims 1
- 108090000623 proteins and genes Proteins 0.000 claims 1
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 claims 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 claims 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 8
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 7
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 6
- 238000003491 array Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000002745 absorbent Effects 0.000 description 3
- 239000002250 absorbent Substances 0.000 description 3
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 229920001971 elastomer Polymers 0.000 description 3
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 3
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 3
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 3
- 239000005060 rubber Substances 0.000 description 3
- 241000948258 Gila Species 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 239000003302 ferromagnetic material Substances 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 description 2
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000004439 roughness measurement Methods 0.000 description 2
- 241001136792 Alle Species 0.000 description 1
- 241000272168 Laridae Species 0.000 description 1
- 241000234435 Lilium Species 0.000 description 1
- 101100113998 Mus musculus Cnbd2 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000007799 cork Substances 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000007747 plating Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
- 238000004441 surface measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003746 surface roughness Effects 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
- F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
- F24S80/00—Details, accessories or component parts of solar heat collectors not provided for in groups F24S10/00-F24S70/00
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/02—Nozzles
- A47L9/04—Nozzles with driven brushes or agitators
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- B08B1/12—
-
- B08B1/143—
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
- B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
- B08B3/024—Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F24—HEATING; RANGES; VENTILATING
- F24S—SOLAR HEAT COLLECTORS; SOLAR HEAT SYSTEMS
- F24S40/00—Safety or protection arrangements of solar heat collectors; Preventing malfunction of solar heat collectors
- F24S40/20—Cleaning; Removing snow
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
- H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
- H02S40/10—Cleaning arrangements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/40—Solar thermal energy, e.g. solar towers
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/01—Mobile robot
Abstract
يتعلق الاختراع الحالي بروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot يمكن أن يمنع التلف الناتج من سقوط الروبوت ذاتي الدفع ويقوم بالعملية بفعالية على سطح مستوي. روبوت ذاتي الدفع 1 يتحرك ذاتيا على بنية structure SP لها سطح مستوي flat surface SF للقيام بالعملية على السطح المستوي SF للبنية SP، يتضمن الروبوت ذاتي الدفع: جسم رئيسي للروبوت 2 يتم فيه توفير وحدة متحركة moving unit 4 للتحرك الذاتي self-travel ؛ ووحدة تحكم controller 30 تتحكم في حركة الجسم الرئيسي للروبوت controls movement of the robot main body 2. عند هذه النقطة، تتضمن وحدة التحكم 30 كاشف للحافة edge detector 31 يقوم بالكشف عن حافة طرفية end edge لـ SF للسطح المستوي، ووحدة التحكم 30 لها وظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة 4 بحيث يتم الحفاظ على مسافة بين الحافة الطرفية للسطح المستوي SF والوحدة المتحركة 4 لمدى معين أو أكثر بناء على إشارة من الكاشف للحافة 31. شكل 1.
Description
رودوت ذاتى الدفع Self-Propelled Robot
الوصف الكامل خلفية الاختراع يتعلق الاختراع الحالي برويوت ذاتي الدفع self-propelled robot بصورة أكثر تحديداء يتعلق الاختراع الحالي برويوت ذاتي الدفع يقوم بالعملية Jie التنظيف cleaning على سطح مصفوفة خلية شمسية SUrface of a solar cell array مستخدمة فى توليد قدرة شمسية surface of a condensing mirror تكثيف sly. وسطح solar power generation 5
مستخدمة فى عملية توليد القدرة الحرارية الشمسية بطريقة انتقال ذاتية .self-travel manner فى هذه الأيام؛ تزيد الحاجة إلى توليد القدرة باستخدام الطاقة المتجددة «power generation وتحديدا توليد القدرة الشمسية solar power أو توليد القدرة الحرارية الشمسية باستخدام يجذب ضوء الشمس الانتباه.
0 على سبيل المثال؛ تتراوح منشأة توليد قدرة شمسية من منشأة لها سعة توليد قدرة تبلغ حوالي 3 كيلو وات إلى حوالي 4 كيلو وات متوفرة في مبيت قياسي إلى منشأة توليد قدرة تجارية ذات نطاق كبير لها سعة توليد قدرة تتجاوز 1 ميجاوات. حتى في منشأة توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ توجد عدة منشآت ذات نطاق كبير لها سعة توليد قدرة تتجاوز 1 ميجاوات؛ وبتم أيضا توقع منشأة توليد القدرة الحرارية الشمسية باعتبارها منشأة توليد القدرة البديلة لتوليد القدرة الحرارية أو توليد القدرة
النووية nuclear power يتم توليد القدرة بواسطة استقبال ضوءٍ الأشعة الشمسية من الشمس في توليد القدرة مثل توليد القدرة الشمسية وتوليد القدرة الحرارية الشمسية؛ التى يتم فيها استخدام ضوء الشمس . بناء عليه » عندماً يتسخ سطح استقبال ضوء خاص بمصفوفة الخلية الشمسية solar cell array (بمعنى؛ وحدة نمطية لخلية شمسية cell +5018) أو عندما تتسخ مرآة «CRIS في عملية توليد القدرة الشمسية؛
0 يضعف أداء إرسال الضوء من زجاج واقي الذي يشكل سطح استقبال الضوء للوحدة النمطية لخلية
شمسية وفقا لمستوى الأوساخ لتقليل مقدار توليد قدرة. في عملية توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ يضعف أداء معدل انعكاس مرآة التكثيف لتقليل مقدار توليد القدرة. بمعنى» في عملية توليد القدرة الشمسية أو توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ عندما يتسخ سطح استقبال الضوء للوحدة النمطية لخلية شمسية أو مرآة (CRISS يضعف eld] توليد القدرة بدرجة كبيرة. بناء عليه؛ يكون من الضروري تنظيم مصفوفة الخلية الشمسية solar cell array وما شابه على نحو ملائم لإزالة الأوساخ على سطح استقبال الضوءٍ الخاص بمصفوفة الخلية الشمسية وما Salis يمكن تنظيف المنشأة المتوفرة في مبيت قياسي بشكل دوري من قبل أحد الأشخاص. من الناحية الأخرى؛ بسبب أن منشأة توليد القدرة الشمسية واسعة النطاق لها مساحة سطح ضخمة؛ يصعب 0 على أحد الأشخاص تنظيفها لإزالة الأوساخ على سطح مصفوفة الخلية الشمسية. على سبيل المثال؛ يُفترض أن يتم إنشاء منشأة توليد قدرة شمسية سعتها 1-ميجاوات باستخدام وحدات نمطية لخلية شمسية كل منها لها خرج توليد قدرة يبلغ 100 وات. في هذه الحالة؛ يتم تقديم 10000 وحدات نمطية لخلية شمسية في منشأة توليد القدرة الشمسية بأكملها. في الحالة التي فيها وحدة نمطية لخلية شمسية واحدة تتمتع بمساحة تبلغ 1-متر مريع؛ تصبح المساحة المطلوب تنظيفها 5 10000 متر مريع. يتم تقديم مصفوفات الخلية الشمسية التعددية التي تحتوي كل منها على مجموعة من الوحدات نمطية التعددية لخلية شمسية في المنشأة توليد قدرة شمسية؛ تتراوح مساحة مصفوفة الخلية الشمسية من حوالي 50 متر مريع إلى حوالي 1000 متر mye على الرغم من أنها تعتمد على ظروف حقل مختلفة. بالتبعية؛ يصبح الروبوت ذاتي الدفع الذي يمكن أن يمتد على سطح مصفوفة الخلية الشمسية وما شابه بطريقة تحكم آلية أو عن بعد بمثابة وحدة تنظيف 0 فعالة في منشأة توليد القدرة الشمسية واسعة النطاق. في هذه الأيام يتم تطوير أجهزة الروبوت المختلفة للتنظيف ذاتي الانتقال من أجل تنظيف أرضية مبنى آليا وما شابه (على سبيل المثال» انظر وثيقة براءة الاختراع 1)؛ ويتم تصور أنه يتم استخدام أجهزة الرويوت الخاصة بالتنظيف ذاتي الانتقال باعتبارها الرويوت الذي ينظف مصفوفة الخلية الشمسية وما شابه.
وثيقة الفن السابق وثيقة براءة الاختراع dad براءة الاختراع 1الياباتيه : 166968-2004 أ الوصف العام للاختراع المشكلات التي يتم حلها بواسطة الاختراع مع ذلك»؛ يقوم روبوت التنظيف ذاتي الانتقال وفقا لوثيقة براءة الاختراع 1 بالتنظيف الداخلي مثل تنظيف أرضية المبنى. يتم تقسيم حافة طرفية للأرضية بواسطة جدارء ويكشف روبوت التنظيف ذاتي الانتقال عن وجود عائق بواسطة لمس العائق land) Jie بواسطة هذه الطريقة يتم تحديد مساحة أرضية مطلوب تنظيفها. مع ذلك؛ بالنسبة لمصفوفة الخلية الشمسية وما شابه؛ لا يمك رصد ٍ يفها. مع بالنسدٍ 2 4 ود : =
0 تعيين أحد الحدود بسبب أن العائق لا يوجد على السطح. ما لم يحدد رويوت التنظيف ذاتي الانتقال الحدّ؛ من الممكن أن يتم إسقاط رويوت التنظيف ذاتي الانتقال من السطح وإتلافه. بصورة إضافية؛ بالنسبة لمصفوفة الخلية الشمسية وما شابه؛ بسبب أن التنظيف الضعيف يرتبط مباشرة بتدهور فعالية توليد القدرة؛ يكون من الضروري منع حدوث التنظيف الضعيف. عادة يتم التحكم في روبوت التنظيف ذاتي الانتقال الذي ينظف آليا أرضية المبنى وما شابه من أجل
5 التشغيل عشوائيا. حتى إذا تم تحريك روبوت التنظيف ذاتي الانتقال عشوائيا للقيام بالتنتظيف؛ يمكن منع caudal) الضعيف عندما تتم مواصلة التنظيف لمقدار زمني معين. مع ذلك؛ بالنسبة لمصفوفة الخلية الشمسية وما شابه؛ تضعف فعالية توليد القدرة أو لا يمكن توليد القدرة أثناء زمن التنظيف. بناء عليه؛ على نحو مفضل يمكن تقصير زمن تنظيف C99) التنظيف ذاتي ا لانتقال يقدر المستطا ع
0 يتمثل أحد أهداف الاختراع الحالي في تقديم روبوت ذاتي الدفع يمكن أن يمنع التلف الناتج من سقوط الرويوت a اتي الدفع ودقوم بالعملية يفعالية على سطح مستوي . وسائل حل المشكلات
وفقا لجانب أول من الاختراع الحالي؛ رويوت ذاتي الدفع يتحرك ذاتيا على هيكل له سطح مستوي flat surface للقيام بالعملية على السطح المستوي للهيكل» يتضمن الروبوت ذاتي الدفع self— propelled robot : جسم رئيسي للروبوت robot main body يتم فيه تقديم moving 1 للتحرك الذاتي ¢self-travel ووحدة تحكم controller تتحكم في حركة الجسم الرئيسي للرويوت. عند هذه النقطة؛ تتضمن الوحدة المتحركة: عجلة Wheel أو Jha مزنجر crawler يسير على السطح المستوي؛ وحدة تدوير driving unit تدير العجلة wheel أو hall المزنجر CTaWler وتتمتع وحدة التحكم بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة بحيث يكون اتجاه مستوى دوران العجلة أو الجرار المزنجر إلى حد كبير متعامد على اتجاه ميل السطح المستوي عند الإبقاء على الروبوت ذاتي الدفع في مكانه على السطح المستوي. 0 وفقا لجانب ثاني من الاختراع adh روبوت ذاتي الدفع يتحرك ذاتيا على هيكل له سطح مستوي للقيام بالعملية على السطح المستوي للهيكل؛ يتضمن الرويوت ذاتي الدفع: جسم رئيسي للرويوت يتم فيه تقديم وحدة متحركة للتحرك الذاتي؛ ووحدة تحكم تتحكم في حركة الجسم الرئيسي للرويوت. عند هذه النقطةء تتضمن وحدة التحكم controller كاشف للحافة edge detector يقوم بالكشف عن حافة طرفية end edge للسطح المستوي؛ تتضمن الوحدة المتحركة: عجلة أو 5 جار مزنجر يسير على السطح المستوي؛ ووحدة تدوير تدير العجلة أو الجرار المزنجر؛ وتتمتع وحدة التحكم بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة بحيث يكون اتجاه مستوى دوران العجلة أو الجرار المزنجر إلى حد كبير متعامد على اتجاه ميل السطح المستوي عند الإبقاء على الروبوت ذاتي الدفع في مكانه على السطح المستوي. وفقا لجانب ثالث من الاختراع الحالي؛» روبوت ذاتي الدفع يتحرك ذاتيا على هيكل له سطح مستوي 0 ل للقيام بالعملية على السطح المستوي للهيكل؛ يتضمن الروبوت ذاتي الدفع: جسم رئيسي للروبوت يتم فيه تقديم وحدة متحركة للتحرك الذاتي؛ ووحدة تحكم تتحكم في حركة الجسم الرئيسي للرويوت. عند هذه النقطة؛ تتضمن وحدة التحكم كاشف للحافة يقوم بالكشف عن حافة طرفية للسطح المستوي» يتم الحفاظ على تتمتع وحدة التحكم بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة بحيث مسافة بين الحافة الطرفية للسطح المستوي والوحدة المتحركة لمدى معين أو أكثر بناء على إشارة 5 .من كاشف الحافة؛ تتضمن الوحدة المتحركة: dae أو جرار مزنجر يسير على السطح المستوي؛
ووحدة تدوير تدير العجلة أو الجرار المزنجر؛ وتتمتع وحدة التحكم بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة بحيث يكون اتجاه مستوى دوران العجلة أو الجرار المزنجر إلى حد كبير متعامد على اتجاه ميل السطح المستوي عند الإبقاء على الروبوت ذاتي الدفع في مكانه على السطح المستوي. وفقا لجانب رابع من الاختراع الحالي؛ في الروبوت ذاتي الدفع لواحد من الجوانب الأولى إلى الثالثة؛ تتضمن الوحدة المتحركة: dae يسير على السطح المستوي؛ ووحدة تدوير تدير العجلة؛ يتم تقديم مستشعر تلامس يقوم بالكشف عن الخروج عن المسار في سطح قاعدي للجسم الرئيسي للرويوت ‘ وتعمل وحدة التحكم على إيقاف تنشيط وحدة التدوير عندما يكشف مستشعر التلامس عن إشارة تبين التلامس مع السطح المستوي . وفقا لجانب خامس من الاختراع الحالي؛ في الروبوت ذاتي الدفع لواحد من الجوانب الأولى إلى 0 الثالثة؛ تتضمن الوحدة المتحركة: dae يسير على السطح المستوي؛ ووحدة تدوير تدير العجلة؛ يتم تقديم مستشعر تلامس يقوم بالكشف عن الخروج عن المسار في سطح قاعدي للجسم الرئيسي للرويوت ¢ وتنشط وحدة التحكم وحدة التدوير بحيث يتم توليد مقاومة تدوير في العجلة عندما يكشف مستشعر SENSOT التلامس عن إشارة تبين التلامس مع السطح المستوي flat surface وفقا لجانب سادس من الاختراع الحالي؛ في الرويوت ذاتي الدفع من الجانب الرابع أو الخامس؛ يتم 5 تركيب مستشعر التلامس داخل محور دوران axis 10181107 لكل Wheel dae وفقا لجانب سابع من الاختراع الحالي؛ في الرويوت ذاتي الدفع من الجانب السادس؛ يتم تقديم أريع عجلات؛ وبتم أيضا تركيب مستشعر التلامس خارج محور الدوران لكل عجلة. Lady لجانب ثامن من الاختراع الحالي؛ في الروبوت ذاتي الدفع لواحد من الجوانب الأولى إلى الثالثة. تتضمن الوحدة المتحركة: جرار مزنجر يسير على السطح المستوي؛ ووحدة تدوير تدير 0 الجرار المزنجر»؛ يتم تقديم مستشعر انحراف يقوم بالكشف عن انحراف سير خاص بالجرار المزنجر ‘ وتعمل وحدة التحكم على إيقاف تنشيط وحدة التدوير Ladie يكشف مستشعر f لاتحراف deflection sensor عن انحراف السير .deflection of the belt وفقا لجانب تاسع من الاختراع الحالي؛ في الروبوت ذاتي الدفع لواحد من الجوانب الأولى إلى (ASI تتضمن الوحدة المتحركة: جرار مزنجر يسير على السطح المستوي؛ ووحدة تدوير
driving unit تدير الجرار المزنجر؛ يتم تقديم مستشعر انحراف يقوم بالكشف عن انحراف سير خاص بالجرار المزنجر؛ وتنشط وحدة التحكم Bang التدوير بحيث يتم توليد مقاومة تدوير في السير عندما يكشف مستشعر الاتحراف deflection sensor عن انحراف السير. وفقا لجانب عاشر من الاختراع الحالي؛ في الروبوت ذاتي الدفع لواحد من الجوانب الأولى إلى التاسعة يتم تقديم عضو مقاومة في السطح القاعدي للجسم الرئيسي للرويوت .
وفقا لجانب حادي عشر من الاختراع الحالي؛ في الرويوت ذاتي الدفع لواحد من الجوانب الأولى إلى (EEN تتمتع وحدة التحكم بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة بحيث يتحرك الروبوت ذاتي الدفع بامتداد الحافة الطرفية للسطح المستوي بناء على إشارة من كاشف الحافة edge detector .
وفقا لجانب ثاني عشر من الاختراع الحالي؛ الرويوت ذاتي الدفع من الجانب الحادي عشر يتضمن كذلك وحدة تنظيف تنظف السطح المستوي. عند هذه النقطة؛ يتم تقديم وحدة التنظيف بحيث يكون طول اتجاه يتقاطع مع اتجاه ممتد للجسم الرئيسي للروبوت أكبر من نصف عرض السطح المستوي وأقصر من عرض السطح المستوي. وفقا لجانب ثالث عشر من الاختراع الحالي؛ الروبوت ذاتي الدفع من الجانب الحادي عشر يتضمن
5 كذلك وحدة تنظيف cleaning unit تنظف السطح المستوي. عند هذه النقطة؛ يتم تقديم وحدة التنظيف بحيث يكون طول اتجاه يتقاطع مع اتجاه ممتد للجسم الرئيسي للروبوت أكبر من نصف جانب طويل للسطح المستوي وأقصر من الجانب الطويل للسطح المستوي. تأثير الاختراع في الجانب الأول من الاختراع الحالي» حتى إذا تم إضعاف القوة الدافعة أو قوة الكبح الخاصة
0 بالوحدة المتحركة؛ يمكن Jas الرويوت ذاتي الدفع يستقر على نحو هادئ بثبات على السطح المستوي للهيكل. في الجانب الثاني من الاختراع الحالي؛ يتم الكشف عن الحافة؛ بحيث يمكن منع الروبوت ذاتي الدفع من السقوط أو الخروج عن المسار من السطح المستوي. حتى إذا تم إضعاف القوة الدافعة أو
قوة الكبح الخاصة بالوحدة المتحركة؛ يمكن جعل الروبوت ذاتي الدفع يستقر على نحو هادئ بثبات على السطح المستوي. في الجانب الثالث من الاختراع الحالي؛ يتم الحفاظ على المسافة بين الحافة الطرفية للسطح المستوي والوحدة المتحركة إلى مدى محدد مسبقا أو أكثر؛ بحيث يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع من السقوط أو الخروج عن المسار من السطح المستوي. بالتبعية؛ يمكن أن ينفذ الرويوت ذاتي الدفع العملية بثبات. حتى إذا تم إضعاف القوة الدافعة أو قوة الكبح الخاصة بالوحدة المتحركة؛ يمكن das الرويوت ذاتي الدفع يستقر على نحو هادئ بثبات على السطح المستوي. في الجانب الرابع من الاختراع الحالي؛ يلامس مستشعر التلامس السطح المستوي عندما يخرج الرويوت ذاتي الدفع عن المسار من السطح المستوي 3 بحيث يمكن التعرف على الخروج عن 0 1 المسار . تعمل وحدة التحكم على إيقاف تنشيط وحدة التدوير ‘ ودتم إيقاف تنشيط الرويوت ذاتى الدفع؛ بحيث يمكن منع سقوط الرويوت ذاتي الدفع. في الجاتب الخامس من الاختراع الحالي؛ يلامس مستشعر التلامس السطح المستوي عندما يخرج الرويوت ذاتي الدفع عن المسار من السطح المستوي 3 بحيث يمكن التعرف على الخروج عن المسار ٠. تنشط وحدة التحكم وحدة التدوير بحيث يتم توليد مقاومة التدوير في العجلة. بناء عليه؛ 5 يمكن منع سقوط الروبوت ذاتي الدفع. في الجوانب السادسة والسابعة من الاختراع الحالي؛ يمكن أن يكشف مستشعر التلامس على نحو مضمون عن الخروج عن المسار بينما لا يخرج الروبوت ذاتي الدفع عن المسار من السطح المستوي. في الجانب الثامن من الاختراع الحالي؛ في الحالة التي يبرز فيها الجرار المزنجر من السطح 0 المستوي إلى مدى محدد مسبقا أو «JST يكشف مستشعر التلامس عن بروز الجرار المزنجر بواسطة انحراف السير . تعمل وحدة التحكم على إيقاف تنشيط وحدة التدوير 3 ودتم إيقاف تنشيط الرويوت ذاتى الدفع؛ بحيث يمكن منع سقوط الرويوت ذاتى الدفع. في الجانب التاسع من الاختراع الحالي؛ في الحالة التي يبرز فيها الجرار المزنجر من السطح المستوي إلى مدى محدد مسبقا أو أكثر؛. يكشف مستشعر التلامس عن بروز الجرار المزنجر
بواسطة انحراف السير ٠. تنشط وحدة التحكم وحدة التدوير بحيث يتم توليد مقاومة التدوير فى السير . oly عليه يمكن منع سقوط الرويوت ذاتي الدفع. في الجانب العاشر من الاختراع الحالي» يلامس عضو المقاومة resistance member السطح المستوي عندما يحدث الخروج عن المسار أو ما شابه؛ بحيث يمكن منع الجسم الرئيسي للرويوت من السقوط من السطح المستوي. في الجانب الحادي عشر من الاختراع الحالي؛ بسبب أن الروبوت ذاتي الدفع يتحرك بامتداد الحافة الطرفية للسطح المستوي؛ يمكن إجراء العملية Jie التنظيف بفعالية على السطح المستوي بحيث يتم منع إلغاء العملية. في الجانب الثاني عشر أو الجانب الثالث عشر من الاختراع الحالي؛ حتى إذا تم تصغير الرويوت ذاتى الدفع يمكن إجراء عملية التنظيف بفعالية بدون حدوث التنظيف الضعيف . شرح مختصر للرسومات الشكل 1 عبارة عن مسقط مستوي تخطيطي يوضح روبوت ذاتي الدفع 1 وفقا لأحد النماذج. الشكل 2 عبارة عن مسقط أمامي تخطيطي يوضح الرويوت ذاتي الدفع 1 وفقا للنموذ z . الشكل 3 عبارة عن مسقط توضيحي تخطيطي يوضح حالة سكون للرويوت a اتي الدفع 1 وفقا 5 لللنموذج. الشكل 4 عبارة عن مسقط (Dag تخطيطى يوضح Cass عن حافة تم إجرائه باستخد ام كاشف للحافة 31 الشكل 4(ا) يوضح الحالة التي يتم فيها تقديم مستشعر واحد 531؛ و الشكل 5 عبارة عن مسقط توضيحي تخطيطي يوضح روديوت a اتي الدفع 1 AT z J gail 12d .
— 1 0 —
الشكل 6 عبارة عن مسقط توضيحي تخطيطي يوضح بنية SP ينفذ عليها الرويوت ذاتي الدفع 1 lad للنموذج J لعملية Ail) Jia لتنظيف. الشكل 1)7( عبارة عن مسقط سفلي تخطيطي يوضح الرويوت ذاتي الدفع 1 وفقا للنموذج الذي يتم ربط عضو احتكاك 6 ed و
الشكل 7(ب) عبارة عن مسقط توضيحي تخطيطي يوضح Ala تلامس بين سطح مستوي مستهدف SF وعضو احتكاك 6 . الشكل 8() le عن مسقط سفلي تخطيطي يوضح جسم رئيسي للروبوت 2 للروبوت ذاتي الدفع 1 الذي يتم ربط عضو الاحتكاك 6 ed و f لأشكال 8 (ب) و5 (ج عبارة عن مساقط توضيحية تخطيطية توضح حالة reall بين السطح
0 المستوي المستهدف SF وعضو الاحتكاك 6 الشكل 9(أ) عبارة عن مسقط سفلي تخطيطي يوضح الجسم الرئيسي للروبوت 2 من الروبوت ذاتي الدفع 1 الذي يتضمن )= عجلات 4c يتم ربط كل منها بمستشعر تلامس 7 و
f لأشكال 9(ب) و9 (ج عبارة عن مساقط توضيحية تخطيطية توضح حالة reall بين السطح المستوي المستهدف SF ومستشعر التلامس 7.
5 الشكل 10)( عبارة عن مسقط سفلي تخطيطي يوضح الجسم الرئيسي للروبوت 2 من الرويوت ذاتى الدفع 1 يتم ربط عضو f لاحتكاك الذي يشبه السير 6 Ss مستشعر التلامس 7 به؛ و الشكل 10(ب) عبارة عن مسقط سفلي تخطيطي يوضح الجسم الرئيسي للرويوت 2 من الرويوت ذاتي الدفع 1 يتم ربط عضو الاحتكاك الذي يشبه الرقاقة 6 و/أو مستشعر التلامس 7 به. الشكل 11 0 عبارة عن مسقط سفلي تخطيطي يوضح الجسم الرئيسي للرويوت 2 من الرويوت
0 ذاتي الدفع 1 الذي يتضمن جرار مزنجر 4د يتم ربط مستشعر انحراف 8 به؛ و الشكل 11(ب) عبارة عن مسقط توضيحي تخطيطي يوضح حالة يبرز فيها الجرار المزنجر 4د من حافة السطح المستوي المستهدف SF
الوصف التفصيلي: يكون الروبوت ذاتي الدفع من الاختراع الحالي عبارة عن رويوت يقوم بالعملية في أجزاء سطح مستوي. أمثلة على أجزاء السطح المستوي تتضمن (Cis سطح «laa وزجاج نافذة للهيكل الخارجي أو المبنى» مصفوفة الخلية الشمسية «solar cell array مرآة التكثيف condensing mirror 5 المستخدمة في عملية توليد القدرة الحرارية الشمسية solar thermal electric bulletin ولوحة إعلانات كهربية signboard الهياكل مثل لوحة دلالية » power أجزاء سطح مستوي من المركبات المختلفة مثل حافلة وقطار أو طائرة نفاثة. أعضاء « board لوح راتنج « glass plate ala) ؛ لوح metallic plate مختلفة تشبه اللوح مثل لوح معدني indoor space ؛ وحيز داخلي wood plate ولوح خشبي « synthetic resin plate alas
10 مثل سلالم إلى أسفل أو عضو إطار علوي upper frame member . تتمثل إحدى سمات agg ذاتي الدفع من الاختراع الحالي في أن العملية يمكن إجرائها بفعالية بينما يتحرك الروبوت ذاتي الدفع في gia السطح المستوي. في الوصف؛ يكون السطح المستوي عبارة عن مفهوم يتضمن سطح له تفوس إلى مدى معين. على سبيل (Jill يتضمن المفهوم سطح منحني له تقوس ليس له تأثير على تشغيل الروبوت
ذاتي الدفع مثل سطح له نصف قطر تقوس أكبر بفعالية من مسافة (مثل قاعدة الدواليب Wheelbase ومداس (tread نقاط تأريض grounding points الوحدة المتحركة للرويبوت ذاتي الدفع. لا يوجد تقييد على العملية التي تم إجرائها باستخدام الرويوت ذاتي الدفع من الاختراع الحالي. أمثلة على العملية تتضمن التنظيف أو فحص عيب السطح المستوي الذي يمتد عليه الروبوت ذاتي
0 الدفع؛ قياس شكل سطح أو سمك عضوء قياس درجة الحرارة؛ قياس خشونة hall قياس معامل الانعكاس الضوئي أو الصقل في السطح؛ قياس الخصائص الفيزيائية (AY) التجميع أو الملاحظة؛ تقشير التصاق أو طلاء سطح؛ الطلاء ومعالجة سفلية قبل الطلاء؛ عملية الطلاء؛ التصاق غشاء؛ (Joa تعليم؛ والاتصالات المنفذة بواسطة تقديم المعلومات. سطح مستوي مستهدف SF Target flat surface لبنية SP structure
قبل وصف روبوت ذاتي الدفع 1 وفقا لأحد النماذج؛ سيتم وصف بنية SP يقوم عليها الرويوت ذاتي الدفع 1 بالعملية مثل التنظيف وسطح مستوي مستهدف SF باختصار أدناه. على سبيل المثال؛ تكون البنية SP التي يقوم عليها الرويوت ذاتي الدفع 1 بالعملية مثل التنظيف Ble عن مصفوفة الخلية الشمسية لمنشأة توليد القدرة الشمسية واسعة Gail) مرآة التكثيف المستخدمة في منشأة توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ أو سخان ماء شمسي. في البنية SP تتم
إمالة السطح المستوي المستهدف SF نسبة إلى مستوى أفقي. عند حافة طرفية للسطح المستوي المستهدف «SF تصبح زاوية مكونة بين السطح المستوي المستهدف SF وسطحها الجانبي حوالي 0'. يحتوي الروبوت ذاتي الدفع 1 على هيكل يكون فيه من الممكن أن يهبط الروبوت ذاتي الدفع 1 أو يخرج عن المسار من الحافة الطرفية عند الانتقال على السطح المستوي المستهدف
SF 0 يهدف الروبوت ذاتي الدفع 1 إلى العملية مثل التنظيف على السطح المستوي المستهدف SF للبنية SP التي لها الحافة الطرفية. لا تقتصر البنية SP وسطح مستوي مستهدف SF التي يقوم عليها الروبوت ذاتي الدفع 1 بالعملية Jie التنظيف على مصفوفة الخلية الشمسية لمنشأة توليد قدرة شمسية؛ مرآة التكثيف المستخدمة في منشأة توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ أو سخان الماء الشمسي. يمكن إجراء العملية مثل التنظيف
5 على أية بنية SP لها السطح المستوي المستهدف SF على النحو الموصوف أعلاه. سيتم وصف الحالة التي ينظف فيها الروبوت ذاتي الدفع السطح Jan) كل سطح استقبال ضوء؛ في مشار إليه Ladd بعد هذه الوثيقة باسم السطح المستوي المستهدف (SF للبنية Jie SP مصفوفة الخلية الشمسية؛ مرآة التكثيف المستخدمة في منشأة توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ وسخان الماء الشمسي أدناه. في الحالة التي يقوم فيها الروبوت ذاتي الدفع 1 بالعملية باستثناء التنظيف؛ لا يتم
0 تقديم زوج من وحدات التنظيف 10 و10 (يتم وصفه لاحقا)؛ ولكن يتم تقديم جهاز تشغيل؛ مستشعرء أداة؛ أو ما شابه. في هذه الحالة؛ يمكن تقديم جهاز التشغيل؛ المستشعرء أو الأداة عند أي موضع للجسم الرئيسي للرويوت 2. على سبيل (JB) يمكن ربط جهاز التشغيل؛ المستشعر؛ أو الأداة بالموضع حيث يتم تقديم زوج من وحدات التنظيف 10 و10 (أو واحدة من وحدات caudal 10 و10)؛ أو يمكن تقديم جهاز التشغيل؛ المستشعرء أو الأداة على سطح جانبي؛ سطح
— 3 1 — علوي؛ أو سطح قاعدي للجسم الرئيسي للروبوت 2. يكون من الضروري فقط توفير جهاز التشغيل؛ المستشعرء أو الأداة عند موضع مناسب وفقا لأحد الاستخدامات أو إحدى الوظائف. رودوت ذاتي الدفع 1 سيتم وصف الرويوت ذاتي الدفع 1 أدناه. يتحرك الرويوت ذاتي الدفع 1 ذاتيا على السطح المستوي المستهدف SF للبنية SP للقيام بالعملية
SP للبنية SF التنظيف على السطح المستوي المستهدف Jia على النحو الموضح في الأشكال 1 و2؛ يتضمن الروبوت ذاتي الدفع 1 الجسم الرئيسي للروبوت (انظر الشكل 6( للبنية SF المزود بوحدة متحركة 4 تنتقل على السطح المستوي المستهدف 2 تحكم Bangg زوج من وحدات التنظيف 10 و10 متوفر في الجسم الرئيسي للرويوت 2؛ «SP 0 تتحكم في تنشيط الوحدة المتحركة 4 أو زوج من وحدات التنظيف 10 و10. (زوج من وحدات التنظيف 10 و10) على النحو الموضح في الأشكال 1 و2؛ يتم تقديم زوج من وحدات التنظيف 10 و10 أمام الجسم الرئيسي للرويوت 2 وخلفه 3 على الترتيب . تتضمن وحدة التنظيف 0 1 فرشاة دؤّارة 2 1 ‘ ودتم تدوير الفرشاة 12 لتكون قادرة على مسح السطح المستوي المستهدف SF 5 لا يوجد تقييد محدد على هيكل وحدة التنظيف cleaning units 10« تحديداء كيفية تنظيف وحدة التنظيف 10 للسطح المستوي المستهدف SF للبنية SP على سبيل JE يمكن تقديم رشاش (مثل فوهة رش) وريشة ماسحة (ممسحة مطاطية) بد لا من الفرشاة 2 1 لتكوين وحدة التنظيف 0 1 . بدلا من أو معا إلى جانب الفرشاة 12؛ يمكن تقديم مكنسة كهربية (آلة تنظيف من نوع الشفط) لتكوين وحدة التنظيف 10. 0 على الرغم من أنه يتم تقديم زوج من وحدات التنظيف 10 و10 أمام الجسم الرئيسي للرويوت 2 وخلفه؛ يمكن تقديم وحدة التنظيف 10 فقط أمام الجسم الرئيسي للروبوت 2 أو خلفه.
لا يوجد تقييد محدد على الموضع حيث يتم تقديم وحدة التنظيف 10؛ ولكن يمكن تقديم وحدة التنظيف 10 في سطح قاعدي للجسم الرئيسي للرويوت 2 أو عند الموضع المواجه للسطح المستوي المستهدف SF وحدة متحركة Moving unit 4 على النحو الموضح في الأشكال 251 يتم تقديم الوحدة المتحركة 4 في الجسم الرئيسي للرويوت 2. يتم تقديم الوحدة المتحركة 4 من أجل أن تكون قادرة على تحريك الجسم الرئيسي للروبوت 2 في اتجاه أمامي-خلفي أو للف الجسم الرئيسي للروبوت 2. على سبيل المثال؛ على النحو الموضح في الأشكال 1 و2؛ يمكن إنشاء الوحدة المتحركة 4 باستخدام زوج من عجلات القيادة الجانبية 14 و4 وعجلة قيادة وسطية واحدة ب. في هذه الحالة؛ عندما يتم وضع زوج عجلات 0 القيادة الجانبية 4 145 وعجلة القيادة الوسطية 4ب من أجل تكوين مثلث في مسقط مستوي؛ يمكن وضع الروبوت ذاتي الدفع 1 بثبات على السطح المستوي المستهدف SF في هذه الحالة؛ يتم تقديم محرك تدوير في كل من جميع عجلات القيادة 14 ولب من الوحدة المتحركة 4؛ ويمكن أن يوجه محرك التدوير بصورة مستقلة كل من عجلات القيادة 14 وحب. عندما تتحكم وحدة التحكم 0 في dlls تنشيط لكل محرك تدوير؛ يمكن lias الروبوت ذاتي الدفع 1 بصورة خطية أو 5 بصورة قابلة للدوران. تحديدا؛ عندما يتم استخدام dae متعدد الاتجاهات (عجلة تتحرك في كل الاتجاهات) باعتبارها عجلة القيادة الوسطية 4ب؛ يمكن تدوير الروبوت ذاتي الدفع 1 بطريقة سلسلة؛ ويمكن تحسين درجة حرة من حركة الروبوت ذاتي الدفع 1. لا تقتصر sang التدوير 4 على التهيئة المذكورة أعلاه؛ ولكن يمكن أن تتمتع وحدة التدوير 4 بأية تهيئة طالما أن وحدة التدوير 4 يمكن أن تحرك الروبوت ذاتي الدفع 1 بصورة خطية أو بصورة 0 قابلة للدوران. على سبيل المثال؛ لا يتم استخدام العجلة متعدد الاتجاهات التي تكون عبارة عن dae القيادة الوسطية 4ب باعتبارها عجلة القيادة؛ ولكن يمكن استخدام زوج عجلات القيادة 4 14 فقط باعتبارها عجلة القيادة. بدلا من العجلة متعدد الاتجاهات؛ يمكن استخدام عجلة سلبية (كاستر caster موجب) باعتبارها عجلة القيادة الوسطية 4ب. حتى في هذه الحالة؛ يمكن تغيير الاتجاه المتحرك للرويوت ذاتي الدفع 1 بحرية بواسطة ضبط سرعة دوران زوج عجلات القيادة 14 My 5 يمكن أن يتمتع الروبوت ذاتي الدفع 1 بهيكل مشابه لذلك الخاص بمركبة Jie عرية ركاب.
— 5 1 — بمعنى؛ يتم تقديم أريع عجلات؛ ويمكن استخدام العجلتين الأماميتين (أو الخلفيتين) كعجلة توجيه Lay يتم استخدام العجلات الأخرى كعجلة قيادة؛ يمكن استخدام العجلات الأربعة باعتبارها عجلة القيادة. فى الوحدة المتحركة 4؛ يمكن تقديم جرار مزنجر بدلا من العجلة. في هذه الحالة؛ عندما يتم تقديم زوج من الجرارات المزنجرة بحيث يتم إدخال مركز (مركز جاذبية) الجسم الرئيسي للروبوت 2 بينهما (انظر الشكل 11)؛ يمكن تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 بصورة خطية أو بصورة قابلة للدوران بواسطة التحكم في تنشيط محرك التدوير الذي يوجه زوج الجرارات المزنجرة. يتطابق محرك التدوير من الوحدة المتحركة 4 مع وحدة التدوير من الوحدة المتحركة في عناصر الحماية الخاصة بالاختراع الحالي. 0 وحدة تحكم Controller 30 وحدة التحكم 30 لها وظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة 4 للتحكم في حركة الروبوت ذاتي الدفع 1. على سبيل المثال» على النحو الموصوف أعلاه؛ في Aad) التي يتم فيها تقديم محرك تدوير فى كل عجلة قيادة 4 ¢ يتم التحكم فى تنشيط محرك التدوير متوفرة فى عجلة القيادة 4 للتحكم في اتجاه متحرك أو سرعة متحركة للجسم الرئيسي للروبوت 2؛ تحديداء؛ الاتجاه المتحرك أو 5 السرعة المتحركة للرويوت ذاتي الدفع 1. على سبيل المثال» يمكن تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 بشكل مستقيم في الحالة Al يتم فيها تنشيط محركات التدوير pd بحيث تكون السرعة المتحركة (بصفة (dala سرعة الدوران (السرعة الدوارة) x الطول المحيطى لعجلة القيادة) لجميع عجلات القيادة 4 مساوية لإحداهما الأخرى. من الناحية الأخرى؛ يمكن تحربك الرويوت ذاتي الدفع 1 من أجل التدوير في الحالة التي يتم فيها تنشيط محركات التدوير 4م بحيث يتم توليد تفاوت في سرعة 0 متحركة بين زوج عجلات القيادة الجانبية 4 و4أ. تتمتع وحدة التحكم 30 بوظيفة الكشف عن اتجاه الروبوت ذاتي الدفع 1. على سبيل المثال؛ في الحالة التي فيها تتم alle) السطح المستوي المستهدف SF يمكن أن تتمتع وحدة التحكم 30 بوظيفة الكشف عما إذا كان يتم إمالة الاتجاه الأمامي-الخلفي (أو اتجاه متقاطع
بالعرض) للجسم الرئيسي للرويوت 2 نسبة إلى المستوى الأفقي؛ ولإدراك اتجاه الجسم الرئيسي للرويبوت 2 من الميل. على سبيل المثال؛ تتضمن وحدة التحكم 30 مستشعر dae ويتمتع مستشعر الميل بوظيفة الكشف عن ميل الجسم الرئيسي للروبوت 2 في الحالة التي يتم فيها تحديد موقع أحد الأجزاء الأمامية والخلفية للجسم الرئيسي للروبوت 2 أعلى (أو أدنى) نسبة إلى الآخر. في هذه الحالة؛ بسبب أنه يتم الحفاظ على زاوية ميل السطح المستوي المستهدف sale SF ثابتة؛ يمكن أن تكشف وحدة التحكم 30 عن الاتجاه الأمامي-الخلفي للروبوت ذاتي الدفع 1 الذي تتم إمالته نسبة إلى اتجاه رأسي للسطح المستوي المستهدف SF في الحالة التي يكشف فيها مستشعر الميل عن تغيير في ميل الجسم الرئيسي للروبوت 2. عندما يتم تخزين زاوية ميل السطح المستوي المستهدف ]5 0 مسبقا في وحدة التحكم 30 يمكن التعرف على المقدار الذي يتم به إمالة الاتجاه الأمامي-الخلفي aga yl ذاتي الدفع 1 نسبة إلى الاتجاه الرأسي للسطح المستوي المستهدف SF بواسطة زاوية الميل التي تم الكشف عنها باستخدام مستشعر الميل {inclination sensor لا تقتصر الطريقة التي تكشف فيها وحدة التحكم 30 عن اتجاه الرويوت ذاتي الدفع 1 على الطريقة المذكورة أعلاه. على سبيل المثال؛ يمكن التعرف على اتجاه الروبوت ذاتي الدفع 1 عندما 5 .يتم تقديم مستشعر جيروسكويي «geomagnetic Sensor مستشعر مغناطيسي أرضي acceleration sensor « أو مستشعر تسارع gyro sensor . بالنسبة للمستشعر الجيروسكوبي؛ يمكن التعرف على اتجاه الروبوت ذاتي الدفع 1 عندما يتم دمج سرعة الزاوية التي تم الحصول عليها. يمكن أن يكشف استخدام المستشعر المغناطيسي الأرضي أو مستشعر التسارع مباشرة عن أحد التوجهات (السمت 000ا82000). يمكن أن يكشف مقياس زوايا (مقياس زاوية الميل (inclination angle meter 0 يقوم بالكشف عن ارتفاع نسبة إلى اتجاه جاذبية أيضا عن اتجاه الروبوت ذاتي الدفع 1. في الحالة التي يكون فيها السطح المستوي المستهدف SF عبارة عن سطح غير مائل zhu) مستوي أفقي flat surface 00120018)؛ يمكن التعرف على اتجاه الجسم الرئيسي للروبوت 2 عندما تتضمن وحدة التحكم 30 المستشعر الجيروسكوبي أو المستشعر المغناطيسي الأرضي. 5 بالنسبة للمستشعر الجيروسكوبي؛ يمكن التعرف على اتجاه الروبوت ذاتي الدفع 1 عندما يتم دمج
سرعة الزاوية التي تم الكشف عنها. بالنسبة للمستشعر المغناطيسي الأرضي؛ يمكن الكشف مباشرة عن التوجه (السمت). يتمتع الروبوت ذاتي الدفع 1 بالتهيئة المذكورة أعلاه؛ بحيث يمكن أن ينظف الروبوت ذاتي الدفع 1 السطح المستوي المستهدف SF للبنية SP عند وضعه على السطح المستوي المستهدف SF
للبنية SP بمعنى؛ يمكن أن تحرك الوحدة المتحركة 4 الروبوت ذاتي الدفع 1 على السطح المستوي المستهدف «SF بحيث يمكن أن ينظف زوج من وحدات التنظيف 10 و10 السطح المستوي المستهدف SF على سبيل المثال؛ في الحالة التي يتم فيها تنظيف الوحدة النمطية للخلية الشمسية مستطيلة الشكل أو ما شابه؛ تتم تهيئة الاتجاه الأمامي-الخلفي للجسم الرئيسي للرويوت 2 من أجل أن يكون موازي
0 الاتجاه محور رئيسي Major AXIS من الوحدة النمطية لخلية شمسية. عندما يعمل الروبوت ذاتي الدفع 1؛ يتم تحريك الرويوت ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الرئيسي من الوحدة النمطية لخلية شمسية؛ بحيث يمكن تنظيف سطح الوحدة النمطية للخلية الشمسية باستخدام زوج من وحدات التنظيف 10 و10. في الحالة التي يتم فيها تنظيف الوحدة النمطية للخلية الشمسية مستطيلة الشكل أو ما شابه؛ يمكن
5 تهيئة الاتجاه الأمامي-الخلفي للجسم الرئيسي للروبوت 2 من أجل أن يكون موازي لاتجاه محور ثانوي minor axis direction (اتجاه عرض ) من الوحدة النمطية لخلية شمسية. في هذه الحالة؛ عندما يعمل الروبوت ذاتي الدفع 1؛ يتم تحربك الرويوت ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الثانوي من الوحدة النمطية لخلية شمسية؛ بحيث يمكن تنظيف سطح الوحدة النمطية للخلية الشمسية باستخدام زوج من وحدات التنظيف 10 و10.
0 من وجهة نظر الفعالية التشغيلية؛ يتم تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 بشكل متكرر بامتداد اتجاه المحور الرئيسي من الوحدة النمطية لخلية شمسية أو ما شابه. مع ذلك؛ في الحالة التي يتم فيها تقديم الوحدة النمطية لخلية شمسية أو ما شابه بينما تكون مائلة. يمكن الحصول على الميزة التالية بواسطة تحريك الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الثانوي من الوحدة النمطية لخلية
في الحالة التي يتم فيها تقديم الوحدة النمطية لخلية شمسية أو ما شابه بينما تكون lle بصفة عامة تتم إمالة اتجاه المحور الرئيسي نسبة إلى المستوى الأفقي بينما يصبح اتجاه المحور الثانوي منتظم. في هذه الحالات؛ عندما يتم تحربك الرويوت ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الرئيسي؛ في بعض الأحيان يكون من الضروري بالنسبة للروبوت ذاتي الدفع 1 الصعود إلى الميل. عند هذه النقطة»؛ تكون قوة دافعة كبيرة مطلوبة حيث يتم تحريك الرويوت ذاتي الدفع 1 بينما تسحب قوة
المقاومة الرويوت ذاتي الدفع 1 إلى أسفل. بسبب أن مستويات الدوران الخاصة بعجلات القيادة 14 4 تكون موازية لاتجاه الميل؛ من الممكن أن تدور عجلات القيادة 14 15 نحو الأسفل بواسطة قوة السحب إلى أسفل في حالة إذا تم التخلص من القوة الدافعة التي تدوير عجلات القيادة 14514 (على سبيل «JUL هبوط سعة البطارية battery capacity drop ). من الممكن أن يعمل
0 الروبوت ذاتي الدفع 1 ويهبط من الوحدة النمطية لخلية شمسية. من الناحية الأخرى؛ في الحالة التي يتم فيها تحريك الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الثانوي؛ تدور عجلات القيادة 14 14 بينما تكون مستويات الدوران الخاصة بعجلات القيادة 14 145 متعامدة على اتجاه الميل. بناء cade يمكن تقليل القوة الدافعة لأنه يتم تحريك الروبوت ذاتي الدفع 1 بدون مقاومة قوة السحب إلى أسفل. بسبب أن مستويات الدوران الخاصة بعجلات القيادة 14 5 14 تكون متعامدة على اتجاه
5 الميل؛ من الممكن ألا تدور عجلات القيادة 14 145 نحو الأسفل بواسطة قوة السحب إلى أسفل في حالة إذا تم التخلص من القوة الدافعة التي تدوير عجلات القيادة 14 145 بمعنى؛ يمكن تقليل امكانية أن يعمل الروبوت ذاتي الدفع 1 ويهبط من الوحدة النمطية لخلية شمسية. بالتبعية؛ في الحالة التي يتم فيها تحريك ugg sl) ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الثانوي من الوحدة النمطية لخلية شمسية أو ما شابه؛ يمكن تقليل امكانية أن يعمل الروبوت ذاتي الدفع 1 ويهبط من الوحدة
0 النمطية لخلية شمسية حتى إذا تم التخلص من القوة الدافعة التي تدوير عجلات القيادة 4آ و4أ. في الحالة التي يتم فيها تزويد الوحدة النمطية لخلية شمسية أو ما شابه باتجاه المحور الثانوي لها المائل نسبة إلى المستوى الأفقي؛ يمكن الحصول على الميزة المشابهة بواسطة تحريك الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد اتجاه المحور الرئيسي من الوحدة النمطية لخلية شمسية. تحكم في ارتفاع ثابت : على النحو الموصوف أعلاه؛ عندما تتم تهيئة عجلات القيادة 14514
5 بينما تكون مستويات الدوران الخاصة بعجلات القيادة 14 145 متعامدة على اتجاه الميل» يمكن
إيقاف تشغيل الروبوت ذاتي الدفع 1 حتى إذا لم يتم تسليط القوة الدافعة (أو قوة الكبح braking (force على عجلات القيادة 1514 (انظر الشكل 3()). في الحالة التي يتم فيها إيقاف الروبوت ذاتي الدفع 1 في السطح المستوي المستهدف SF المائل؛ على نحو مفضل يتم إجراء عملية التحكم من أجل الحصول على الحالة المذكورة أعلاه. بمعنى؛ في الحالة التي تكشف فيها Bang
التحكم 30 عن طرف التنظيف أو الحدوث غير العادي؛ على نحو مفضل تتحكم sang التحكم 30 في تنشيط الوحدة المتحركة 4 بحيث تكون مستويات الدوران الخاصة بعجلات القيادة 14514 متعامدة على اتجاه الميل (بعبارة أخرى؛ تكون اتجاهات محور دوران عجلات القيادة 14514 موازية لاتجاه الميل؛ يشار إليها Led بعد في هذه الوثيقة باسم dlls سكون resting state ). على سبيل (Jal عندما يتم الكشف عن الحالة المذكورة أعلاه بينما لا تكون مستويات الدوران
0 الخاصة بعجلات القيادة 14 145 متعامدة على اتجاه الميل (حالة موازية أو زاوية حادة)؛ يتم التحكم في الرويوت ذاتي الدفع 1 من أجل أن يتم cops بواسطة هذه الطريقة يتم الحصول على حالة السكون (انظر الشكل 3(ب)). في الحالة التي تكون فيها مستويات الدوران الخاصة بعجلات القيادة 14 و4اً متعامدة على اتجاه الميل؛ يتم التحكم في الرويوت ذاتي الدفع 1 من أجل أن يتم الحفاظ عليه كما هوء بواسطة هذه الطريقة يتم الحصول على حالة السكون.
5 بالنسبة للوحدة المتحركة 4 التي تتضمن الجرار المزنجر؛ في الحالة التي تكشف فيها وحدة التحكم 0 عن طرف التنظيف أو الحدوث غير العادي؛ على نحو مفضل يتم التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة 4 بحيث اتجاه دوران سير جرار adie تحديدا؛ يكون اتجاه محور السير متعامد على اتجاه الميل.
الكشف عن حافة
0 على النحو الموضح في الأشكال 1 و2؛ على نحو مفضل يتضمن الرويوت ذاتي الدفع 1 كاشف للحافة 31 يقوم بالكشف عن الحافة (حافة طرفية (end edge للسطح المستوي المستهدف SF عندما يتم تقديم كاشف الحافة 31؛ يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع 1 من السقوط من السطح المستوي المستهدف aig (SF تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بفعالية.
على النحو الموضح في الأشكال 1 و2؛ يتم توفير كاشف الحافة 31 جانبيا في الجسم الرئيسي للرويوت 2. يتضمن كاشف الحافة 31 مستشعر sensor 531 (انظر الشكل 4) يقوم بالكشف عن الحافة (حافة طرفية) للسطح المستوي المستهدف (SF والمستشعر 531 يرسل إشارة إلى وحدة التحكم 30. بناء على الإشارة التي تم الكشف عنها باستخدام كاشف الحافة 31 تقوم Bang التحكم بحساب موضع حافة ومسافة إلى عجلة القيادة 14 Lad) بعد؛ يشار إليها باسم عجلة قيادة مجاورة 4أ) بالقرب من الحافة؛ وتتحكم في الوحدة المتحركة 4 بحيث تكون المسافة أكبر من أو مساوية لقيمة محدد مسبقا. على سبيل المثال؛ على النحو الموضح في الشكل 4()؛ يُفترض أن يوجد السطح المستوي المستهدف SF مباشرة أدنى المستشعر 531 في الحالة التي يكون فيها المستشعر 531 عبارة عن 0 مستشعر ليزر. في هذه الحالة؛ عندما يبعث المستشعر 531 شعاع 55 ¢ يستقبل المستشعر 531 الضوء المنعكس من السطح المستوي المستهدف SF بمعنى؛ يمكن تحديد أن المستشعر 531 يتم وضعه داخل الحافة. من الناحية الأخرى؛ في الحالة التي فيها لا يمكن للمستشعر 531 أن يستقبل الضوءٍ المنعكس؛ يمكن تحديد أن السطح المستوي المستهدف SF لا يوجد مباشرة أدنى المستشعر 831 تحديداء أن المستشعر 531 يتم وضعه خارج الحافة. عندما تتحكم وحدة التحكم 30 في 5 تنشيط الوحدة المتحركة 4 بحيث يمكن استقبال الضوء المنعكس»؛ cand بحيث يتم وضع المستشعر 831 داخل الحافة؛ يمكن الحفاظ على المسافة من الحافة إلى عجلة القيادة المجاورة 14 ثابتة أو أكثر. بناء عليه؛ يمكن منع عجلة القيادة المجاورة 4اً للروبوت ذاتي الدفع 1 من الخروج عن المسار على الحافة؛ أو من السقوط من السطح المستوي المستهدف SF عندما يتم تقديم المستشعرات التعددية plural sensors 831« يمكن الحفاظ على المسافة من 0 الحافة إلى عجلة القيادة المجاورة 14 ثابتة إلى حد كبير بناء على إشارات من المستشعرات التعددية 1. على النحو المستخدم في هذه الوثيقة؛ يعني مصطلح Al إلى حد كبير” أن المسافة بين الحافة وعجلة القيادة المجاورة 4 تقع ضمن نطاق ثابت. على سبيل المثال؛ على النحو الموضح في الشكل 4(ب)؛ يُفترض أن يتضمن كاشف الحافة 31 مستشعرين ليزر بحيث يتم تنسيق مستشعرات الليزر 5605015 laser في اتجاه عرض للجسم 5 الرئيسي للروبوت 2. يُفترض أيضا أن المستشعر 531 الذي يقع داخل يكشف عن spall
المنعكس بينما المستشعر 531 الذي يقع خارج لا يمكن أن يكشف عن الضوء المنعكس. في هذه الحالة؛ يمكن تحديد أن الحافة توجد بين المستشعرين 531. عندما تتحكم وحدة التحكم 30 في تنشيط الوحدة المتحركة 4 بحيث يتم الحفاظ على الإشارات من المستشعرين 531 في الحالات المذكورة coded يمكن الحفاظ على المسافة من الحافة إلى عجلة القيادة المجاورة 14 ثابتة. بمعنى» يمكن تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد الحافة. بالنسبة للحافة الخطية؛ عندما يتم تقصير المسافة بين المستشعرين 531؛ يمكن تشغيل الروبوت ذاتي الدفع 1 إلى حد كبير بصورة خطية بينما يتم منعه من التعرج. بناء عليه؛ يمكن تحسين فعالية التنظيف للرويوت ذاتي الدفع 1. على سبيل المثال؛ يُفترض أن يعمل الروبوت ذاتي الدفع 1 في اتجاه طولي لوحدة نمطية اا تشكل السطح المستوي المستهدف SF في هذه الحالة؛ يتم ضبط طول وحدة التنظيف 10 مساوي إلى 0 حد كبير لطول في اتجاه عرض من الوحدة النمطية M بناء عليه؛ حتى إذا كان الروبوت ذاتي الدفع 1 يعمل على السطح المستوي المستهدف SF فقط مرة واحدة؛ يمكن تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بأكمله بدون حدوث التنظيف الضعيف. مثال على مستشعر 531 لا يوجد تقييد محدد على المستشعر 531 المستخدم باعتباره كاشف الحافة 31؛ ولكن يمكن 5 استخدام مستشعر معروف. تتضمن أمثلة على المستشعرات 531 المستشعرات؛ Jie مستشعر ليزر» مستشعر بالأشعة تحت الحمراء؛ ومستشعر بالموجات فوق الصوتية؛ والتي تكشف عن الحافة بطريقة غير تلامسية ومستشعرات نوع تلامس مثل مفتاح حدي. يمكن أن تكشف وحدة التحكم 30 عن الحافة بواسطة تحليل صورة تم التقاطها بكاميرا مثل المستشعر 531. يمكن استخدام مستشعر درجة حرارة أو مستشعر مواسعة إلكتروستاتية Jie المستشعر 531. في حالة 0 استخدام هذه المستشعرات مثل المستشعر 531؛ يمكن التعرف على حافة السطح المستوي المستهدف SF من تفاوت درجة حرارة أو تفاوت مواسعة إلكتروستاتية بين السطح المستوي المستهدف ]5 وجزء (مثل حيز) خارج Adal النماذج الأخرى : في الحالة التي ينظف فيها الروبوت ذاتي الدفع 1 السطح المستوي المستهدف SF (الوحدة النمطية M module التي تشكل السطح المستوي المستهدف target flat
«(SF surface عادة تتم تهيئة وحدة التنظيف 10 بحيث يكون طول وحدة التنظيف 10 مساوي أو أكبر بدرجة ضئيلة من الطول في الاتجاه الطولي أو اتجاه عرض السطح المستوي المستهدف Lexie SF يتم elias الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد الاتجاه الطولي أو اتجاه عرض السطح المستوي المستهدف SF مرة واحدة؛ يمكن تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بأكمله.
من الناحية الأخرى؛ عندما يتم تقديم كاشف الحافة 31؛ على النحو الموصوف dled يمكن تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 بثبات بامتداد حافة السطح المستوي المستهدف SF بناء عليه؛ حتى إذا تم تصغير الرويوت ذاتي الدفع 1؛ يمكن تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بدون حدوث التنظيف الضعيف. بصفة خاصة؛ حتى إذا تم ضبط طول وحدة التنظيف 10 أقصر من الطول في الاتجاه الطولي أو اتجاه عرض السطح المستوي المستهدف SF يمكن أن ينظف
0 الروبيوت ذاتي الدفع 1 السطح المستوي المستهدف SF بأكمله بفعالية بدون حدوث التنظيف الضعيف. على النحو المستخدم في هذه الوثيقة؛ يُقصد بطول وحدة التنظيف 10 طول oda يتم فيه تنظيف السطح المستوي المستهدف SF إلى حد كبير. على سبيل المثال؛ في الحالة التي تتضمن فيها وحدة التنظيف 10 الفرشاة 12 التي تنظف السطح المستوي المستهدف «SF يتطابق طول الفرشاة 5 12 في محور دوران اتجاه مع طول وحدة التنظيف 10. على سبيل المثال؛ على النحو الموضح في الشكل 5(أ)؛ يتم تقديم وحدة التنظيف 10 بحيث يكون الطول في الاتجاه الذي يتقاطع مع الاتجاه الممتد للجسم الرئيسي للرويوت 2 أكبر من نصف طول ا في اتجاه المحور الرئيسي من الوحدة النمطية M التي تشكل السطح المستوي المستهدف SF وأقصر من الطول ا في اتجاه المحور الرئيسي من الوحدة النمطية M بعبارة أخرى؛ يتم تكوين 0 وحدة التنظيف 10 من أجل أن تكون أكبر بدرجة ضئيلة من نصف الطول ا من الوحدة النمطية ا. في الحالة التي تتضمن فيها وحدة التنظيف 10 الفرشاة 12؛ يتم ضبط طول الفرشاة 12 في محور اتجاه الدوران بدرجة ضئيلة أكبر من نصف الطول ا في اتجاه المحور الرئيسي من الوحدة النمطية M
يتم تحريك الرويوت ذاتي الدفع 1 الذي يتضمن وحدة التنظيف 10 التي لها الهيكل المذكور أعلاه بامتداد مسار مشار إليه بواسطة سهم في الشكل 5لا). بمعنى؛ تتم تهيئة الاتجاه الأمامي-الخلفي للجسم الرئيسي للرويوت 2 من أجل أن يكون موازي لاتجاه المحور الثانوي (اتجاه عرض) من الوحدة النمطية اا ويعمل الرويوت ذاتي الدفع 1 في اتجاه العرض من الوحدة النمطية M
danas 5 اتجاه عرض السطح المستوي المستهدف WSF عند هذه النقطة؛ يتم lias الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد حافة طرفية علوية للوحدة النمطية ا. عندما يتم تحريكه إلى جزء طرفي في اتجاه عرض السطح المستوي المستهدف (SF يتم تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 في اتجاه عكسي. عند هذه النقطة؛ يتم التحكم في الروبوت ذاتي الدفع 1 من أجل أن يتم تحريكه بامتداد حافة طرفية سفلية للوحدة النمطية /ا. بسبب أن وحدة التنظيف 10 تكون أكبر بدرجة ضئيلة من نصف الطول
١] 10 من الوحدة النمطية (M يتم تكوين منطقة تمر من خلالها وحدة التنظيف 10 دائما مرتين (جزء مرقع في الشكل 5(ا)) في جزء مركزي في اتجاه طول الوحدة النمطية /ا. Laie يذهب الرويوت ذاتي الدفع 1 ويعود مرة واحدة في اتجاه عرض السطح المستوي المستهدف (SF تنظف وحدة التنظيف 10 دائما سطح الوحدة النمطية 4/ا بأكمله؛ بحيث يتم تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بفعالية بدون حدوث التنظيف الضعيف.
5 في الحالة التي يتم فيها تقديم الوحدة النمطية لخلية شمسية أو ما شابه بينما تكون مائلة؛ تتم إمالة الاتجاه الطولي بصفة عامة نسبة إلى المستوى الأفقي بينما يصبح اتجاه العرض منتظم. بناء عليه؛ عندما يتم تحريكه في اتجاه العرض من الوحدة (Mail) يتم تحريك الرويبوت ذاتي الدفع 1 تدريجيا نحو الأسفل بامتداد السطح الخاص بالسطح المستوي المستهدف SF نتيجة لتأثير الجاذبية (على سبيل المثال؛ يتم تحربك الرويوت ذاتي الدفع 1 جانبيا أثناء انزلاقه نحو الأسفل).
0 مع ذلك؛ عندما يتم تحريك gag ll ذاتي الدفع 1 بامتداد الحافة الطرفية العلوية أو الحافة الطرفية السفلية للوحدة النمطية /ا بينما يكشف كاشف الحافة 31 عن dal) الطرفية العلوية أو الحافة الطرفية السفلية للوحدة النمطية ا يمكن تحربك الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد الاتجاه المتقاطع بالعرض بينما يتم تصحيح الحركة نحو الأسفل. بالتبعية؛ حتى إذا تم elias الروبوت ذاتي الدفع 1 في اتجاه العرض من الوحدة النمطية ا يمكن أن ينظف الروبوت ذاتي الدفع 1 السطح
5 المستوي المستهدف ]5 بدون حدوث التنظيف الضعيف.
على النحو الموضح في الشكل 5(ب)؛ يمكن تقديم وحدة التنظيف 10 بحيث يكون الطول في الاتجاه الذي يتقاطع مع الاتجاه الممتد للجسم الرئيسي للرويوت 2 أكبر من نصف طول W لعرض الوحدة النمطية M التي تشكل السطح المستوي المستهدف SF وأقصر من الطول /لا لعرض الوحدة النمطية /ا. في هذه الحالة؛ عندما يتم تحريك الروبوت ذاتي الدفع 1 بامتداد مسار مشار إليه بواسطة سهم في الشكل 5(ب)؛ يتم تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بفعالية بدون حدوث التنظيف الضعيف. بمعنى؛ تتم تهيئة الاتجاه الأمامي-الخلفي للجسم الرئيسي agg 2 من أجل أن يكون موازي لاتجاه طول الوحدة النمطية ا ويعمل الرويوت ذاتي الدفع 1 في اتجاه طول الوحدة النمطية /ا؛ danas الاتجاه الرأسي للسطح المستوي المستهدف SF عندما يتم تحريك الرويوت ذاتي الدفع 1 بامتداد الحافة الطرفية على الجهة اليمنى أو mall من 0 الوحدة النمطية (M يتم تكوين منطقة تمر من خلالها وحدة التنظيف 10 Lily مرتين a) مرقع في الشكل 5(ب)) في الجزء المركزي في اتجاه العرض من الوحدة النمطية /ا. Lovie يذهب الرويوت ذاتي الدفع 1 ويعود مرة واحدة في اتجاه الطول للسطح المستوي المستهدف (SF تنظف وحدة التنظيف 10 دائما سطح الوحدة النمطية /ا بأكمله؛ بحيث يتم تنظيف السطح المستوي المستهدف SF بفعالية بدون حدوث التنظيف الضعيف.
5 تنشيط روبوت ذاتي الدفع Activation of self-propelled robot 1 في الروبوت ذاتي الدفع 1؛ تتحكم وحدة التحكم 30 في التنشيط أو الوحدة المتحركة 4 أو العملية Jie التنظيف. بناء عليه؛ يتم التحكم في تنشيط الروبوت ذاتي الدفع 1 بحيث يعمل الروبوت ذاتي
الدفع 1 آليا على المسار المخزن في وحدة التحكم 30 يمكن أن يقوم الروبوت ذاتي الدفع 1 بإجراء العملية مثل التنظيف بينما يتمتحريكه آليا إلى حد كبير على السطح المستوي المستهدف SF 0 من الناحية الأخرى؛ يمكن أن يتعامل أحد العاملين مع الروبوت ذاتي الدفع 1 من الخارج للتحكم في التشغيل أو العملية مثل التنظيف الرويوت ذاتي الدفع 1. بمعنى؛ يمكن أن يتحكم العامل في الروبوت ذاتي الدفع 1 عن بعد بواسطة الاتصالات اللاسلكية التي يتم فيها استخدام جهاز الاتصال اللاسلكي أو الأشعة تحت الحمراء. بمعنى؛ يمكن أن يتعامل العامل مع Bang تحكم في 5 الاتصالات اللاسلكية للتحكم عن بعد في الرويوت ذاتي الدفع 1. يمكن أن يتعامل العامل مع
— 5 2 — الرويوت ذاتي الدفع 1 باستخدام وحدة تحكم متصلة بالرويوت ذاتي الدفع 1 من خلال خط إشارة. عندما يتعامل العامل مع الرويوت ذاتي الدفع 1 باستخدام وحدة التحكم في الاتصالات اللاسلكية أو وحدة التحكم المتصلة gag il ذاتي الدفع 1 من خلال خط الإشارة؛ يمكن أن ينفذ العامل العملية بينما فحص وضع عملية التنظيف أو ما شابه. بناء عليه؛ يمكن أن ينفذ الروبوت ذاتي الدفع 1 العملية الملائمة وفقا لتغيير وضع البيئة المحيطة.
بالتالي» حتى إذا كان العامل يتحكم في تنشيط الرويوت ذاتي الدفع 1؛ على نحو مفضل يحتوي الروبوت ذاتي الدفع 1 على الحافة التي تكشف عن الوظيفة ووظيفة منع الخروج عن المسار (يتم وصفها لاحقا). عندما يتمتع الروبوت ذاتي الدفع 1 بهذه الوظائف؛ يمكن تشغيل الرويوت ذاتي الدفع 1 على نحو ملائم للقيام بالعملية حتى إذا قام العامل بارتكاب أخطاء. حتى إذا قام العامل
0 بارتكاب أخطاء؛ يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع 1 من السقوط من السطح المستوي المستهدف .SF يمكن إقرار كلا من المعالجة المنفذة من قبل العامل والتشغيل الآلي (عملية التشغيل) في الروبوت ذاتي الدفع 1. عادة يتم تنفيذ العملية والتشغيل آليا (تحديداء يتم إجراء عملية التحكم فقط باستخدام وحدة التحكم 30)؛ ويمكن تحويل وضع التشغيل الآلي (عملية التشغيل) إلى التنشيط المعالج من
قبل العامل عندما يدخل العامل المعالجة من وحدة التحكم أو ما شابه. في هذه الحالة؛ عندما يتم توقف دخل وحدة التحكم أو ما شابه لفترة زمنية معينة أو AST ¢ يمكن تحويل التنشيط المعالج من قبل العامل إلى وضع التشغيل الآلي (عملية التشغيل). حتى إذا قام العامل بارتكاب أخطاء؛ أو حتى إذا نسى العامل تحويله إلى وضع التشغيل الآلي (عملية التشغيل)؛ يمكن تنفيذ العملية باستمرار.
0 منع السقوط Dropping prevention : على النحو الموصوف أعلاه؛ في الحالة التي يحتوي فيها الروبوت ذاتي الدفع 1 على وظيفة الكشف عن الحافة؛ بسبب أن العجلات 4أ و4ب للروبوت ذاتي الدفع 1 تمتد عند الموضع المنتفصل عن الحافة بواسطة مسافة معينة أو أكثر؛ لا يسقط الرويوت ذاتي الدفع 1 من السطح المستوي المستهدف SF مع ذلك؛ في الحالة التي لا يمكن فيها الكشف عن حافة السطح المستوي
المستهدف SF على نحو ملائم نتيجة لسوء استخدام كاشف الحافة 31؛ من الممكن أن يهبط الروبوت ذاتي الدفع 1 من السطح المستوي المستهدف SF عندما يتمتع الروبوت ذاتي الدفع 1 بالتهيئة dll) يمكن pie سقوط الرويوت ذاتي الدفع 1 حتى إذا حدث الموقف المذكور أعلاه.
على سبيل (JBN على النحو الموضح في الشكل 7 يتم تقديم عضو احتكاك friction member 6 (عضو مقاومة resistance member عناصر الحماية الخاصة بالاختراع الحالي)؛ مثل مطاط ¢ له مقاومة احتكاك كبيرة في السطح القاعدي للجسم الرئيسي للرويوت 2. بصفة خاصة؛ يتم تقديم عضو الاحتكاك 6 عند الموضع حيث يكون الجسم الرئيسي للروبوت 2 وحافة السطح المستوي المستهدف SF في تلامس مع بعضهما البعض عندما تخرج العجلة 4ب
0 عن المسار من حافة السطح المستوي المستهدف WSF يتم توليد مقاومة الاحتكاك بين عضو الاحتكاك 6 وحافة السطح المستوي المستهدف SF عندما يحدث الخروج عن lad) بحيث يمكن منع الروبوت ذاتي الدفع 1 من الانزلاق slipping من السطح المستوي المستهدف SF حتى إذا تم تقديم عضو الاحتكاك 6؛ لا يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع 1 بصورة محتملة من الانزلاق من السطح المستوي المستهدف SF فقط بواسطة القوة الاحتكاكية لعضو الاحتكاك 6.
5 على سبيل المثال؛ يُفترض أن يتم تسليط القوة الدافعة في الاتجاه الذي تحرك فيه الوحدة المتحركة 4 الرويوت ذاتي الدفع 1 نحو الحافة. في هذه الحالة؛ تتغلب القوة الدافعة الكبيرة على قوة Ain) عضو الاحتكاك 6 لتحريك الروبوت ذاتي الدفع 1. بناء عليه؛ ينزلق الروبوت ذاتي الدفع 1 من السطح المستوي المستهدف SF بالتبعية؛ عندما يحدث السقوط» بصورة مفضلة تتحكم وحدة التحكم 30 في تنشيط الوحدة المتحركة
0 4 بحيث يتم منع الروبوت ذاتي الدفع 1 من الانزلاق من السطح المستوي المستهدف SF على سبيل المثال؛ على النحو الموضح في الشكل 8؛ يتم تقديم مستشعر تلامس 7 يقوم بالكشف عن السقوط في السطح القاعدي للجسم الرئيسي للرويبوت 2. بصفة خاصة؛ يتم تقديم مستشعر التلامس 7 من أجل أن يقع داخل الجسم الرئيسي للرويوت 2 نسبة إلى كل عجلة (على Gila مركز جاذبية 6 للروبوت ذاتي الدفع 1 (انظر الشكل 7(ب)). عند الكشف عن التلامس مع
السطح المستوي المستهدف SF يرسل مستشعر التلامس 7 إشارة تلامس إلى وحدة تحكم 30. عند استقبال إشارة التلامس؛ توقف وحدة التحكم 30 تنشيط وحدة التدوير من الوحدة المتحركة 4. على سبيل المثال؛ في الحالة التي يتم فيها استخدام محرك باعتباره وحدة التدوير؛ يتم إيقاف التيار الوارد إلى المحرك. لا يتم تسليط القوة التي تحرك الروبوت ذاتي الدفع 1 نحو اتجاه الحافة. بناء عليه؛ عندما يتم تقديم عضو الاحتكاك 6؛ يمكن pie الروبوت ذاتي الدفع 1 من الانزلاق من
السطح المستوي المستهدف SF بواسطة مقاومة الاحتكاك المولد بين عضو الاحتكاك 6 والحافة. حتى إذا لم يتم تقديم عضو الاحتكاك 6؛ يتمتع مقاومة الاحتكاك المولد بين الجسم الرئيسي للرويوت 2 والحافة بمقدار معين» يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع 1 من الانزلاق من السطح المستوي المستهدف SF فقط بواسطة مقاومة الاحتكاك المولد بين الجسم الرئيسي للروبوت 2
0 ولحافة (انظر الشكل 7(ج)). عندما تستقبل وحدة التحكم 30 الإشارة التي تبين التلامس مع السطح المستوي المستهدف SF من الإشارة مستشعر تلامس 7؛ يمكن تنشيط وحدة التدوير بحيث يتم توليد مقاومة تدوير في العجلات 4 و4ب. على سبيل المثال؛ في الحالة التي يتم فيها استخدام المحرك باعتباره Bang التدوير؛ يتم إمداد التيار إلى المحرك بحيث يتم تدوير المحرك عكسيا. يمكن تقديم جهاز كبح مثل مكبح
5 كهرومغنطيس في وحدة gull أو يمكن استخدام وظيفة مكبح قصير بواسطة دائرة قصيرة بين أطراف المحرك من أجل الحصول على قوة الكبح. على نحو مفضل يتم تركيب مستشعر التلامس 7 داخل كل من العجلات 4 و4ب على Gila الجسم الرئيسي lo) جانب مركز الجاذبية G للروبوت ذاتي الدفع 1). oly عليه؛ عندما تخرج كل من العجلات 14 وب عن المسار؛ يمكن جعل مستشعر التلامس 7 الموضوع داخل كل من
0 العجلات 4 وجب في تلامس مع السطح المستوي المستهدف SF عندما يتم تقديم مستشعر التلامس 7 عند الموضع المذكور أعلاه؛ لا يتم تحديد موقع مركز الجاذبية © للرويوت ذاتي الدفع 1 خارج الحافة في الحالة التي يكشف فيها مستشعر التلامس 7 عن الخروج عن المسار. بصفة خاصة؛ على النحو الموضح في الشكل 8(ج)؛ يقع تقاطع GP للسطح المستوي المستهدف SF وخط مسحوب نحو الأسفل من مركز الجاذبية 6 للروبوت ذاتي الدفع 1 بالكاد خارج تقاطع طم
5 للروبوت ذاتي الدفع جسم رئيسي 2 والسطح المستوي المستهدف SF (خارج الحافة الطرفية للسطح
المستوي المستهدف ]5). oly عليه؛ حتى إذا حدث الخروج عن «lull يمكن منع الروبوت ذاتي الدفع 1 من السقوط من السطح المستوي المستهدف SF على سبيل المثال؛ حتى إذا أصبح الروبوت ذاتي الدفع 1 يمثل الحالة في الأشكال 8(ب) و8(ج)؛ يتم تحديد موقع مركز الجاذبية للروبوت ذاتي الدفع 1 على السطح المستوي المستهدف sli SF عليه؛ عندما يتم تنشيط وحدة التدوير بناء على الإشارة من مستشعر التلامس 7؛ يمكن منع الروبوت ذاتي الدفع 1 من السقوط من السطح المستوي المستهدف SF على النحو الموضح في الشكل 9؛ في الحالة التي يتم فيها تقديم أريع عجلات ©4؛ يمكن تركيب مستشعرات التلامس 7 داخل وخارج محور الدوران لكل عجلة 406. بناء عليه؛ حتى إذا حدث الخروج عن المسار في الارتفاعات المختلفة نسبة إلى الروبوت ذاتي الدفع 1 وحافة السطح 0 المستوي المستهدف SF يقع مركز الجاذبية © للروبوت ذاتي الدفع 1 بالكاد خارج الحافة Lovie يكشف مستشعر التلامس 7 عن الخروج عن المسار. بمعنى؛ عندما يكشف مستشعر التلامس 7 عن الخروج عن المسارء يمكن أن تتحكم وحدة التحكم 30 في تنشيط وحدة التدوير من الوحدة المتحركة 4 لمنع سقوط الروبوت ذاتي الدفع 1. لا يوجد تقييد محدد على المستشعر المستخدم باعتباره مستشعر التلامس contact sensor 7. 5 على سبيل المثال» يمكن استخدام أنواع المطاط الحساسة للضغط Jie مفتاح كبل (منتج من شركة (A2il ومفتاح شريط (منتج من (TOKYO SENSOR CO., LTD لا يوجد تقييد محدد على موضع مستشعر التلامس 7. على سبيل المثال؛ في الحالة التي يتم فيها استخدام مفتاح الكبل أو مفتاح الشريط» يمكن تركيب مفتاح الكبل أو مفتاح الشريط من أجل أن يكون موازي لمستوى دوران العجلة de (أو العجلة 14 في الشكل 7) (انظر الشكل 10()). في الحالة التي يتم فيها استخدام 0 المستشعر الذي يشبه الرقاقة؛ يمكن تقديم المستشعر على السطح القاعدي بأكمله للجسم الرئيسي للرويوت 2 (انظر الشكل 10(ب)). لا يوجد تقييد محدد على الموضع حيث يتم تقديم عضو الاحتكاك 6 في السطح القاعدي للجسم الرئيسي للرويوت 2. على سبيل المثال؛ يمكن تركيب عضو الاحتكاك 6 في شكل يشبه السير من أجل أن يكون موازي لمستوى دوران العجلة de (أو العجلة 4أ في الشكل 7) (انظر الشكل
10( يمكن تقديم عضو الاحتكاك الذي يشبه الرقاقة 6 على السطح القاعدي بأكمله للجسم الرئيسي للروبوت 2. في الحالة التي تتحكم فيها وحدة التحكم 30 في القوة الدافعة لمنع سقوط الرويوت ذاتي الدفع 1؛ لا يتم تقديم عضو الاحتكاك 6 دائما. مع ذلك؛ عندما يتم تقديم عضو الاحتكاك 6؛ يكون من السهل منع سقوط الروبوت ذاتي الدفع 1.
من أجل منع سقوط الرويوت ذاتي الدفع 1؛ يمكن استخدام ممص أو مغنطيس باعتباره عضو المقاومة بالإضافة إلى عضو الاحتكاك 6. على سبيل المثال؛ يتم تقديم المغنطيس بالقرب من واحد من الروبوت ذاتي الدفع 1 وحافة السطح المستوي المستهدف (SF وبتم تكوين الآخر من مادة مغنطيسية حديدية أو يتم a عضو مكون
0 من المادة المغنطيسية الحديدية في الآخر. بسبب أنه يتم توليد قوة مغنطيسية صغيرة بين الروبوت ذاتي الدفع 1 وحافة السطح المستوي المستهدف SF في الحالة التي لا يحدث فيها الخروج عن المسار (عندما يتم فصل الرويوت ذاتي الدفع 1 والحافة عن بعضهما البعض)؛ لا يتم توليد القوة التي تقرن الرويوت ذاتي الدفع 1 والسطح المستوي المستهدف ]5. بمعنى؛ يمكن تحربك الرويوت ذاتي الدفع 1 على السطح المستوي المستهدف SF بدون مقاومة كبيرة. من الناحية الأخرى؛ عندما
يتم تقصير المسافة بين الرويوت ذاتي الدفع 1 والحافة نتيجة للخروج عن المسارء يتم توليد القوة المغنطيسية الكبيرة بين الرويوت ذاتي الدفع 1 والحافة؛ التي بواسطتها يتم اقتران الروبوت ذاتي الدفع 1 بالسطح المستوي المستهدف SF بواسطة القوة مغنطيسية. بالتبعية؛ يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع 1 من السقوط من السطح المستوي المستهدف ]5. يمكن تقديم المغنطيسيات في كل من الرويوت ذاتي الدفع 1 ويجوار حافة السطح المستوي المستهدف SF على نحو مفضل
0 يلتصق عضو ذو احتكاك عالي مثل الصفيحة المطاطية وصفيحة فلين بسطح المغنطيس. في هذه cla) يمكن تعزيز قوة الاحتكاك بين المغنطيس والسطح المستوي المستهدف SF بصورة إضافية؛ يمكن منع الروبوت ذاتي الدفع 1 على نحو مضمون أكثر من السقوط من السطح المستوي المستهدف ]5. يمكن منع خدش؛ يمكن إنشائه بصورة محتملة عندما يلامس المغنطيس السطح المستوي المستهدف SF
في الحالة التي يتم فيها تقديم الممص في الرويوت ذاتي الدفع 1؛ يتم تقديم مضخة من أجل مص الهواء في الممص. في هذه الحالة؛ تنشط وحدة التحكم 30 المضخة عند استقبال إشارة من مستشعر التلامس 7. عندما يحدث الخروج عن المسار؛ يلتصق الممص بالسطح المستوي المستهدف SF بحيث يمكن أن يقتران الروبوت ذاتي الدفع 1 بالسطح المستوي المستهدف SF 5 بالتبعية؛ يمكن منع الروبوت ذاتي الدفع 1 من السقوط من السطح المستوي المستهدف SF في هذه الحالة؛ لا يوجد تقييد محدد على موضع الممص. يمكن تركيب الممص عند الموضع حيث يتم تحديد موقع الممص بصورة محتملة على السطح المستوي المستهدف SF عندما يحدث الخروج عن المسار. يمكن إقرار digs يتم فيها ضغط الممص مقابل السطح المستوي المستهدف SF بدلا من المضخة. عند هذه النقطة؛ يمكن استخدام أحد الهياكل» يصبح فيها ga داخلي عبارة عن 00 ضغط سلبي للالتصاق بالسطح المستوي المستهدف SF عندما يتم ضغط الهيكل مقابل السطح المستوي المستهدف (SF باعتباره الممص ٠. جرار مزنجر Crawler بالنسبة للوحدة المتحركة 4 التي تتضمن الجرار المزنجر؛ يمكن الكشف عن الوضع المناظرة للخروج عن المسار عندما يتم تقديم مستشعر انحراف من أجل الكشف عن انحراف الجرار المزنجر سير. بمعنى؛ يمكن التعرف على الوضع الذي يبرز فيه الجرار المزنجر 5 .من حافة السطح المستوي المستهدف SF لمدى معين أو أكثر. على سبيل (JE على النحو الموضح في الشكل 11( عندما تبرز الجرارات المزنجرة 4د و4د من حافة السطح المستوي المستهدف SF لمدى معين أو أكثرء يتم ضغط سير 8 إلى الداخل أكثر من المعتاد بواسطة الحافة؛ وبتم انحراف السير 8 إلى الداخل (انظر الشكل 11(ب)). بالتبعية؛ يتم تقديم مستشعر انحراف 8 في الجرار المزنجر 4د من أجل الكشف عن انحراف السير 8؛ وتوقف وحدة التحكم 0 30 تنشيط وحدة التدوير عندما يتم انحراف السير 8 لمدى معين أو أكثر. لا يتم تسليط القوة التي تحرك الرويوت ذاتي الدفع 1 نحو اتجاه الحافة؛ بحيث يمكن منع الرويوت ذاتي الدفع 1 من الانزلاق من السطح المستوي المستهدف (SF عندما تستقبل وحدة التحكم 30 الإشارة من مستشعر الانحراف 86؛ يمكن تنشيط وحدة التدوير بحيث يتم توليد مقاومة التدوير في السير 8. على سبيل (Jal في الحالة التي يتم فيها استخدام المحرك باعتباره وحدة التدويرء يتم إمداد التيار إلى المحرك بحيث يتم تدوير المحرك عكسيا. يمكن تقديم جهاز كبح مثل مكبح كهرومغنطيس
— 1 3 — electromagnetic brake 3 وحدة التدوير؛ أو يمكن استخدام وظيفة مكبح قصير بواسطة دائرة قصيرة بين أطراف المحرك من أجل الحصول على قوة الكبح Jbraking force قابلية التطبيق الصناعي على سبيل (Jal يمكن استخدام الروبوت ذاتي الدفع من الاختراع Jal في مصفوفة الخلية الشمسية slid توليد القدرة الشمسية واسعة النطاق؛ مرآة التكثيف المستخدمة فى منشأة توليد القدرة الحرارية الشمسية؛ التنظيف أو فحص العيب للسطح المستوي Jie سطح استقبال الضوء لسخان الماء الشمسي؛ قياس شكل السطح أو سمك العضوء قياس درجة الحرارة؛ قياس خشونة السطح؛ قياس معامل الانعكاس الضوئي أو الصقل في السطح؛ قياس الخصائص الفيزبائية الأخرى؛ التجميع أو الملاحظة؛ تقشير التصاق أو طلاء السطح؛ الطلاء والمعالجة السفلية قبل الطلاء؛ 0 عملية الطلاء؛ التصاق الغشاء؛ الصقلء التعليم» والاتصالات المنفذة بواسطة تقديم المعلومات. وصف الإشارات المرجعية 1 . رودوت ذاتي الدفع 2. الجسم الرئيسي Cig ll 4 وحدة متحركة 5 6. عضو احتكاك 7 مستشعر تلامس 8. مستشعر اتحراف 0. وحدة تنظيف 2. فرشاة وحدة تحكم 1. كاشف للحافة
٠ 3 2- 1. مستشعر SP هيكل SF سطح مستوي مستهدف.
Claims (1)
- عناصر الحماية1. روبوت ذاتي الدفع self-propelled robot يتحرك ذاتيا على هيكل له سطح مستوي للقيام بالعملية على السطح المستوي للهيكل؛ يشتمل Cg ll ذاتي الدفع self-propelled robot على: جسم رئيسي للرويبوت robot main body يتم فيه تقديم وحدة متحركة moving unit للتحرك الذاتي eself-travel و وحدة تحكم controller تتحكم في حركة الجسم الرئيسي robot main body gg ll « حيث تتضمن الوحدة المتحركة :moving unit عجلة wheel أو جرار مزنجر crawler يسير على السطح المستوي؛ و وحدة تدوير driving unit تدير العجلة wheel أو الجرار المزنجر gcrawler 0 تتمتع وحدة التحكم controller بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة moving unit بحيث يكون اتجاه مستوى دوران العجلة wheel أو الجرار المزنجر “0381/16 إلى حد كبير متعامد على اتجاه ميل السطح المستوي عند الإبقاء على الروبوت ذاتي الدفع -7ا56 propelled robot في مكانه على السطح المستوي flat surface5 2. روبوت ذاتي الدفع self-propelled robot يتحرك ذاتيا على هيكل له سطح مستوي flat 86 للقيام بالعملية على السطح المستوي flat surface للهيكل؛ يشتمل الرويوت ذاتي الدفع self-propelled robot على: جسم رئيسي للروبوت robot main body يتم فيه تقديم وحدة متحركة moving unit للتحرك الذاتي ¢self-travel و 0 وحدة تحكم controller تتحكم في حركة الجسم الرئيسي للروبوت robot main body « Cus تتضمن وحدة التحكم controller كاشف للحافة edge detector يقوم بالكشف عن حافة طرفية end edge للسطح المستوي flat surface « تتضمن sas gl المتحركة :moving unit عجلة wheel أو جرار مزنجر crawler يسير على السطح المستوي flat surface ؛ و 5 وحدة تدوير driving unit تدير العجلة wheel أو الجرار المزنجر gcrawlerتتمتع وحدة التحكم controller بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة moving unit بحيث يكون اتجاه مستوى دوران العجلة wheel أو الجرار المزنجر “0381/16 إلى حد كبير متعامد على اتجاه ميل السطح المستوي flat surface عند الإبقاء على الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot في مكانه على السطح المستوي flat surface .3. روبوت ذاتي الدفع self-propelled robot يتحرك ذاتيا على هيكل له سطح مستوي للقيام بالعملية على السطح المستوي flat surface للهيكل؛ يشتمل الروبوت ذاتي الدفع -5617 propelled robot على: جسم رئيسي للروبوت robot main body يتم فيه تقديم وحدة متحركة moving unit للتحرك 0 الذاتي ¢self-travel و وحدة تحكم controller تتحكم في حركة الجسم الرئيسي للروبوت robot main body «controls movement of the robot main body حيث تتضمن وحدة التحكم controller كاشف للحافة edge detector يقوم بالكشف عن حافة طرفية end edge للسطح المستوي؛ 5 يتم الحفاظ على تتمتع وحدة التحكم controller بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة Moving unit بحيث مسافة بين الحافة الطرفية للسطح المستوي والوحدة المتحركة moving unit لمدى معين أو أكثر بناء على إشارة من كاشف الحافة؛ تتضمن الوحدة المتحركة :moving unit عجلة wheel أو جرار مزنجر crawler يسير على السطح المستوي؛ و 0 وحدة تدوير unit 007/109 تدير العجلة wheel أو الجرار المزنجر scrawler تتمتع وحدة التحكم controller بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة moving unit بحيث يكون اتجاه مستوى دوران العجلة أو الجرار المزنجر crawler إلى حد كبير متعامد على اتجاه ميل السطح المستوي flat surface عند الإبقاء على الروبوت ذاتي الدفع -7ا56 propelled robot في مكانه على السطح المستوي flat surface4 الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لأي من عناصر الحماية من 1 إلى 3؛ حيث تتضمن الوحدة المتحركة :moving unit العجلة wheel التي تسير على السطح المستوي؛ و وحدة تدوير driving unit تدير العجلة؛ يتم تقديم مستشعر 560503 تلامس يقوم بالكشف عن الخروج عن المسار في سطح قاعدي للجسم الرئيسي للروبوت؛ و تعمل وحدة التحكم controller على إيقاف تنشيط وحدة التدوير driving unit عندما يكشف مستشعر Sensor التلامس عن إشارة تبين التلامس مع السطح المستوي.0 5. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لأي من عناصر الحماية من 1 إلى 3؛ حيث تتضمن الوحدة المتحركة :moving unit العجلة wheel التي تسير على السطح المستوي؛ و وحدة تدوير driving unit تدير العجلة؛ يتم تقديم مستشعر 560507 تلامس يقوم بالكشف عن الخروج عن المسار في الجسم الرئيسي 5 لرويوت «robot main body تنشط وحدة التحكم controller وحدة التدوير driving unit بحيث يتم توليد مقاومة تدوير في العجلة Wheel عندما يكشف مستشعر SENSOr التلامس عن تلامس مع السطح المستوي flat.surface 20 6. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لعنصر الحماية of حيث يتم تركيب مستشعر sensor التلامس داخل محور دوران لكل عجلة.7. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لعنصر الحماية 5؛ حيث يتم تركيب مستشعر sensor التلامس داخل محور الدوران بكل عجلة.8. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لعنصر الحماية 4؛ حيث يتم تقديم aol عجلات؛ و يتم تركيب مستشعرات التلامس contact sensors داخل وخارج محور الدوران لكل عجلة.9. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لعنصر الحماية 5؛ حيث يتم تقديم أربع عجلات؛ و يتم تركيب مستشعرات التلامس contact sensors داخل وخارج محور الدوران لكل عجلة.0. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لأي من عناصر الحماية من 1 إلى 3؛ 0 حيث تتضمن الوحدة المتحركة :moving unit الجرار المزنجر crawler الذي يسير على السطح المستوي؛ و وحدة تدوير unit 001/109 تدير الجرار المزنجر «crawler يتم تقديم مستشعر 560503 Cala) يقوم بالكشف عن انحراف سير خاص بالجرار المزنجر «crawler و 5 تعمل وحدة التحكم controller على إيقاف تنشيط وحدة التدوير driving unit عندما يكشف مستشعر sensor الاتحراف عن انحراف السير.1. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لأي من عناصر الحماية من 1 إلى 3؛ حيث تتضمن الوحدة المتحركة :moving unit 0 الجرار المزنجر crawler الذي يسير على السطح المستوي؛ و وحدة تدوير unit 001/109 تدير الجرار المزنجر «crawler يتم تقديم مستشعر 560503 اتحراف يقوم بالكشف عن انحراف سير خاص بالجرار المزنجر «crawler و تنشط وحدة التحكم controller وحدة التدوير driving unit بحيث يتم توليد مقاومة تدوير في 5 السير Laie يكشف مستشعر sensor الاتحراف عن انحراف السير.2. الرويوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لعنصر الحماية 1؛ حيث يتم تقديم عضو مقاومة في السطح القاعدي للجسم الرئيسي للرويوت .robot main body3. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لأي من عناصر الحماية من 1 إلى 3؛ حيث تتمتع وحدة التحكم controller بوظيفة التحكم في تنشيط الوحدة المتحركة moving unit بحيث يتحرك الرويوت ذاتي الدفع self-propelled robot بامتداد الحافة الطرفية للسطح المستوي بناء على إشارة من كاشف الحافة .edge detector4. الروبوت ذاتي الدفع robot 160ا5617-0000©6وفقا لعنصر الحماية 13؛ يشتمل كذلك على 0 وحدة تنظيف cleaning unit تنظف السطح المستوي flat surface « حيث يتم تقديم وحدة التنظيف بحيث يكون طول اتجاه يتقاطع مع اتجاه ممتد للجسم الرئيسي للرويوت أكبر من نصف عرض السطح المستوي flat surface وأقصر من عرض السطح المستوي flat surface 5 15. الروبوت ذاتي الدفع self-propelled robot وفقا لعنصر الحماية 13؛ حيث يشتمل كذلك على وحدة تنظيف cleaning unit تنظف السطح المستوي flat surface « حيث يتم تقديم وحدة التنظيف بحيث يكون طول اتجاه يتقاطع مع اتجاه ممتد للجسم الرئيسي للرويوت/ا500 robot main أكبر من نصف جانب طويل للسطح المستوي وأقصر من الجانب الطويل للسطح المستوي flat surface1 Ye X, Rk YX Y 0 1 i H 1 1 1 ًُ 1 0 p hy 4 + is اليد TA } و wy 4 1 0: ¥ 3 i 1 ; 3 Hl ; 1 ّ ا i } 9 0 2 1 J 1 م i 3 3 k by ; Fi 0 ل ص اسح ا اا Rata pe a I 8 0 ot or بيع Je SS h H Te, eis, الحم 4 H Sr pe ag pe } 8 ال م I Se ns > ا H Fd Us.EU WU = fod iS 3 id EE i FER 1 HR 1 لحي لمج حا تتا 1 i 3 i T ww REDE NR جيل I ey الو ا لاا FY ااا FN Pod * ال ١ لست SUNS ١ 1 ل 8 8 ل ل Ld gm ty 3 1 ال ا ب i bd ae BY HE 1 -mS5--FH od 1 } NE 0 } NE Se ل i id 1 : 1 NE i } od 1 } NE i } الي i H HE 1 } id 1 HI i N N H I iN H N N H I iN H N N H I iN H N N H I iN H N N H I iN H N N H I iN H ؟ H i HN H NE H pe H H NE H 0 N H N N H I iN H N N H I iN H N N H I iN H N N H I iN H ؟ H i N H yo H =] N } NE H 8 8 } NE H 1 8 } NE H i 8 } NE H 1 N H N N H I iN H N N H I iN H ؟ H i HN H 0 ١ حلا i N } 0 سدح JR, لاا 0 id R ¢ : i H id H ا fi i H NE H i H i } H i H 1 1 i i : i N N 0 " ل 0 H NE H : i 0 NE H ied H 5 H أي | 1 1 HE } i 0 ااا ا الإو بلا اا ااا ااا اا مس NEY التي ل ني en: LA 10 ١ التي JE SE ii 1 1 0 8 ا dad Ad 8 أ لم نسدد ا ل الم Ae ال k 8 : : i 1 I] H 3 5 $ 1 if ee 1 0 م ا 8 9 IH a EE § 3 3 { م 1 1 تت لت ا ا ا ا اي مح ل ل ل : p SU > Wo ل لم ا ا ا ا A: H ty Te, 2 وا ds, H 0 H a 17 0 ل ا i 8 Ba [I ! So اجا i 0 a 0 Re ! cf امت 3 DER REE % 0 ادا اي لاح +3 13 (8 1 اميت اا لحت 7 ~~ i n, 3 : 8 : 1 0 1 8 | % i 0 0: H : : i 2 4 { H : : 8 8 ْ 0 * i H 0 i 3 0 : ِ 0 ل 5 1 1 + H 1 الها : ع ب : Tx { is لايع v5 TA wy YX 1 1 1 = الل لا 0 ل 1 1 ب 1 5 ; J > Ki EN yo vo واي ا أنل 3 } ّم ca 1 0 3 iy iy | VY 0 1 3 0 1 : 3 H A K 5 H H 1 8 5 { i 1 1 1 d 0 0 : 1 9 0 0 8 0 7 H $ 8 م R £ 1 0 ابل اجا الات لاا ات لاا ااا ات ااا ات الا ات ااا الي لنت تحت تت تت تلات تح تا لنت تت تت ل ا 7 IB 1 i Ny تعض ل 4 1 1 ii الاج ل حا ا ا ا ا اح حا ل حا ا اح اح اح اح أ ا اح اح اح اح اح اح اح اح اح اح حا حا أ ا H {hye 1 0 ال ix ! 1 N sss grb UH نا ام N 3 0 3 8 الا ا ا اس i N 3 : 8 HH Eva 3H i 1 1 الس 1 الاح - iE fi 1 1 NE 8] 3 ب 1 it } ا لغ إل لل i HE IESE es BE 1 a NR EE 8 امح BE EES ki : 8 i en 08 ! يط 00100007 3 ER i a NEE المج HE 8 1 ye Ca HE Ng 3 FS ae > 5 H ae NIE EEE Ei adap STE ا 1 id Nog Pod pyran digas Aas a EE HEH ER i a RU cc.SN UPS IR 3 1 t 4 امس لم لج ل لما تاج ناا :ان ل لا ل i ERIN 3 fA الس مم NE: dl Bg Fug Y ا Bigs ات ا ا ل ل Sek i Ry N ا 0 ب JRA me ge i ts N ل ل 1 ب 1 : يم 1 H م 8 ا 1 ب 1 i a N : اليب 5 8 oo i ¢ ay 1 H RA 3 ا : H a H N ac N N ا ؟ Io on حت H Le Pood Sed SVE ال ل حا لاا HIER H 5 1 1 ٍ 1 i : i 0 3 2 0 H : أ i : : bY 2» i :ْ { N H R a [EE 3 i 4 5 2 TE iE va Rx شخل ؟ لخ i! d 0 i i 1 % 38 3 ¥ U سس. جم x mane k A en 3 8 ال 1 1 ا ail 1 المي اا i 1 ا up ae [: "م 1 3 ’ : : JES EC 1 1] A Ae احا 0 SY 5 IY سيا اط 1 3 ا ااا اس ا | : 1 1 1 تايا J - pe £13 i} i i 1 4 7 الس يي J 1 ا 1 + i FASC ne on i 3 > 0 Nr \ 3 5 اال 1 0 لين > 8 م EH 1 = i سس ا me GR aA 03 الي ال : # pe جحين 3 8 ال ني } 14 ie “ ~ 3 1# RIE x I % ا i PE H i i A H i i 3 % 1: i 3 8 8 0 i i 0 1 : Ny i y i y Ty 1 « yo * EE Lc 7 شث ع زب مخ ا 0 ACSC EV SY (FS RP الحا للف = [Hi + i yo H + 1 ; ! i i i 1: J. J ! 2 H i 0 : ل الماح لي i bod od Ld ik : Pood FRE Ny 1 > H HE yo t 1 i H N 3 : i ood 3 i i FI Ren od t i i 1 i } § i {¥ TY Ty 8 1 إْ إ إٍْ H 0 م 2 Ky Fy 0 8 "ّ 9 م § 0 0 H 1 HN 0 . 1 1 الأ ُ 3 EE تح اج امتح ذا أو اح حا جح د ”> بلس سس سس سس اس سس سس سل : 3 i ; i 1 i H Bl i 1 0 8 ا 1 H i : H N 3 i 1 8 3 A 1 1 الا الي ا ال 1 TT [3 1 1 : i 3 H 1 1 : H j bd 1 i TRL ؟ 1 i NE NE : NURS HER ؟ ٍٍ ب 0 المع Np \ 3 i EA { NE 8 3 0 شح حك ٍ : \ y \ # = 1 H NE \ N x 1 i Pim? N st 4 1 | Fg ; i A rg NE 1 A A A A RA RAR AR ARRAY ¥ N NE N ; 1 i 3 hE N 0 ] H Ny NE N 1 f 8 8: 8 i i t H 0 \ : = 0: ا ~ Won 1 8: ب 1 1 3 Fi Fi N } 5 i N 4 | v BN 3 y ] م 8 4 0 : |: 5 : م : ECR 1 X ] N 3 0 ; ا ااانا to .ااا N 3 i 1 HN WS \ ; 3 H 1 i 1 0 3 i | 1 0 v N f £ TN 5 عي ا اجا ky 7 gh 0 i] 2 0 1 : ٍ ا : 1 ; 1 1 H 8 i i 1 F : i من ال 2 Ky F oo 3 8 68 م K ب ¢ 0 : x H 0: 3 ل ب : ٍ 0 % 13 1 ًً ! H i 1 ١ } 3 3 د MALL الت وتان 1 سلب : H bak H 7 i : 5 ْ - 2 0 إٍُ 1 0 < وا ; {mr gx J HEN H اج 3 ميد bi NA 0 2 i TUE : i} i 3 1 ; 1 7 i A EE سي سسحت i لت عا 8 : ا 1] H 0 ل ز i i 3 0 Hi ! ال ا بط H H So 1 ب \ i ; u H } 3 1 ال H Es y 3 } ! i 0 0 i by 83 8 [| ; * i ! i i i i N 3 1 1 i 1 1 5 : 1 1 I YE | : : اوال i M Hy ¥ 1 أ ; 3 B. 1 ل ¥ Tg 4 : الما جحي لس ل حت : اح مححححححح © RRR, 3 0 : 0 متسس الست م a 5 Hl i : 1 H N i HN | H N i HN H N i HN | H N i HN | H N i HN | i 1 3: ANNAN H { 1 = ججح جحة ححا Fons 1 H SE J VO ; ; إ 1 >. AA د ددح دح H H NT 8 1 | i 1 | ] ؟ H i 1 | ] ؟ H i 3 | ] ؟ H gang a ven i ل ل احج ik rea ; إ اع ا a a لد ب أ ا ا J Ea 83H . ا ل a ألا لدان ا دان ل ل Es بر اموي إن i ا م لا Sen اي اج ا ال ا ا i Ris عب a ا ا أ ا ا Se Ed لدت لد ا ل ا ال لس BA AT إٍْ لا ااا اع اا RES J ا سا ل ا Mold CR } 3 | اتير “ا كر الجا م ا ل عاض لضا i 0 و ل تا ا fuk SEER i | | ؟ hak bi H N i HN E | HN NE 8 gy 1 ١ 3 aaa aaa aa H 8 2 ججح ححا i > HN " aaa RAIA RAIA: 1 1 إٍْ 1 ا JECT Je { a ¥ a 1 لا وميس Po] 4 Fa : if i ااا الها ؟ Vi 0 NE | أ Vi 0 if :1 H N i HN 0 veo 0 1 0 اللا دلبب ب 1 1 إ 5 بببييببببببببببببببببببببب_بب- — 3 3 4 1 - يبيط J لتببلة 5 3 لحتتتتتتتتتتتتتتتتتتتتتتتححي سا مم 3 1 We ob } 4 S——— } . لتتتتتتتجم bo amass كا ES 8 بتكت تحت ححا 0 : Du AR © 8: 1 ¥ : hn § . Vf 1 7 FI Vf 1 تخ if i ؛. FI if i FI if i H 1 | 0 ARRAN 3 1 8 ُ 1 A ARTERIES 1 PN OE 1 : ARR A 0 8 yf H 1 H N i HN t H N i HN { H N i HN t H N i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN 1 i HN H N i HN 1 i HN 3 H N i HN 2 H N i HN ARR 3 1 8 { Profi fia 5 1 afi: $v 0 i HN H N i HN H N i HN H N i HN H N i HN H N i HN H N i HN Hl H 1 H Rrererrarerereararereneacererenceceeet W : : f ed SR 3 ىلتت سس اها ES اا 1 58 : i LE ] ؟ 1 ا SOT 8 SRE Se 0 ا HS JOSIE. Yk oo ng i 7 RRS A ا 0 8 4 9 i if ا S$ p yk 0 : i 0 a 1 1 if H 3 N Hl yd 3 | 1 H { : yf § 3 i i Ld 1 i i tf i H H H et 3 8 1 ا i YF 1 8 0 H : Hs 3 " Ny | H 2 N H Pe i i خا HN HN ¥ yf 0 H 0 i HN HN H yf i i 1 ; 5 \ i 0 if 0 H 8 H PIS N 1 bod RE | H id Fo N bod RE | H id Fad 8 bod RE | H id SR N 3 له اج 3 i i Nl! H 3 H 1 N اد ل ؟: Pod I | H HS 3 i yk i 3 i H BL 1 bod RE | H id LA N N اخ الي i 0 if 0 H 8 H 1 ١ | 0 id RAC ؟: ؟ HE i i il i H H 4 TUR N 1 رد 3 i J K ١ i ll: 1 3 HN 4 FEET 8 1 bod FN I H NE $y i HS 3 i yk i 3 i H EET 1 Pod CEN | i Pod owed N اا i i tf i 3 H H { ا i f 0 i i 8 if i 3 H H FE N kK 1 3 1 HH Ed : i : : i 1 3 © ¥ 3 TPT N تاه RL حبذ 1 H TA N 8 1 : 3 متخو FO ا Ur pe 0: Phe FH FEN I H id EPS i Hl 0 8 8 i Fad i 3 0 ٍ Fo 01 | i od Foe N H 8 H Eh 3 1 ]م i i 1 Pod I | H id whet 3 bod FN I H NE WA 8 i B if 0 H H H 5 3 ا HN HN ¥ yf 0 H 0 i van i 3 الع i i 0 i H 0 H ; H 3 3 3 RE i VE 1 H 8 H Tels N : : 8 را 0 i i 0 i H ; لحخية 1 i | ]1 ؟ HE Pod CEN | i ET IC i اما i 0 if H HK H H 1 H 3 3 3 FR i i Vl 1 H 8 3 Fes i : H H i yk H 8 0 EN Tad 1 H i yf H H i § wi 0 HE Fal :0 | ]؟: ؟ ل i i tf i H H [ERE N { i B if H 3 i LAER ا H HS yf 1 3 rf 1 1 ٍ عبن 1 4 أ لي 1 ITY eva 0 [ 8 { ال لي 8 H NI Xe BO} So ca N ¥ i i SoA i : nn ore جد if of ا YL 8 1 1 ة 0 K ¥ 1 + x % LER y 1 N 0 0 3 Ea EIN A STN = = > 1 WN 3 = Bs 0 ا : ب a ا 0: ب م ب ra PRN 3 a pS ب Fe حا اس H me oo ~~ A نابا ب : 5 Eas 5 ال ا ا ا ااا من الى oF oO ETT eT NT الج لل : م ايخ اا epg ay ERPS Fa y الل ل ل لا ا لت ال ب ا ا حي 8 الا ا het os 5 a il اا معنا العا 0 awh i الال 0 الس Ef ب ; a ا Ra SSL ATT ET Ny R ايد اا eT Ee ET ل ان ا ادا اا eT { oo a - ال ا ل ب ti اد اه ب 3 ّم 5 % 6 - Tar - Eee al ee 1 يض A 5 ب i» a eT Sw TTT el ا a No Lo JENS ا ل ب SAE SC RS EN END ATT نا NT ال كاي Be eT Te at Me ا اد ل الخلا ست الا نه ل ا الب ei 1 ا م دان = rd Hi BS ا الع PL a Aa = ال Poly oo TER ng eT ١ اي le ا د م من لوي ال الا لم قدا للا أشن اا ال لا el ااا اللا ا ال لاب لان وات 5 ال ا = Sat oe REST RY ST 0 ل سن ا I اا a oe ا ان اراي ا ا بح EIN اب م i لاد الها 5 i ال ب ل ا ا ا الا مل حت رات اللي تي ل A ل ب 5 ب ب Ts الحا لاد د ا ان اند ادا لدت اندم كال را لك الس اند لا د ب اا و اد ا ادن ا ال ا يب ب WT ا LTE a AT ا دك الا للح ال 1 الخ = 5 Noo ا لد اا ور ار ا = 5 3 o a FEET SER = i RENE 2 J ERE Fae 5 5 1 CN, يي ل PS و ل ال is tN م 0 PE, PER ا - ب IN Nel CS بت 5 اب AT IE الا ا ام TANG اد لل لا اللا ا ا ا 2 ترا ا ا = = prc SRE LK el te NTN aT لاد ~~ PY Eh Wo AEE I ast i oN لاا dT ee 3 ل ام عا تاد الا = & A برا a EN اللاي الم اق ٠ 2 o x pd 5 م A Fete TINT ST ie i ST Ss oF AE BT الم ود له خا “ين الل ب al rT 0 | ل oo الا ا ار ال ا ب بت 0 - pe Ee - ين ا اليا Ce Eg i PRA ws i Lo = oo ps الل J i oo سن 5 Cy Sas حي ا د a Ry Kd - ا ب = EEN ا ب oo = = LT لدان a ا ST SE a من ب pI مزاح كاحي ا > م - = = oN Te ES ا الل A ا ال ب 1 PO ar Ta ET ee التدانة أن مي را الا ذا يني ا ام يبب ل ال ا ا eae A ne ا ال Fi Re ار eS اد اند د ان دا IRS TT لد ا eT ae ل د ا ال o = or م ب ا ال ب ادا ال م تحن الا at RE TNE ee DE LT eT يي EERE a حاب ألا AT ET ee مراع ال لابن الج لاي عن له لاك اا 3 “را ا ارك لا ا ا ب د Ta = PAN B Se Eg WL CE I a a \ An RT Re I ا Re RE AT ال لد ادا لان الها عي الح 0 NUL محا و ا ا RNS EERE دنا a Reg AE ان ال y Td he TL Pa Ny as “I pos yt Ts a oo ل at N RY الام WN at STR لاد A Ee So ol ST 0 راي الي ا كن PE 5 2 of i ! EADS 0 at 1 لاا فيا ب ا ae ا اخ اب ب a اراي ب ل ب بيب ين 0 ال الت لص ال اا i ا SR 0 oo Ka TR اا 0 لان ا لا وجي ل ا الوا ge ا ايب ل ا اك الم 0 an, ا ا ينا ب يبب ار - ان الح لمالا ب - اا ان ا اران 3 { od PE a ا ~ ا ا ب MER ad 1 ان لدان ات لان ذا لدع اد اد حصان ال Cl EY ال ااه جاع RT كن ee eT اا ارا امل ا ا اناي + ان ال اب لجا جا ا ا ا مله بارا ارا لا ا 2 3 RN LNG ا دخ م eT WS eT رام لد 3 RNA ; om 5 sa I a = Wh BF as § $i oF RR ا اند ادا لا م الال a SAT كيل ا ال ا ب ص NY a Aa في ابا كن ا ا ا x 0 الوا ا a ا ال CII اا لان ما ال RS 0 ال و سا لا با ل 3 Ng a ett So co LT ay أي 3 لح EO ad I Feat LY ا تت حرا et 0 اع ا ال اللا 1 اليا eS : اما ا ا ا ا بح x Rats 0 حي م x VN د EY He wr i : i i i i i i i i 1 2 ما اي عا ~ ~ i i: 1 امسا أ 5 | ا ال ا : | NE Ey Sy ML fh SCE { % i 0 i! i 1 ا i i, 1 i 1 3 i 1 3 H H 0 1 وب Ry 2 — FAN ne. خا NEE 1 £1 1 د حي جا“ 5 ; oF Pry LY 1 : يل 1 - } a H ee § rer are a يي لين يي يي - WC a= —— nn انين ا ال الاي 3 a ا ال 1 EE eX 3 سه —— gl ine i § a ede MN i» I : 1 foe i 2 1 0 0 ا ص ا ! ~~ = oo قد 1 ا 2 J 0 1 ب 1 مين شك “زبلا 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 HN 8 8 1 EH . 5 ¥ ل JR BR “يي iE ب 5 ؟ ¥ ؟ we ® لخم 13 8 خا Plies bol A of PR Hs 13 R ER : سما ل 3 fond id Ha = ب ] i oA 01 > 3 £5 مي CUTE ا a NEEL J | i ب i 1 : ine لما N N 1 بدت ددا مادا اداه لل i i i i 4 3 1 * ¥ i 0 H } ل بس" , اي الي 5 8 8 8 8 8 8 8 8 8 8 ; 8 8 8 3 5 wed 3 fre i * خا TN 1 >< مد ا } Ca ASE ~ EH { = Rat I BL Pew ; = إ 0 BE RH A [ بيخ 1 ؛ EF — : : : i Et { 3 ؟ AFL food TR Le ) cine لط خا Tha - po A — 5 RY 0 8 5 i 8 6 £3 8 : 1 8 H N : is 1 3 2 0 H R 8 hy ! A i i ! hs Set + 5 5 1S نيا - ا ل 8 a { ل i ae Ry i a {3 م نين 1 1 1 1 8 1 1 ال ا 1 AR a Y } er a 8 eT net re 1 Re ال a CRY 2 Stoo x 5 وبي ا ا 5 0 eT 0 ney J 1 3 5 eae 7 * جيني Poh on Re 2 3 = : ل 1 . لمحلا انم ممع J a : pean IS H : تج نب (we, ] ; IY F 1 ¥ ١ { 1 ; he 1 4 1 GR 1 } من v SF سم 3 0 N i % werرح 1 اس 0 3 ورا لح مس الا انا | Fo Et oN ] [ 0 aad 1 | ; N i ] N 1 ] 3 i سا تت الاج a OR NS i 3 ا [ERR : \ % قب H : pee i Hd [AE | 1 N 1 3 3 LORS {1 H ع 1 - الوا الى و ص E ال كيام ْ مح حل oF 3 BE rian 3 1 0 ب ذا إ 0 J 1 x § py 3 8 i s ceed 1 NT 3 a i اليو = يي pe § : Ei Proms H 1 4 i Pa H 3 i N oe 3 ]1 : oN : 1 3 i { نط لأسا LOREEN WEEN ار i aE 0 1 0 0 ER ime LE Fe CURR : { Hy 1 3 ] ¥ od . N =F em} 1 ERT. > i z N {3 en i 1 cova Poni mB 0 H 7 3 i 3 So N Au ِ 1 0 3 § i 1 { 1 NEN Fa ] i مستي د re 63 Li طرا التتسيي زان بحا اا 1 & FY ROVE 3 1 TAR SNR a 3 ٠ جحت اكة ا الس د ا ane 8 ا ةا i TY a | ا i ل ال 5 ' سكل PRS Fn 4 سس - i انس oe اح اج ل 1 بن لاد 3 تحجة. H j 7 § a Hy 3 11 3 Ca جا للدت #< سس أن Rad Tax . 4 اي i ل 8 الع Bea : i 3 eee ae oh Wa " ad © EA re on a 1 a en 0 rte 1 8 ال ا ا 3 3 ! aii I لمجي PARA IE SE ee 0 لبي جيني 1 > TE dea ا ne ee bY ب ص a 3 ne : > . Aad Riser 0 3 8 3 9 Vv i : i H 3 0 RN; H H . 8 i i ن 1 3 0 ——_ ; hy : م ne SF § 3 N ES اسلاا ¥ 3 3 6 { 1 8 ARRAY الت ا ل 0 Sof: : 0 N 3 ] N HY H ] ve Reed YE HN ki SSSI Sow i if i ] Tow po H oH 0 : Ne i 31 0 ] H ] : H ] 3 8 [I |: H ] H ] : H ] : ] 0 : 8 SUNN | i fi NSCS ا IPE a SE . TE : ES ] : لب ب H ; : اليا 3 i 3 ١ NE : H ] 1 wi 3 H ki - ] 0 : H ] : H ] : H ] : H ] : res—— 0 ] ; H ] 3[ 8 bE H ] 8 H ] | 8 H 13 : 8 H ] : 8 hy H ] 8 N 1 H ] : x mend tk 3 J] a. 5 & الي ددحت ] 0 43 علي Eo Fo 0 HN H ] = hh 3 yf H i Tow بخ : 1 8 BR ل 8 1 المسيسة يج ا 7 اا اد ّ ذا ؟ ب H i : H 3 $ 3 0 3 0 0 ona 2 1 SSS by 8 § ججح تحت ححا ددح ححا حت ححا N ال ا ل 8 p 3 0 3 ood i wn wf 58 H a FE لاد = ااه 3 ie N H : 01 با 0 i i Rt 3 rn 3 N N N N N N N سرج ا H ا 1 3 a i شحج .الإ H شم ? N N N N N N H H H H N H N H N H 3 N H N 3 الح ed H i we TE 8 ميب 3 - CF 8 ب N EE. نه 0 0 Hمس ] 1 § ] I I = ] 5 المي ؟ > ملحي 8 ] = SE a 1 § ] 1 } . 1 } FREESE 1 1 © ] EX 1 : 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] 1 ] LE} 1 0 ال A اأنححححح جح جح جح ججح جح حح احج جحت حح ججح جح ججح حححح Lay 1 URRY EW ¥8 0 تم a ١ a nr BRE Gt 1 Tn ل ل JET i 8 ee ل J § ا لبي 5 } Leng i i, (Th oben 4 جحي ين ا لمعي ل باك عي ا Kame 8 3 0 H : اللي ا 1 1 ب م ; gg 1 1 by # SF 7ح ام H 1 8 سم 0 R 8 5% و اماج w IS TRY i شخ ١؟ رب E esلاله الهيلة السعودية الملضية الفكرية ا Sued Authority for intallentual Property RE .¥ + \ ا 0 § 8 Ss o + < م SNE اج > عي كي الج TE I UN BE Ca a ةا ww جيثة > Ld Ed H Ed - 2 Ld وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها of سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. Ad صادرة عن + ب ب ٠. ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > فهذا ص ب 101١ .| لريا 1*١ v= ؛ المملكة | لعربية | لسعودية SAIP@SAIP.GOV.SA
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2014130403 | 2014-06-25 | ||
| PCT/JP2015/068409 WO2015199198A1 (ja) | 2014-06-25 | 2015-06-25 | 自走式ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SA516380589B1 true SA516380589B1 (ar) | 2020-08-24 |
Family
ID=54938275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SA516380589A SA516380589B1 (ar) | 2014-06-25 | 2016-12-25 | روبوت ذاتي الدفع |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US10391637B2 (ar) |
| JP (2) | JP6404348B2 (ar) |
| SA (1) | SA516380589B1 (ar) |
| WO (1) | WO2015199198A1 (ar) |
Families Citing this family (36)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6486255B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-03-20 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
| JP6913387B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2021-08-04 | 株式会社未来機械 | 作業ロボットおよびエッジ検出器 |
| CN109154819A (zh) * | 2016-03-31 | 2019-01-04 | 株式会社未来机械 | 自走式机器人 |
| CN106325276B (zh) * | 2016-09-21 | 2019-06-25 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 机器人在斜坡平面上直线行驶的判定方法及控制方法 |
| CN106269624B (zh) | 2016-09-21 | 2019-03-08 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 太阳能面板清扫机器人 |
| JP2018115123A (ja) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | 株式会社古川リサーチオフィス | 体臭除去剤及び体臭除去方法 |
| US10797636B2 (en) * | 2017-01-26 | 2020-10-06 | Evermore United S.A. | Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot |
| US11201583B2 (en) | 2017-01-26 | 2021-12-14 | Evermore United S.A. | Waterless cleaning system and method for solar trackers using an autonomous robot |
| US11357512B2 (en) | 2017-05-12 | 2022-06-14 | Robert Fishel | Mechanism and device for left atrial appendage occlusion with electrical isolation |
| CN107362994A (zh) * | 2017-08-21 | 2017-11-21 | 浙江大学 | 倾斜面上的作业装置及其应用在光伏电站的清扫方法 |
| EP3676955A1 (en) * | 2017-08-30 | 2020-07-08 | SunPower Corporation | Automated solar collector cleaning device |
| CN107553497B (zh) * | 2017-10-20 | 2023-12-22 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 太阳能面板清扫机器人的边缘定位装置及其定位方法 |
| CN107977001A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-01 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种机器人及其导航方法、系统、设备 |
| CN107748565A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-03-02 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种自主移动的板上清洗方法及板上清洗机器人 |
| CN107966986A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-27 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种机器人及其导航方法、系统、设备 |
| CN107992037A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-04 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种机器人及其导航方法、系统、设备 |
| CN108008723A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-05-08 | 浙江国自机器人技术有限公司 | 一种板上清洗导航方法、系统及板上清洗机器人 |
| JP3215507U (ja) * | 2017-12-22 | 2018-03-29 | 利明 野老 | ソーラーパネル清掃装置 |
| CN108111118B (zh) * | 2017-12-25 | 2020-07-24 | 中民新科（北京）能源技术研究院有限公司 | 一种光伏组件清扫机器人及其控制方法 |
| CN108173508A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-15 | 中民新科（北京）能源技术研究院有限公司 | 一种适用于分布式电站前后排转移的清扫机器人系统以及控制方法 |
| CN108371520A (zh) * | 2018-04-08 | 2018-08-07 | 中科新松有限公司 | 斜面清扫机器人及清扫系统 |
| CN108816851B (zh) * | 2018-04-27 | 2020-05-05 | 中民新科（北京）能源技术研究院有限公司 | 用于平铺屋顶光伏电站前后排转移的清扫机、系统和方法 |
| CN108817013B (zh) * | 2018-06-11 | 2020-12-25 | 江苏伟恒玻璃制造有限公司 | 一种钢化玻璃生产用带清洗防磨存放装置 |
| US10873291B1 (en) * | 2018-11-06 | 2020-12-22 | Mary Ethel Parker | Methods for cleaning photovoltaic panels |
| CN109725653B (zh) * | 2018-12-26 | 2021-11-26 | 佛山市智阳能源有限公司 | 一种追日光伏阵列的运维系统的运维方法 |
| CN110064613A (zh) * | 2019-05-30 | 2019-07-30 | 安徽天柱绿色能源科技有限公司 | 一种自动化垂直双向行走控制的光伏电站清扫机器人 |
| CN110244740A (zh) * | 2019-06-27 | 2019-09-17 | 北京克莱明科技有限公司 | 攀爬机器人用双位移传感器巡边的方法 |
| CN110576016A (zh) * | 2019-10-24 | 2019-12-17 | 安阳工学院 | 太阳能光伏板清扫机器人及清扫方法 |
| SE544561C2 (en) * | 2020-05-08 | 2022-07-19 | Husqvarna Ab | An outdoor robotic work tool comprising an environmental detection system |
| CN111659654B (zh) * | 2020-07-08 | 2020-12-11 | 江西华立美科技有限公司 | 一种用于太阳能电池板的清理装置 |
| CN111765653B (zh) * | 2020-07-15 | 2021-10-19 | 成都明杰科技有限公司 | 一种具有自动清理水垢功能的太阳能热水器 |
| CN112336121A (zh) * | 2020-12-01 | 2021-02-09 | 毕玉东 | 一种高稳定性的艺术品展示设备 |
| CN112642759B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-01-28 | 山西信息规划设计院有限公司 | 一种基于环保理念通信塔体表面清洁设备 |
| CN113414157A (zh) * | 2021-06-20 | 2021-09-21 | 深圳怪虫机器人有限公司 | 一种基于视觉slam的光伏清洁机器人 |
| CN115138624A (zh) * | 2022-07-01 | 2022-10-04 | 新安洁智能环境技术服务股份有限公司 | 智能光伏板清洗装置 |
| CN115990895A (zh) * | 2023-02-07 | 2023-04-21 | 凌度(广东)智能科技发展有限公司 | 一种光伏机器人 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56145407A (en) * | 1980-04-10 | 1981-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | Steering controller for trackless roof car |
| JPS62125684U (ar) | 1986-02-03 | 1987-08-10 | ||
| JPH0628032A (ja) | 1992-07-06 | 1994-02-04 | Kubota Corp | 自動走行作業車の走行制御装置 |
| JP3339185B2 (ja) * | 1994-06-06 | 2002-10-28 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
| JP3396977B2 (ja) * | 1994-11-30 | 2003-04-14 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
| JPH0947413A (ja) * | 1995-08-08 | 1997-02-18 | Minolta Co Ltd | 清掃ロボット |
| JPH11249739A (ja) * | 1998-03-03 | 1999-09-17 | Sony Corp | 走行機器 |
| US6956348B2 (en) * | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| JP2004166968A (ja) | 2002-11-20 | 2004-06-17 | Zojirushi Corp | 自走式掃除ロボット |
| JP2006087507A (ja) * | 2004-09-21 | 2006-04-06 | Sanyo Electric Co Ltd | 自走式掃除機 |
| EP2995235B1 (en) * | 2007-05-09 | 2021-08-11 | iRobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| JP5382916B2 (ja) | 2009-02-10 | 2014-01-08 | 株式会社コーワ | ソーラーパネル清掃装置 |
| US20140230711A1 (en) * | 2009-11-23 | 2014-08-21 | Searobotics Corporation | Mobile Operations Chassis with Controlled Magnetic Attraction to Ferrous Surfaces |
| EP2366964A1 (en) | 2010-03-15 | 2011-09-21 | Sener Ingenieria Y Sistemas, S.A. | Solar field cleaning system and cleaning method used by said system |
| EP2659260B1 (en) * | 2010-12-30 | 2019-11-20 | iRobot Corporation | Debris monitoring |
| US8740229B2 (en) * | 2011-07-26 | 2014-06-03 | William D. Ellsworth | Slope traversing system for zero turning radius vehicles |
| CN104245244B (zh) * | 2012-09-21 | 2016-01-20 | 艾罗伯特公司 | 移动机器人上的接近度感测 |
| JP2014079515A (ja) * | 2012-10-18 | 2014-05-08 | Sharp Corp | 自走式掃除機 |
| WO2014129941A1 (en) * | 2013-02-20 | 2014-08-28 | Husqvarna Ab | A robotic work tool configured for improved turning in a slope, a robotic work tool system, and a method for use in the robot work tool. |
| JP2014234001A (ja) * | 2013-05-31 | 2014-12-15 | Ntn株式会社 | 車両の停車制御装置 |
| WO2014196480A1 (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-11 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ソーラーパネル清掃装置 |
| JP6222601B2 (ja) * | 2013-11-26 | 2017-11-01 | 株式会社アトックス | 太陽電池モジュール検査装置 |
-
2015
- 2015-06-25 WO PCT/JP2015/068409 patent/WO2015199198A1/ja active Application Filing
- 2015-06-25 US US15/321,586 patent/US10391637B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-25 JP JP2016529664A patent/JP6404348B2/ja active Active
-
2016
- 2016-12-25 SA SA516380589A patent/SA516380589B1/ar unknown
-
2018
- 2018-08-17 JP JP2018153565A patent/JP6732230B2/ja active Active
- 2018-09-06 US US16/123,288 patent/US11125470B2/en active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP6404348B2 (ja) | 2018-10-17 |
| JP6732230B2 (ja) | 2020-07-29 |
| US20190001499A1 (en) | 2019-01-03 |
| WO2015199198A1 (ja) | 2015-12-30 |
| JPWO2015199198A1 (ja) | 2017-04-20 |
| JP2018183784A (ja) | 2018-11-22 |
| US10391637B2 (en) | 2019-08-27 |
| US20170157775A1 (en) | 2017-06-08 |
| US11125470B2 (en) | 2021-09-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SA516380589B1 (ar) | روبوت ذاتي الدفع | |
| US11926428B2 (en) | Propeller safety for automated aerial vehicles | |
| US6504610B1 (en) | Method and system for positioning an autonomous mobile unit for docking | |
| EP3161574B1 (en) | Object avoidance for automated aerial vehicles | |
| JP6728548B2 (ja) | 表面をきれいにするための清掃装置及びその方法 | |
| US20200257314A1 (en) | Virtual safety shrouds for aerial vehicles | |
| CN108237934B (zh) | 充电站与充电站模块 | |
| US20170305547A1 (en) | Surface washing drone | |
| EP3290963B1 (en) | Movable divided inspection system and method | |
| US20180117981A1 (en) | Vehicle Capable of Multiple Varieties of Locomotion | |
| JP6284741B2 (ja) | 後退支援装置 | |
| CN113226025B (zh) | 无人机系统 | |
| CN210488314U (zh) | 室内配送机器人 | |
| CN106537274A (zh) | 用于控制飞行器清洁表面的方法 | |
| KR20210080526A (ko) | 클리닝 시스템의 제어 방법 | |
| WO2019040975A1 (en) | AUTONOMOUS ROBOTIC DEVICE FOR THE MAINTENANCE OF BUILDINGS | |
| KR20170109236A (ko) | 추진 디바이스 라이더 시스템 및 방법 | |
| JP7195652B2 (ja) | ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法および動作決定装置 | |
| US20220155450A1 (en) | Methods and systems for detecting degraded lidar range measurement accuracy | |
| CN113226024A (zh) | 无人机系统、无人机、移动体、划分部件、无人机系统的控制方法和无人机系统控制程序 | |
| JP6472729B2 (ja) | 検査ロボットの位置把握方法 | |
| CN220948614U (en) | Unmanned aerial vehicle berths adjustment mechanism and air park | |
| JP7217895B2 (ja) | ドローンシステム、ドローンシステムの制御方法、ドローンシステム制御プログラム | |
| Craig et al. | Autonomous snowplow design | |
| WO2023287791A1 (en) | Methods and apparatus for clearing surfaces of sensors |