CN115990895A - 一种光伏机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种光伏机器人，包括：移动底盘；设置于移动底盘的行走组件，用于驱动移动底盘沿作业表面移动；清洗组件，在移动底盘的前、后端各设置一组，清洗组件包括辊刷清洁机构以及位于辊刷清洁机构后侧的刮板，刮板适于与作业表面相贴以刮除其表面污渍；出水组件，至少设置一组，每组出水组件均包括多个间隔分布的出水口，出水组件设置在位于移动底盘前端的清洗组件的前侧、上方或后侧，出水组件用于朝待作业表面和/或辊刷清洁机构出水；以及控制器，控制器与行走组件以及清洗组件电性连接，控制器能够向行走组件以及清洗组件发送电信号以控制行走组件和清洗组件工作。本发明提供一种光伏机器人，具有清洗效果好、结构简洁的优点。

Description

一种光伏机器人

技术领域

本发明涉及光伏清洗技术领域，尤其涉及一种光伏机器人。

背景技术

目前，一些光伏板清洗机器中，仅在移动机器的底盘的前端设置清洗组件例如辊刷，会存在如下问题：

在具有坡度的光伏面板上，机器由下上行清洗过程中，清洗时产生的污物(污水或尘质)向下流动，容易造成机器驱动装置表面(轮子或者履带)表面污染，而这将导致经过清洗组件清洗一遍后，仍会存在光伏板上污渍残留，存在清洗不彻底的问题。

发明内容

为了克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，本发明提供一种光伏机器人，能够更彻底地清洗作业表面，减少污渍在作业表面残留，具有清洗效果好、结构简洁的优点。

本发明为解决其问题所采用的技术方案是：

一种光伏机器人，包括：移动底盘；行走组件，行走组件设置于移动底盘，用于驱动移动底盘沿作业表面移动；清洗组件，在移动底盘的前、后端各设置一组，清洗组件包括辊刷清洁机构以及位于辊刷清洁机构后侧的刮板，刮板适于与作业表面相贴以刮除其表面污渍；出水组件，至少设置一组，每组出水组件均包括多个间隔分布的出水口，出水组件设置在位于移动底盘前端的清洗组件的前侧、上方或后侧，出水组件用于朝待作业表面和/或辊刷清洁机构出水；以及控制器，控制器与行走组件以及清洗组件电性连接，控制器能够向行走组件以及清洗组件发送电信号以控制行走组件和清洗组件工作。

可选地，辊刷清洁机构包括转动驱动总成以及辊刷，辊刷可转动地安装于一辊刷安装架上，转动驱动总成与辊刷安装架固定并与辊刷传动连接。

可选地，辊刷安装架包括一呈半包围结构的安装罩，辊刷可转动地设置于安装罩内，且使得辊刷的至少一部分能外露于安装罩外与作业表面相接触。

可选地，转动驱动总成包括电机、传动外壳、设置于传动外壳的传动组件，电机与传动外壳固定，且电机的转轴与传动组件相连，其中，传动组件具有供辊刷连接的连接结构。

可选地，辊刷包括芯轴以及设于芯轴表面的刮擦件，连接结构包括设置于传动组件的第一卡接部，辊刷的芯轴上设有与第一卡接部配合的第二卡接部。

可选地，移动底盘具有沿平行于移动方向的第一中心线，转动驱动总成的重心靠第一中心线设置或者与第一中心线重合。

可选地，辊刷包括至少两段，相邻的两段辊刷由一转动驱动总成同步驱动，且相邻的两段辊刷之间形成供连接结构安装的连接间隙。

可选地，位于移动底盘前、后两端的两组辊刷的连接间隙错开设置。

可选地，出水组件还连接有供水组件，其中，供水组件包括外接水管、旋转接头、连接管以及连接座，其中，旋转接头通过连接座连接于移动底盘上，连接管的两端分别连接出水组件以及旋转接头的一端，外接水管连接于旋转接头的另一端。

可选地，移动底盘还设有负压吸附装置，负压吸附装置包括设置于移动底盘底部的负压滑动吸盘以及设置于移动底盘内的负压提供装置，负压提供装置与控制器电性连接，负压滑动吸盘设置一个或多个，负压滑动吸盘能够与作业表面相贴，在负压提供装置的负压动力驱动下，负压滑动吸盘能够吸附于作业表面并随移动底盘的移动而相对于作业表面滑移。

综上所述，本发明提供的光伏机器人具有如下技术效果：

1、采用本方案的光伏机器人，通过空气器向行走组件发送控制指令，驱动移动底盘沿作业表面移动，实现光伏机器人的自主移动；由于在移动底盘的前、后两端各设置一组清洗组件，在清洗过程中，其中，位于移动底盘前端的清洗组件的出水组件朝作业表面和/或辊刷清洁机构出水，其中，出水组件包括多个间隔分布的出水口，保证出水范围，提供充足的水量，能够直接或者间接润湿或冲洗作业表面，使得作业表面上的污物软化，接着，控制器向清洗组件发送控制指令使清洗组件工作，其中，位于移动底盘前端的清洗组件中，通过辊刷清洁机构对润湿后的作业表面进行刷洗，从而使得污物与作业表面脱离，然后，位于辊刷清洁机构后侧的刮板将污物和水的混合物进行刮除，由此完成一次刷洗过程；在移动底盘经过完成一次刷洗的作业表面后，可通过位于移动底盘后侧的清洗组件对作业表面进行二次刷洗和污渍刮除，由此降低污渍在作业表面的残留，提高清洁效果，且以上光伏机器人的整体结构较为简洁，能够适应光伏面板的清洗作业过程，也可以适用于与光伏面板类似的平整或者稍微欠缺平整的作业表面。

2、辊刷清洁机构中，将用于驱动辊刷转动的动力驱动总成集成化，可将动力驱动总成整体组装后，再安装于辊刷安装架使其与辊刷连接，整体结构更加紧凑，结构稳定可靠。

3、采用负压吸附装置，能够使光伏机器人能够在具有较大倾角的光伏面板上进行清洁，扩大适用范围。

附图说明

附图1是本发明实施例的光伏机器人的整体结构示意图；

附图2是本发明实施例的光伏机器人的俯视方向示意图；

附图3是本发明实施例的辊刷清洁机构的结构爆炸示意图；

附图4是本发明实施例的转动驱动总成的整体结构示意图；

附图5是本发明实施例的转动驱动总成的结构爆炸示意图；

附图6是本发明实施例的光伏机器人的仰视方向示意图一；

附图7是本发明实施例的光伏机器人的仰视方向示意图二；

附图8是本发明实施例的光伏机器人的侧视方向示意图。

其中，附图标记含义如下：

1、移动底盘；2、行走组件；3、清洗组件；301、辊刷清洁机构；3011、转动驱动总成；30111、电机；30112、传动外壳；30113、传动组件；30114、连接结构；301141、第一卡接部；301142、第二卡接部；3012、辊刷；30121、芯轴；30122、刮擦件；30123、连接间隙；3013、辊刷安装架；30131、安装罩；301311、安装槽；301312、缺口；30132、端盖；3014、转动件；302、刮板；4、出水组件；5、第一中心线；6、第二中心线；7、供水组件；701、外接水管；702、旋转接头；703、连接管；704、连接座；705、增压泵；8、避让件；9、控制器；10、负压滑动吸盘。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

参阅图1至图8，本发明公开了一种光伏机器人，包括移动底盘1、行走组件2、清洗组件3以及出水组件4，其中：行走组件2设置于移动底盘1，用于驱动移动底盘1沿作业表面(例如光伏表面)移动。

清洗组件3在移动底盘1的前、后端各设置一组，清洗组件3包括辊刷清洁机构301以及位于辊刷清洁机构301后侧的刮板302，其中，刮板302适于与作业表面相贴以刮除其表面污渍，辊刷清洁机构301用于转动刷洗作业表面以使污物与作业表面脱离；

出水组件4至少设置一组，出水组件4设置在位于移动底盘1前端的清洗组件3的前侧、上方或后侧，出水组件4用于朝待作业表面和/或辊刷清洁机构301出水，也即：出水组件4既可以设置为朝作业表面喷洒水，这样的设置可以依靠水的冲击力对作业表面的污物进行冲洗；

出水组件4也可以选择设置为朝辊刷清洁机构301喷洒水，这样的结构设置，能够借助水的冲击力对辊刷清洁机构301机构进行冲洗，起到便于清洁辊刷清洁机构301的作用，且随着辊刷清洁机构301的转动作业，也能起到润湿作业表面而软化附着于作业表面污物的作用。

当然，出水组件4设置多组的情况下，出水组件4还可以设置为同时向作业表面和辊刷清洁机构301喷洒水，这样的设置方式兼具上述两种方式的设置优点，即既能冲洗作业表面，也能同时冲洗辊刷清洁机构301。

更进一步地，当出水组件4设置为多组时，出水组件4可设置在移动底盘1前端的清洗组件3的前侧、上方和后侧的任意一个或者两个以上方位上。

这样的设置方式，能够从多个方位朝作业表面或辊刷清洁机构301出水，降低出水组件4堵塞的可能。

基于以上光伏机器人结构，作业时，通过行走组件2驱动移动底盘1沿作业表面移动，实现光伏机器人的自主移动；在对作业表面清洗过程时，移动底盘1前、后两侧的清洗组件3先后经过作业表面，其中，位于移动底盘1前端的清洗组件3的出水组件4朝作业表面和/或辊刷清洁机构301出水，从而能够直接或者间接润湿或冲洗作业表面，使得作业表面上的污物软化，接着，位于移动底盘1前端的清洗组件3中，通过辊刷清洁机构301对润湿后的作业表面进行刷洗，从而使得污物与作业表面脱离，然后，位于辊刷清洁机构301后侧的刮板302将污物和水的混合物进行刮除，由此完成一次刷洗过程；在移动底盘1经过完成一次刷洗的作业表面后，可通过位于移动底盘1后侧的清洗组件3对作业表面进行二次刷洗和污渍刮除，由此降低污渍在作业表面的残留，提高清洁效果，且以上光伏机器人的整体结构较为简洁，能够适应光伏面板的清洗作业过程，也可以适用于与光伏面板类似的平整或者稍微欠缺平整的作业表面。

在一些可能的实施例中，行走组件2可采用履带式驱动结构或者轮式驱动结构，具体可参考现有技术。

参阅图1以及图6，在一些可能的实施例中，出水组件4包括多个间隔分布的出水口，为增大出水速度，可在出水口处设置喷头(图中未标注)。

更进一步地，为增大出水的面积，出水组件4的出口可呈扁状或者采用具有呈扇形面出水的喷头，使得出水组件4以扇形面出水。

参阅图1以及图3，在一些可能的实施例中，辊刷清洁机构301包括转动驱动总成3011以及辊刷3012，辊刷3012可转动地安装于一辊刷安装架3013上，转动驱动总成3011与辊刷安装架3013固定并与辊刷3012传动连接。

安装时，将转动驱动总成3011组装后，再将转动驱动总成3011与辊刷安装架3013固定，再将转动驱动总成3011与辊刷3012连接，使其驱动辊刷3012转动。

参阅图3、图4以及图5，在一些可能的实施例中，转动驱动总成3011包括电机30111、传动外壳30112以及设置于传动外壳30112的传动组件30113，其中，电机30111与传动外壳30112固定，且电机30111的转轴与传动组件30113相连，其中，传动组件30113具有供辊刷3012连接的连接结构30114。

参阅图4以及图5，进一步地，传动组件30113设置在传动外壳30112的内部，电机30111的外壳与传动外壳30112固定，电机30111的转轴穿过传动外壳30112而与传动组件30113相连，以经传动组件30113将动力传递至辊刷3012，进而驱动辊刷3012转动而实现刷洗。

安装时，将转动驱动总成3011组装后，在其将转动驱动总成3011与辊刷安装架3013连接，具体地，在转动驱动总成3011中，传动外壳30112与辊刷安装架3013固定，再将通过连接结构30114将辊刷3012与传动组件30113连接。

参阅图1以及图6，在一些可能的实施例中，供水组件7与辊刷安装架3013固定相连。

参阅图1以及图8，更进一步地，辊刷安装架3013包括一呈半包围结构的安装罩30131，辊刷3012可转动地设置于所述安装罩30131内，且使得辊刷3012的至少一部分能外露于安装罩30131外并与作业表面相接触。

安装罩30131的设置能够减少辊刷3012在转动作业时的水汽呈无规律飞溅扩散，减少水汽向移动底盘1飞溅；还能起到一定的保护作用，可避免辊刷3012、转动驱动总成3011等部件受到外物撞击而损伤。

如图1和图8所示，供水组件7与安装罩30131固定，且位于辊刷3012的前侧，这样，能够随着移动底盘1的前进(图8中G示意前进方向)，供水组件7出水对作业表面进行冲刷，以软化污物，便于后续辊刷3012转动将污物刷离作业表面。

参阅图1、图3以及图8，在一些可能的实施例中，刮板302与安装罩30131固定。

这样的结构设置能够简化安装结构，使得整体结构紧凑。

参阅图1、图3以及图8，进一步具体地，安装罩30131沿其长度方向开设有一安装槽301311，刮板302卡设在安装槽301311中。

具体安装过程为：使得刮板302沿安装槽301311的开设方向卡设在安装槽301311中；拆卸过程则与安装过程相反。

在一些可能的实施例中，刮板302可采用具有弹性的板材，例如硅胶或橡胶，这样的目的在于使得刮板302能够具有一定的自适应能力，使其与作业表面能够贴合，对作业表面的污渍刮除效果更好，此外，由于刮板302具有一定的自变形能力，能够依靠自身的自变形能够卡合在安装槽301311中，方便其与安装罩30131的组装和拆卸。

在其他可能的实施方式中，供水组件7可独立于辊刷安装架3013设置，即供水组件7与移动底盘1固定相连。

参阅图2，在一些可能的实施例中，移动底盘1具有沿平行于移动方向的第一中心线5，转动驱动总成3011的重心靠第一中心线5设置或者与第一中心线5重合。

这样，能够使得移动底盘1的重心集中分布，有利于移动底盘1的行进和转弯，保持作业的稳定性，避免在移动作业过程中出现倾翻的情况。

参阅图2，在一些可能的实施例中，前、后两端清洗组件3中辊刷3012设置的两个转动驱动总成3011的中心位于第一中心线5的同侧或者分布在第一中心线5的异侧。

由于转动驱动总成3011的重心主要分布在电机的一侧，因此转动驱动电机的重心分布主要考虑电机的位置分布；进一步地，转动驱动总成3011的布置视重心的分配而定，具体可有以上两种实现的可能，即前、后两个转动驱动总成3011设置在第一中心线5的同侧或者对称分布在第一中心线5的异侧。

参阅图2，在一些可能的实施例中，移动底盘1具有沿垂直于移动方向的第二中心线6，位于移动底盘1前端和后端的两组转动驱动总成3011的重心到第二中心线6的间距相等。

这样的设置的目的也在于平衡移动底盘1前后两端的重量，避免两端重量不均而导致移动底盘1出现其中一端出现向上翘曲的情况。

参阅图3、图6以及图7，在一些可能的实施例中，辊刷3012包括至少两段，相邻的两段辊刷3012由一转动驱动总成3011同步驱动，且相邻的两段辊刷3012之间形成供连接结构30114安装的连接间隙30123。

在辊刷3012长度较长的情况下，将辊刷3012分为多段，能够降低因辊刷3012长度过长而出现的刚性降低的问题，保持辊刷3012作业的可靠性，此外，相邻的两段辊刷3012之间留有连接间隙30123，转动驱动总成3011的连接结构30114能够在该连接间隙30123处将相连的两段辊刷3012连接，以同步驱动相邻的两段辊刷3012转动。

如图3所示，安装罩30131上开设有供传动外壳30112穿入的缺口301312，该缺口301312与两辊刷3012之间的连接间隙30123对应设置，传动外壳30112穿过缺口301312后进入安装罩30131内，供辊刷3012连接。

进一步具体地，如图3和图5所示，当辊刷3012采用两段时，仅设置一转动驱动总成3011，其中第一段辊刷3012的一端与辊刷安装架3013转动相连，第一段辊刷3012的另一端与位于转动驱动总成3011一侧的连接结构30114相连；第二段辊刷3012的一端与辊刷安装架3013转动连接，第二端辊刷3012的另一端与位于转动驱动总成3011另一侧的连接结构30114相连。由此实现由一转动驱动总成3011同步驱动相邻的两个辊刷3012转动的目的。

参阅图3，在一些可能的实施例中，为便于辊刷3012的安装，辊刷安装架3013包括可与安装罩30131分离固定的端盖30132，该端盖30132上设有转动件3014，该转动件3014与辊刷3012配合。

进一步地，转动件3014可为轴承。

当然，转动件3014也可以设置在辊刷3012的端部，使得辊刷3012与端盖30132可转动连接。

参阅图3、图6以及图7，在一些可能的实施例中，各段辊刷3012的长度相同或不同。

辊刷3012的长度根据实际情况进行设计，在此不做具体阐述。

参阅图6以及图7，在一些可能的实施例中，位于移动底盘1前、后两端的两组辊刷3012的连接间隙30123错开设置。

这样设计的目的在于，当前端的辊刷3012滚刷作业表面后，其连接间隙30123未能清洗时，则可由后端的辊刷3012进行滚刷，从而避免出现清洗空缺，保证清洗效果。

参阅图6以及图7，在一些可能的实施例中，两组辊刷3012的连接间隙30123分别位于第一中心线5的两侧。

这样的布置便于实现电机30111重心的平衡且能够避免出现清洗空缺，保证清洗效果。

参阅图3、图4、图5以及图6，在一些可能的实施例中，辊刷3012包括芯轴30121以及设于芯轴30121表面的刮擦件30122，连接结构30114包括设置于传动组件30113的第一卡接部301141，辊刷3012的芯轴30121上设有与第一卡接部301141配合的第二卡接部301142。

通过第一卡接部301141与第二卡接部301142的卡接配合而实现辊刷3012的连接，结构简单。

在一些可能的实施例中，传动组件30113为齿轮传动组件30113、皮带/同步带传动组件30113或链传动组件30113。

第一卡接部301141可设置在齿轮、同步轮或链轮上。

第一卡接部301141可为槽结构或柱结构，相应地，第二卡接部301142则对应设置为能够与槽结构配合的柱结构或者与柱结构配合的槽结构。

可以理解的是，为实现稳定传动和连接，柱结构或槽结构的形状可为除了圆形以外的多边形或异形结构，如三角形、四边形、五边形等。

在一些可能的实施例中，出水组件4还连接有供水组件7，其中，供水组件7包括水箱(图中未示出)以及水泵(图中未示出)，水箱与移动底盘1固定，水泵分别与水箱以及出水组件4相连，水泵用于抽取水箱内的水并向出水组件4提供。

此种实施方式为带水清洗的方式，由水箱经水泵向供水组件7供水而进行清洗作业。

参阅图1，在一些可能的实施例中，出水组件4还连接有供水组件7，其中，供水组件7包括外接水管701、旋转接头702、连接管703以及连接座704，其中，旋转接头702通过连接座704连接于移动底盘1上，连接管703的两端分别连接出水组件4以及旋转接头702的一端，外接水管701连接于旋转接头702的另一端。

此种实现方式为通过外部供水的方式，经旋转接头702转接而向供水组件7供水，这种方式的供水充足，减少缺水焦虑和补水的麻烦。

旋转接头702可选常见的配水滑环结构。

在一些可能的实施例中，供水组件7还可包括增压泵705，增压泵705可固定设置在移动底盘1上，增压泵705连接于连接管703上，以增大流经连接管703的水流压力，增加清洗效果。

在一些实施方式中，增压泵705可独立设置于移动底盘1外，也即增压泵705不随移动底盘移动，增压泵705与外接水管701相连，通过增压泵705将外部的水流通过增压后再经外接水管701向移动底盘1上的供水组件7提供，也可实现增加出水压力的效果，且可以减小移动底盘1的重量。

可以理解的是，外接水管701可以直接连接市政供水，也可以额外提供一外部储水箱(图中未示意)，通过外部储水箱向移动底盘1上的供水组件7供水。

参阅图8，在一些可能的实施例中，外接水管701外套设有避让件8，避让件8的一端与旋转接头702相连，另一端朝光伏机器人整体机身的范围之外延伸，使得外接水管701位于光伏机器人整体机身的范围之外，以避免外接水管701受移动底盘1碾压而损坏。

在一些可能的实施例中，避让件8为弹簧、刚性螺旋套件或连杆。

参阅图8，当避让件8采用弹簧或刚性螺旋套件时，将弹簧或刚性螺旋套件套于外接水管701外，弹簧或刚性螺旋套件的一端与旋转接头702相连，弹簧或刚性螺旋套件的另一端朝光伏机器人整体机身的范围之外延伸。

优选地，使得弹簧可随旋转接头702相对于移动底盘1转动。

而采用连杆(图中未示出)作为避让件8时，则可将连杆的一端与旋转接头702相连，另一端朝光伏机器人整体机身的范围之外延伸，外接水管701穿设在连杆的内部，也可以设置为：将外接水管701与连杆相连，并在连杆内部开设分别连接旋转接头702和外接水管701的流道，将外接水管701固定连接于连杆上后使其与流道相连通。

参阅图1，光伏机器人还包括控制器9，该控制器9与行走组件2以及清洗组件3均电性连接，可通过信号通信控制行走组件2和/或清洗组件3工作。

出水组件4连接有电磁阀(图中未示出)，该电磁阀也可与控制相连，以通过控制器9控制电磁阀启闭，进而控制供水组件7的开启或关闭。

控制器9采用远程无线遥控或者有线遥控，也可以预载程序，使得控制器9自主运行程序驱动光伏机器人自主行走进行清洁。

参阅图7，在一个可选的实施例中，移动底盘1还可设有负压吸附装置，该负压吸附装置用于将移动底盘1吸附于作业表面上，其中，负压吸附装置可包括设置于移动底盘1底部的负压滑动吸盘10以及设置于移动底盘1内的负压提供装置(图中未示出)，其中，负压提供装置可为负压风机或真空泵，负压提供装置与控制器9电性连接，负压滑动吸盘10设置一个或多个，负压滑动吸盘10能够与作业表面相贴，在负压提供装置的负压动力驱动下，负压滑动吸盘10能够吸附于作业表面并随移动底盘1的移动而相对于作业表面滑移。

这样的结构有利于光伏机器人在具有较大倾角的光伏面板上进行清洁，避免由于光伏机器人在其自重作用在作业过程中掉落的可能，进而，扩大适用范围。

本发明的工作过程以及原理：

作业时，向光伏机器人通水通电，通过行走组件2驱动移动底盘1沿作业表面行走，在清洗过程中，位于移动底盘1前端的清洗组件3的出水组件4朝作业表面和/或辊刷清洁机构301出水，以润湿或冲洗作业表面，使得作业表面上的污物软化，接着，位于移动底盘1前端的清洗组件3中，通过辊刷清洁机构301对润湿后的作业表面进行刷洗，从而使得污物与作业表面脱离，然后，位于辊刷清洁机构301后侧的刮板302将污物和水的混合物进行刮除，由此完成一次刷洗过程；在移动底盘1经过完成一次刷洗的作业表面后，可通过位于移动底盘1后侧的清洗组件3对作业表面进行二次刷洗和污渍刮除。

当需要在具有倾角的作业表面上作业时，通过控制器9向负压提供装置发送控制信号，使其工作，从而为负压滑动吸盘10提供负压动力，使得负压滑动吸盘10能够吸附于作业表面并随移动底盘1的移动而相对于作业表面滑移，从而实现光伏机器人在具有倾角的作业表面上清洁作业。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种光伏机器人，其特征在于，包括：

移动底盘(1)；

行走组件(2)，所述行走组件(2)设置于所述移动底盘(1)，用于驱动所述移动底盘(1)沿作业表面移动；

清洗组件(3)，在所述移动底盘(1)的前、后端各设置一组，所述清洗组件(3)包括辊刷清洁机构(301)以及位于辊刷清洁机构(301)后侧的刮板(302)，所述刮板(302)适于与所述作业表面相贴以刮除其表面污渍；

出水组件(4)，至少设置一组，每组所述出水组件(4)均包括多个间隔分布的出水口，所述出水组件(4)设置在位于所述移动底盘(1)前端的清洗组件(3)的前侧、上方或后侧，所述出水组件(4)用于朝待作业表面和/或所述辊刷清洁机构(301)出水；以及

控制器(9)，所述控制器(9)与所述行走组件(2)以及所述清洗组件(3)电性连接，所述控制器(9)能够向所述行走组件(2)以及所述清洗组件(3)发送电信号以控制所述行走组件(2)和所述清洗组件(3)工作。

2.根据权利要求1所述的光伏机器人，其特征在于，所述辊刷清洁机构(301)包括转动驱动总成(3011)以及辊刷(3012)，所述辊刷(3012)可转动地安装于一辊刷安装架(3013)上，所述转动驱动总成(3011)与所述辊刷安装架(3013)固定并与所述辊刷(3012)传动连接。

3.根据权利要求2所述的光伏机器人，其特征在于，所述辊刷安装架(3013)包括一呈半包围结构的安装罩(30131)，所述辊刷(3012)可转动地设置于所述安装罩(30131)内，且使得所述辊刷(3012)的至少一部分能外露于安装罩(30131)外与作业表面相接触。

4.根据权利要求2或3所述的光伏机器人，其特征在于，所述转动驱动总成(3011)包括电机(30111)、传动外壳(30112)、设置于传动外壳(30112)的传动组件(30113)，所述电机(30111)与所述传动外壳(30112)固定，且所述电机(30111)的转轴与所述传动组件(30113)相连，其中，所述传动组件(30113)具有供所述辊刷(3012)连接的连接结构(30114)。

5.根据权利要求4所述的光伏机器人，其特征在于，所述辊刷(3012)包括芯轴(30121)以及设于所述芯轴(30121)表面的刮擦件(30122)，所述连接结构(30114)包括设置于所述传动组件(30113)的第一卡接部(301141)，所述辊刷(3012)的芯轴(30121)上设有与所述第一卡接部(301141)配合的第二卡接部(301142)。

6.根据权利要求2所述的光伏机器人，其特征在于，所述移动底盘(1)具有沿平行于移动方向的第一中心线(5)，所述转动驱动总成(3011)的重心靠所述第一中心线(5)设置或者与所述第一中心线(5)重合。

7.根据权利要求3或4所述的光伏机器人，其特征在于，所述辊刷(3012)包括至少两段，相邻的两段所述辊刷(3012)由一所述转动驱动总成(3011)同步驱动，且相邻的两段所述辊刷(3012)之间形成供所述连接结构(30114)安装的连接间隙(30123)。

8.根据权利要求7所述的光伏机器人，其特征在于，位于所述移动底盘(1)前、后两端的两组所述辊刷(3012)的连接间隙(30123)错开设置。

9.根据权利要求1所述的光伏机器人，其特征在于，所述出水组件(4)还连接有供水组件(7)，其中，所述供水组件(7)包括外接水管(701)、旋转接头(702)、连接管(703)以及连接座(704)，其中，所述旋转接头(702)通过所述连接座(704)连接于所述移动底盘(1)上，所述连接管(703)的两端分别连接出水组件(4)以及所述旋转接头(702)的一端，所述外接水管(701)连接于所述旋转接头(702)的另一端。

10.根据权利要求1所述的光伏机器人，其特征在于，所述移动底盘(1)还设有负压吸附装置，所述负压吸附装置包括设置于所述移动底盘(1)底部的负压滑动吸盘(10)以及设置于所述移动底盘(1)内的负压提供装置，所述负压提供装置与所述控制器(9)电性连接，所述负压滑动吸盘(10)设置一个或多个，所述负压滑动吸盘(10)能够与作业表面相贴，在所述负压提供装置的负压动力驱动下，所述负压滑动吸盘(10)能够吸附于作业表面并随所述移动底盘(1)的移动而相对于作业表面滑移。

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