SA516371225B1 - مركبة فحص متحركة معيارية - Google Patents

Abstract

يتعلق الاختراع الحالي بمركبة فحص معيارية inspection vehicle having تحتوي على وحدتي حركة نمطية motion modules أولى وثانية على الأقل. وتتصل وحدتا الحركة النمطيتان الأولى والثانية بهيكل chassis . وتحتوي وحدة الحركة الأولى على عجلة أولى مثبتة بالهيكل. تتضمن وحدة الحركة النمطية الثانية عجلة ثانية مثبتة بالهيكل، حيث تكون العجلة الثانية زاوية مع العجلة الأولى. تحتوي المركبة كذلك على وحدة ملاحة نمطية مصممة لجمع بيانات الموضع المتعلقة بموضع المركبة، ووحدة فحص نمطية مصممة لجمع بيانات الفحص المتعلقة ببيئة المركبة، ووحدة اتصال نمطية مصممة لارسال واستقبال البيانات. كما تتضمن المركبة وحدة تحكم نمطية communication module مصممة لاستقبال بيانات الفحص وربط بيانات الفحص مع بيانات الموقع التي تم استقبالها والتي تناظر بيانات الفحص التي تم جمعها عند موضع مناظر من أجل نقلها عن طريق وحدة الاتصال النمطية. شكل 1أ.

Description

مركبة فحص متحركة معيارية ‎Modular Mobile Inspection Vehicle‏ الوصف الكامل خلفية الاختراع يتعلق الاختراع الحالى بأنظمة وطرق لفحص بنيات ‎of structures‏ 15060001 و» على ‎(ail‏ لفحص مركبات ‎inspection vehicles‏ يكون الفحص الشديد للوصول للبنيات ‎structures‏ التى لا يمكن الوصول إليها ‎BIG‏ مضيعاً للوقت»؛ والتزام خطير بشكل محتمل. على الأخص؛ يقدم فحص أسطح الفولاذ ‎steel surfaces‏ ‎La‏ في ذلك الأنابيب المرتفعة ‎PIPES‏ ؛ العوارض الخشبية ‎beams‏ ؛ الصهاريج ‎tanks‏ ¢ الأوعية والأسطح المعدنية ‎metallic surfaces‏ الأخرى أو البنيات لرصد العيوب؛ مثل ‎JST‏ و/أو أخطاء اللحام تحدياً. ‎Bale‏ إما لا يتم فحص هذه الموجودات لفترات ممتدة من الزمن أو تتطلب سقالة حزم لتتمكن من الوصول إلى المساحات المطلوية ليتم فحصها. يقدم نصب واستخدام السقالة 0 خطر على السلامة لاحتمال السقوط؛ استهلاك الكثير من الوقت والجهد لتحيرها ويكون أيضاً بينما تكون مركبات فحص آلية ‎robotic‏ معينة متاحة؛ فيكون لهذه المركبات العديد من العيوب. على سبيل ‎JE‏ تكون مركبات الفحص ‎ty J‏ النمطية متخصصة يبشكل كبير ويجب أن يتم شراء مركبات مختلفة لكل استخدام. بينما يمكن أن تكون مركبة واحدة قادرة على فحص جدران 5 صهربج التخزين ؛ لا تكون نفس هذه المركبة مناسبة لفحص الأنابيب. علاوةً على ذلك؛ تتطلب الوظائف المختلفة ‎Jie‏ الفحص البصري؛ الفحص بالموجات فوق الصوتية واستشعار الغاز روبوتات وأنظمة مختلفة. أيضاً؛ تكون مركبات الفحص التقليدية محددة فى أنها تتطلب بصورة نمطية وصلة مقيدة ‎lly‏ تحدد من قدرتها ليتم استخدامها للوصول إلى المساحات التي بها عوائق قريبة ‎le)‏ سبيل المثال وصلات ‎(joints‏ بدون أن تعلق ويكون بها أحبال سرية ‎umbilical‏ ‏0 00005 (مقيدة) متشابكة.

يخاطب الاختراع الحالي هذه المشاكل ومشاكل أخرى. الوصف العام للاختراع وفقاً لجانب من الاختراع الحالي؛ يتم توفير مركبة فحص معيارية بها هيكل ووحدات حركة نمطية أولى وثانية. تتضمن وحدة الحركة النمطية الأولى عجلة أولى مركبة في الهيكل للدوران حول محور أول. تتضمن وحدة الحركة النمطية الثانية عجلة ثانية مركبة في الهيكل؛ يتم وضع العجلة

الثانية لتدور حول محور ثاني الذي يكون عند زاوية للعجلة الأولى للدوران العمودي فيما يتعلق باتجاه الدوران الخاص بالعجلة الأولى. تتضمن المركبة أيضاً وحدة فحص نمطية مصممة لجمع بيانات الفحص المتعلقة ببيئة المركبة؛ وحدة اتصال نمطية مصممة لارسال واستقبال البيانات؛ ووحدة قدرة نمطية واحدة على الأقل مصممة لتوفير القدرة للمركبة ووحداتها النمطية. يمكن أن

0 1 تتضمن المركبة أيضاً وحدة تحكم نمطية مصممة لاستقبال بيانات الفحص »“حيث يتم تصميم وحدة التحكم النمطية لإعداد بيانات الفحص لارسالها عن طريق وحدة الاتصال النمطية. ‎lay‏ لجانب آخرء تتم تهيئية وحدة ملاحة نمطية متصلة بالهيكل لجمع بيانات الموضع المتعلقة بموضع المركبة. ‎Tay,‏ لجانب آخرء تتم تهيئة وحدة تحكم نمطية مصممة لربط بيانات الفحص مع بيانات الموضع

التي تم استقبالها والتي تناتظر بيانات الفحص التي تم جمعها عند موضع مناظر وحيث تتم تهيئة وحدة التحكم النمطية لإعداد البيانات المرتبطة لإرسالها عبر وحدة الاتصال النمطية. ‎Gag‏ لجانب اضافى» يشتمل الهيكل على قطاعات هيكل ‎chassis sections‏ أولى وثانية؛ يقترن كل منها بواحدة من العجلات الأولى والثانية الخاصة بهم؛ تكون القطاعات متصلة عن طريق ارتباط يسمح بدرجة من حرية الحركة بين قطاعات الهيكل الأولى والثانية.

0 وفقاً لجانب آخر أيضاً يكون الارتباط عبارة عن منطقة مفصلية ‎hinge‏ ‎Lad Gy‏ لجانب ‎(gland‏ تكون العجلة الأولى عبارة عن ‎dae‏ تشغيل مغناطيسية ‎magnetic‏ ‎driving wheel‏ وتكون العجلة الثانية عبارة عن عجلة عمومية مغناطيسة تسمح للمركبة بأن تغير اتجاهها.

وفقاً لجانب اضافي؛ تتضمن عجلة التشغيل المغناطيسية والعجلة العمومية المغناطيسية مغناطيس ‎magnet‏ ذو درجة حرارة مرتفعة. وفقاً لجانب اضافى؛ تتضمن واحدة على الأقل من العجلات الأولى والثانية مغناطيس. وفقاً لجانب اضافي؛ يكون المغناطيس عبارة عن مغناطيس ذو درجة ‎Bla‏ مرتفعة. وفقاً لجانب اضافى؛ تتضمن وحدة الفحص النمطية مستشعر ‎Sensor‏ ليكشف عن واحد على

الأقل من سمك المادة؛ العطل؛ والشذوذ. وفقاً لجانب اضافى أيضاً تتضمن وحدة الفحص النمطية محول طاقة يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎.ultrasonic transducer‏ وفقاً لجانب اضافي؛ يكون محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية عبارة عن مجس

0 مقترن جاف. وفقاً لجانب اضافي؛ يكون محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية عبارة عن مجس مقترن مبلل. وفقاً لجانب اضافي ‎clad‏ تتضمن المركبة وحدة نمطية لتوزيع مائع ‎fluid dispensing‏ وفقاً لجانب آخر؛ يكون محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎Ble‏ عن مجس ذو

5 1 درجة حرارة مرتفعة. وفقاً لجانب اضافي ‎clad‏ يتم حمل محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية بواسطة وسيلة تثبيت التي يتم توجيهها للحفاظ على محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية في تلامس وعمودي على السطح المراد فحصه. وفقاً لجانب آخرء تتضمن المركبة وحدة تحديد نمطية لتوزيع مادة التحديد عند موقع مطلوب.

0 وفقاً لجانب آخر ‎liad‏ تتضمن المركبة مجموعة من نقاط التثبيت التي يتم تحديد حجمها وشكلها

وفقاً لجانب اضافي»؛ تتضمن المركبة واحد على الأقل من وحدة نمطية لذراع آلي؛ وحدة نمطية لاستشعار الغازء ووحدة نمطية لاستشعار درجة الحرارة. وفقاً لجانب اضافي؛ تستقبل وحدة القدرة النمطية القدرة من بطاريات على متنها. وفقاً لجانب اضافي» تستقبل وحدة القدرة النمطية القدرة من خلال سير. وفقاً لجانب آخرء توفر وحدة قدرة نمطية واحدة القدرة لكل من الوحدات النمطية الأخرى التي

تحتاج إلى القدرة. وفقاً لجانب آخرء يتم توفير مجموعة من وحدات القدرة النمطية؛ حيث ترتبط ‎Bang‏ القدرة النمطية مع كل وحدة من الوحدات النمطية الأخرى التي تحتاج إلى القدرة لتكييف القدرة لكل وحدة نمطية مناظرة.

‎Wy 0‏ جانب آخرء يتم دمج وحدات القدرة النمطية في كل ‎sang‏ من الوحدات النمطية الأخرى التي تحتاج إلى القدرة؛ على الترتيب. ‎dg‏ جانب آخرء تكون وحدات القدرة النمطية هي وحدات نمطية منفصلة ترتبط ‎JS‏ وحدة من الوحدات النمطية الأخرى التي تحتاج إلى القدرة؛ على الترتيب. وفقاً جانب آخرء يتم إمداد القدرة من بطاريات على متنها.

‏5 وفقاً لجانب اضافي؛ تستقبل وحدة القدرة النمطية القدرة من خلال سير. وفقاً لجانب اضافي؛ يتم تصميم وحدة الاتصال النمطية لارسال واستقبال البيانات لاسلكياً. وفقاً لجانب اضافي؛ يتم تصميم وحدة الاتصال النمطية لارسال واستقبال البيانات عن طريق سير. شرح مختصر للرسومات الشكل 11 يوضح مركبة فحص نمطية؛

‏0 الشكل 1ب يوضح سمات إضافية لمركبة فحص نمطية؛

الشكل 2 يوضح مخططاً لمركبة فحص نمطية على أحد الأسطح؛ الشكل 2ب يوضح مخططاً لمركبة فحص نمطية على أحد الأسطح؛ الشكل 3 يوضح منظراً جانبياً لمركبة فحص نمطية على سطح منحن؛ الشكل 4 يوضح مخططاً لنظام فرغي لمركبة فحص نمطية؛ الشكل 5 عبارةعن منظر جانبي علوي لمركبة فحص نمطية بها وحدة فحص نمطية ووحدة ذراع

نمطية؛ الشكل 5ب عبارة عن جانب سفلي لمركبة فحص نمطية بها وحدة فحص نمطية؛ الشكل 6 عبارة عن منظر جانبي لوسيلة تثبيت لمجس فحص لمركبة فحص نمطية؛ الأشكال 7- 7د توضح عجلة عمومية يمكن استخدامها مع مركبة فحص نمطية؛ و

0 الشكل 8 عبارة عن منظر تخطيطي لمركبة فحص نمطية وأنظمة فرحية مختلفة. الوصف التفصيلى: يتعلق الاختراع الحالي بأنظمة وطرق لفحص البنيات. وفقاً لنماذج معينة للاختراع؛ يتم استخدام مركبة فحص لاتمام فحص هذه البنيات . يمكن أن تستخدم مركبة الفحص تصميم حركي فريد لتسلق أسطح الفولاذ ‎steel‏ (أو أي مادة أخرى يمكن تضمينها مغناطيسياً). يمكن أن تتضمن

5 المركبة الآلية هيكل ذاتي الضبط آلياً الذي يضبط على هندسة السطح الذي عليه ستتحرك. يمكن أن تتضمن المركبة الآلية أيضاً عجلة تشغيل مغناطيسية واحدة وعجلة عمومية مغناطيسة مثبتة عمودياً (بالنسبة لعجلة التشغيل) للإدارة. يمكن أن تتضمن هذه المركبة الآلية مجموعة من وحدات الفحص النمطية؛ مثل الوحدات النمطية للفحص البصري » فحص ‎(UT‏ استشعار الغازء ومعالجة ذراع آلي. يمكن أن تكون المركبة الآلية أيضاً لاسلكية ومستقلة بدون الحاجة لسيور أو وصلات

‎asi 0‏ أخرى لارسال البيانات و/أو استقبال أوامر التشغيل. تزيد ازالة السير أيضاً من حركية المركبة وعدد الاستخدامات التي فيها يمكن أن يتم استخدامها للفحص. بالاضافة إلى ذلك؛ يسمح تصميم هيكل المركبة وترتيب العجلة للمركبة بأن يتم استخدامها على الأسطح المنحنية ذات

الأقطار المختلفة بدون الحاجة لتغيير بنية المركبة. على سبيل المثال؛ يمكن أن يتم استخدام نفس المركبة لفحص ماسورة بقطر 223.52 سم وسطح صهريج تخزين كبير بدون الحاجة لضبط بنية المركبة بسبب تصميم المركبة المتعدد والقابل للمواءمة. بالرجوع إلى الأشكال 11 و3؛ توظف المركبة 10 هيكل ميكانيكي ‎mechanical chassis‏ جديد يشتمل على وحدتين نمطيتين؛ وحدة تشغيل نمطية ‎driving module‏ 11 ووحدة ادارة

نمطية ‎steering module‏ 11ب. تتضمن وحدة التشغيل النمطية 111 قطاع هيكل أول 12 وعجلة تشغيل مغناطيسية ‎magnetic drive wheel‏ 16 التي تشغل المركبة 10 للأمام والخلف. تتضمن وحدة الادارة النمطية 11ب قطاع هيكل ثاني 14 وعجلة عمومية مغناطيسياً مثبتة عمودياً 18. توفر العجلة العمومية 1 ادارة فعالة وانزلاق سلبي ‎passive sliding‏ (من

خلال اسطوانات صغيرة) أثناء التشغيل. في نماذج أخرى؛ يتم توفير هيكل عام الذي إليه يتم تثبيت وحدة الادارة النمطية ووحدة التشغيل النمطية. من الشائع بالنسبة لهذه النماذج أن تكون المركبة قادرة على حمل الوحدات النمطية المختلفة التي تمكن المركبة من اجراء عمليات الفحص. يمكن أن تتضمن العجلات 16 و18 و/أو قطاعات الهيكل مغناطيس يوفر قوة جاذبية بين المركبة ومادة ذو مغناطيسية حديدية ‎ferromagnetic‏ | قابلة للحث مغناطيسياً ‎magnetically‏

‎inducible 5‏ (على سبيل المثال؛ مادة تولد قوة جاذبية في وجود مجال مغناطيسي؛ مثل أنبوب فولاذ). يمكن أن يتم اختيار المغناطيس بحيث يوفر قوة جاذبية كافية للسماح للمركبة بالحركة في مواضع رأسية و/أو معكوسة عند التحرك على طول الأسطح ذات المغناطيسية الحديدية/القابلة للحث مغناطيسياً. بالاضافة إلى ذلك؛ يمكن ان يتم اختيار المغناطيس ليكون مقاوم لدرجات ‎Shall‏ ‏الشديدة ويمكن أيضاً أن يتم توفير مادة منظمة عازلة حرارياً للمساعدة في عزل المركبة نفسها من

‏0 ظروف درجات الحرارة الشديدة. يمكن أن يكون للعجلة العمومية المغناطيسية 18 إنشا على النحو الموضح في الأشكال 7أ- 7د؛ على سبيل المثال؛ على النحو الموضح بمزيد من التفصيل أدناه. ومع ذلك؛ يمكن أن يتم استخدام الترتيبات الانشائية الأخرى حيث يتم دمج مغناطيس في عجلة بالرجوع إلى الأشكال 7أ- 7د يتم ‎mung‏ عجلة عمومية ‎omni-wheel‏ 70 التي تتضمن

‏5 أسافين تثبيت ‎wedges‏ 76. تتضمن العجلة العمومية 70 صرتين ‎two hubs‏ 72( حلقة

فاصلة ‎T3spacer ring‏ موضوعة بين الصرتين ¢ ‎Cus‏ تحدد الحلقة الفاصلة 73 تجويف لاستقبال المغناطيس 74. على النحو الموضح عاليه؛ يمكن أن تتمن الحلقة الفاصلة 73 والصرر ثلمات تقسيم لمحاذاة العجلات بحيث يتم توجيه أحد اسطوانات واحدة من الصرر بحيث تكون بين الفجوة بين اسطوانتين على الصرة الأخرى. يقوم عدد الاسطوانات المستخدمة بالنسبة لقطر الصرة وتقسيم الصرر بتقليل الوعورة في كل عجلة وتوفير حركة أكثر سلاسة. بالاضافة إلى

ذلك؛ يتم صنع الفاصل ‎spacer‏ 73 من مادة غير حديدية ‎Cus‏ لا تنقل القوة المغناطيسية للمغناطيس لمنع تقصير الدائرة المغناطيسية بين الصرتين 72. تتضمن كل ‎hubs spa‏ 72 مجموعة من الاسطوانات ‎rollers‏ 75 التي يتم الحاقها بالصرة عن طريق أسافين تثبيت 76. تتضمن الصرة 72 مجموعة من ثقوب التثبيت 177 التي تناظر ثقب تثبيت 77ب على كل إسفين

0 76 بحيث يمكن أن يتم توصيل الأسافين بالصرة (على سبيل ‎(Jad)‏ عن طريق أداة تثبيت ‎ie‏ ‏لولب ‎screw‏ ¢ مسمار]ا50 ؛ برشام ‎«rivet‏ دبوس 010 ؛ إلخ). يتضمن كل إسفين ثقب تثبيت محور 78 الذي يتم تحديد حجمه وشكله لاستقبال المحور ‎axle‏ 79. على النحو المرئي؛ يتم تثبيت الاسطوانات 75 على محور 79 الذي يتم تحميله في ثقب تثبيت المحور 78 للإسفين 76. يتم الحاق الإسفين 76 بالصرة 72 عن طريق ثقوب تثبيت 177 و77ب. في هذا الترتيب؛ يمكن

5 أن يتم تجميع وفك العجلة بسهولة. على النحو الموح عاليه؛ يمكن أن يتم صنع الصرر 72 والأسافين 76 من مادة حديدية التي تعمل كمركز دفق. يتم توجيه المغناطيس 74 بحيث يتم توجيه أقطابه تجاه الصرر والأسافين التي تركز وتوجه دفق المغناطيس تجاه السطح المتحرك. يمكن أن يختلف حجم وشكل الأسافين بحيث يتم تقليل المسافة 00 بين حافة الإسفين والسطح المتحرك مما يتسبب في زيادة قوة الجاذبية المغناطيسية بين العجلة والسطح. يتم تحديد حجم وشكل الصرة؛

0 الأسافين؛ والاسطوانات بحيث تكون المادة الخاصة بالصرر والأسافين في تلامس قريب مع السطح المتحرك حيث تتحرك العجلة على طول السطح. بالإشارة مرة أخرى إلى الشكلين 3511 فإنه يتم توصيل قطاعي الهيكل الأول والثاني 12 14 للمركبة 10 ببعضهما عن طريق مفصلة 20. و قد تكون المفصلة 20 من أي نوع من بين عدة أنواع؛ ‎Jie‏ مفصلة مفصلية/ ‎«lave‏ كروية ؛ ومفصلة حابسة؛ على سبيل المثال). كما يمكن

5 استخدام أنواع أخرى من البينات لتوفير درجة من الحرية بين قطاعي الهيكل. على سبيل المثال؛

يمكن استخدام ‎sale‏ مرنة (مثل بلاسيتك مرن ‎(flexible plastic‏ في توصيل قطاعي الهيكل ببعضهما وفي نفس الوقت توفير درجة من الحرية بين قطاعي الهيكل. وتوفر المفصلة 20 درجة من حرية الحركة بين قطاع الهيكل الأول والثاني بحيث يمكنهما الدوران بالنسبة للبعضهما كما يوضح ذلك السهم "آ". ويوفر وجود درجة من حرية الحركة؛ التي تسمح بالدوران بين قطاعي الهيكل الأول والثاني 12 14( بمرونةحركة المركبة لعبور الأسطح المنحنية بينما تظل عجلة

التشغيل 16 والعجلة العمومية 18 متلامستين مع السطح المنحني 1 (مثلاً ماسورة من الفولاذ ‎(Steel pipe‏ وفي اتجاه عمودي عليه. وقد تسمح درجة الحرية بالحركة في كلا الاتجاهين لأعلى ولأسفل؛ مما يزيد من قدرة المركبة على عبور كلا من الأسطح المحدبة (مثلاً خارج الماسورة) والأسطح المقعرة (مثلاً السطح الداخلي لخزان التخزين). وساعد عرض العجلة العمومية

0 والمغناطيسات التي توفر قوة الجذب بين العجلة والسطح على مقاومة الحركة غير المطلوية في الاتجاهين لأعلى ولأسفل. وتنحاز العجلة العمومية؛ بعرضها ومغناطيساتها؛ إلى الاتجاه العمودي على سطح الانتقال. بالتالي؛ فإن العجلة العمومية توفر بذاتها قوة مقاومة لدوران المركبة الزائد عن الحد حول المفصلة. بالإضافة إلى ذلك؛ قد تحتوي المفصلة على درجات أخرى محدودة من الحرية؛ والتي يمكن تحقيقها بإدخال بعض التقلقل في تصميم المفصلة. وقد يحسن هذا التقلقل من

5 نظيفة الإنسان الآلي عند تتحركه بطول مسارات معينة تحفز حركة ملتوية بين قطاعي الهيكل؛ كما يحدث عند انتقال المركبة بنمط حلزوني حول ماسورة. بالإشارة إلى الشكل 1[ب؛ فإنه عبارة عن رسم تخطيط مبسط يوضح اتجاه عجلة التشغيل 16 والعجلة العمومية 18؛ بدون توضيح الهيكل المفصلي. وفي أحد نماذج المركبة الآلية التي تلها اتجاه حركة مفضلة يدل عليه السهم 'د"؛ تدور عجلة التشغيل 16 للمركبة الآلية 10 حول منفذها

0 في اتجاه يدل عليه السهم ”41]" استجابة لموتور يدفع المركبة للأمام. ويكون محور دوران العجلة العمومية 18 أسمياً متجه عمودياً على عجلة التشغيل 16 (وتكون الهجلات في مستويات متعامدة)؛ كما هو مبين في الشكل 1[ب. وتحتوي العجلة العمومية 18 على مجموعة من البكرات 2 الموضوعة حول محيط العجلة العمومية 18. وبتم تركيب البكرات 22 على العجلة العمومية 18 (عن طريق مسامير او محورء على سبيل المثال) للدوران في نفس اتجاه عجلة التشغيل 16؛

5 كما يدل على ذلك السهم ”42“ (أي؛ 1+ هو نفس اتجاه 42). وبالتالي؛ فعند إدارة عجلة

التشغيل 16؛ يمكن أن تعمل العجلة العمومية 18 كعجلة تابعة لا يتم تشغيلها. وتدور البكرات 22 بشكل تأثري مع دوران عجلة التشغيل ‎drive wheel‏ 16؛ مما يسمح بسير المركبة في اتجاه الدوران كما يدل عليه السهم 'د" حيث تعمل البكرات على تحقيق خفض احتكاك العجلة العمومية 8 على الأقل هذه هي النتيجة عندما تتحرك المركبة 10 على امتداد سطح المستوى.

توفر العجلة العمومية 18 القيادة؛ أو الدوران» للتحكم في المركبة الآلية 19. ويمكن قيادة المركبة الآلية 10 عن طريق إدارة العجلة العمومية 18 باستخدام الموتور سالف ‎SA‏ أو موتور ‎OB‏ ‏(غير مبين بشكل منفصل أيضاً) عن طريق استخدام الوصلات التقليدية بين العجلة العمومية والموتور. وتدور العجلة العمومية في اتجاه يدل عليه السهم ”43]". وبتسبب دوران العجلة العمومية في تحويل المركبة أو قيادتها في الاتجاه الذي يدل عليه السهم ”5“. وسمح التحكم في دوران

0 العجلة العمومية 18 بقيادة المركبة 10. ويتم تركيب المفصلة 20 لتقليص أو إزالة الخضوع عند إدارة العجلة العمومية في الاتجاهات ”5“ بحيث ‎(Sar‏ تدوير المركبة في الاتجاه ”5“ بدون أن تنطوي على نفسها وبحيث يمكن ربط حركة العجلة العمومية في الاتجاه ”5“ مع إعادة توجيه عجلة التشغيل 16 نتيجة للحركة المنقولة إلى عجلة التشغيل من خلال المفصلة 20. بالتالي؛ يمكن التحكم في عجلة التشغيل 16 لتوفير حركة المركبة إلى الأمام وإلى الخلف بينما

5 تكون العجلة العمومية 18 إما سلبية؛ أو عجلة تابعة منخفضة المقاومة أو تعمل كآلية قيادة فعالة للمركبة. ويمكن تنشيط العجلتين 16؛ 18 وتشغيلهما كلاً على حده أو في نفس الوقت للحصول على أنواع مختلفة من قيادة المركبة 10. يوفر تصميم عجلات المركبة قابلية حركة وثبات ممتازين مع الحفاظ على أثر صغير نسبياً. ويسمح ذلك للإنسان الآلي بالدخول في مساحات صغيرة ‎Oly‏ يتمتع بدرجة من القدرة على المناورة

0 قد يكون من الصعب؛ إن لم تكن المستحيل؛ تحقيقها باستخدام التجهيزات التقليدية ‎Jie‏ المركبات رباعية العجلات. على سبيل المثال» يمكن ترتكيب مركبة بها التجهيزة الموصوفة بحيث تكون فعالة على أسطح تتراوح بين أسطح بقطر 0.2032 متر ( 8 بوصات ) إلى اسطح مسطحة تماماً. وتوفر عجلة التشغيل 16 الثبات للمركبة. ويصفة خاصة؛ فإن عجلة التشغيل تشتمل على مغناطيس قوي ينشئ قوة سحب بين العجلة وسطح المغناطيسية الحديدية الذي قد تتحرك عليه

المركبة 10( وتساعد هذه التجهيزة البنيوية في مقاومة انقلاب المركبة. بالإضافة إلى ذلك؛ قد تتميز مركبة التشغيل بتصميم عريض نسبياً ومسطح؛ مما يضيف إلى ثبات المركبة. بالإشارة إلى الشكل 3 فإن المركبة 10 تظهر وهي تعبر سطحاً مغناطيسياً منحنياً 1؛ والذي يمكن أن يكون؛ على سبيل المثال» ماسورة من الفولاذ. وقد تحتوي كل من عجلة التشغيل 16 والعجلة العمومية 18 على مغناطيس.على سبيل ‎(JO‏ يمكن وضع المغناطيس في صرة كل من هاتين

العجلتين؛ أو في حالة عجلة عمومية مزودجة؛ (كما هو مبين في الشكل 3) بين الصرتين. وبتوصيل عجلة التشغيل والعجلة العمومية بقطاعي الهيكل المناظرين؛ فإنه يتم توصيل كل ‎glad‏ ‏هيكل (عن طريق المغناطيسيات التي في العجلات) بسطح المادة المغناطيسي الحديدي/ القابل للحث المغناطيسي (مثل المادة التي نتج قوة جاذبة في وجود المجال المغناطيسي؛ مثل ماسورة

0 فولاذية ). على نحو ‎(by‏ قد تشمل قطاعات الهيكل ذاتها مغناطيسات وفرت القوة الجاذبية بين كلا قطاعي ‎١‏ لهيكل والسطح المغناطيسي الحديدي. ومن ثم؛ عند عبور المركبة لسطح منحن أو غير متزن؛ فإنه يمكن أن ينجذب كل قطاع للهيكل مغناطيسياً إلى السطح. وفي نفس الوقت؛ فإن المفصلة 20 تتيح لقطاعات الهيكل أن تدور بالنسبة لبعضها. ويهذه التجهيزة؛ تظل عجلة التشغيل 6 والعجلة العمومية متلامستين وعموديتين على السطح الذي تتحرك عليه المركبة 10. كما

يمكن أن يمتد نابض 24 بين قطاعي الهيكل 12( 14 ويمكن توصيله من أجل توفير فوة دافعة لمساعدة القطاعات على العودة إلى الموضع الذي كانت فيه العجلتان على نفس السطح المستوي بزويا نصف قطرية للدروان صفر تقريباً بين قطاعي الهيكل. بالإشارة حالياً إلى الشكلين 12 و2ب؛ فإنهما يوضحان مخططاً لمركبة آلية على سطح منحني وهما على حافة طولية للسطح, مثل ماسورة؛ على الترتيب. وكما هو مبين في الشكل 2ا؛ فإن قطاعي

0 الهيكل يدوران حول المفصلة 20 بحيث تظل العجلتان متلامستين مع السطح المنحني 2 الذي تتحرك عليه المركبة. ويدون المفصلة 20؛ كان الهيكل سيظل في شكل مستقيم وقد تفشل إحدى العجلتين في الحفاظ على التلامس مع السطح المنحني؛ أو قد تتلامس ‎Wiis‏ مع السطح المنحني ‎Si)‏ قد تحافظ فقط حافة العجلة على التلامس). وقد يؤدي فشل إحدى العجلتين أو كلاهما على التلامس مع سطح التحرك إلى نتائج خطيرة. أولاً» قد تتلامس أجزاء العجلة مثل حوافها المحيطية

5 مع السطح مما قد يدخل مقاومة الهواء والبلى على الأجزاء عند استمرار المركبة بطول السطح.

‎(Lats‏ قد يؤدي ذلك الفشل إلى هبوط كبير في القوة الجاذبة بين مغناطيسيات الهيكل والسطح. وقد يكون لذلك عاقبة وخيمة؛ مثلاً ‎Lovie‏ تعبر المركبة سطحاً رأسياً أو ‎glia‏ حيث تفشل المركبة على الحفاظ على الأمان المغناطيسي مع السطح وتنفك عنه. وقد يؤدي انفكاك المركبة إلى تلف المركبة التي تعاني من الانفكاك ومن ثم سقوطهاء؛ مما يعرض العمال في المنطقة إلى ‎«hall‏ و/ أو قد يؤدي إلى تصبح المركبة عالقة؛ مما يسبب مشكلات أخرى. وكما هو مبين في الشكل 2ب؛

فإنه يتم وضع المركبة 10 على الحافة الطولية للماسورة 2. ويمكن أن تحتوي المفصلة 20 على مصدات دوران 26 28. وقد تكون عبارة عن أسطح متزاوجة على كل من القطاعين الأول والثاني ‎(Sell‏ على سبيل المثال. ويمكن وضع مصدات الدوران لمنع الدوران غير المطلوب حول المفصلة 20؛ أو للحد من الدوران إلى نطاق من زوايا نصف قطرية معينة؛ مثلاً عندما تكون

0 المركبة على سطح مستو أو تكون العجلتان على نفس المستوى. على سبيل ‎«JB‏ يمكن أن تمنع المفصلات المركبة من الانطواء على ذاتها عندما تكون على سطح مستو بحيث لا يتم سحب الوصلة المفصلة على السطح. ويمكن مباعدة المصدات للسماح بقدر محدود من الدوران في كلا الاتجاهين لأعلى ولأسفل. وبالتالي» يمكن للمركبة الدوران حول المفصلة للتكيف مع كل من الأسطح المقعرة والمحدبة على حد سواء. ومن ثم؛ يمكن استخدام المركبة على ‎Gall‏ الخارجي

5 ا لماسورة (سطح محدب ‎(convex surface‏ وكذلك في داخل خزان (سطح مقعر ‎concave‏ ‎(surface‏ 92 إجراء تغييرات بنيوية على المركبة. وقد تسمح درجة الحرية بالحركة في كلا الاتجاهين لأعلى ولأسفل؛ مما قد يزيد من قدرة المركبة على عبور الأسطح المحدبة ‎Jie)‏ السطح الخارجي لماسورة ‎(outside of a pipe‏ والأسطح المقعرة (مثل سطح خزان ‎(tank surface‏ على حد سواء. ويساعد عرض العجلة العمومية والمغناطيسات التي توفر قوة الجذب بين العجلة

0 والسطح على مقاومة الحركة غير المطلوبة في الاتجاهين لأعلى ولأسفل. وتنحرف العجلة العمومية؛ بسبب عرضها ومغناطيساتها؛ كي تكون عمودية على سطح الحركة. بالتالي» ‎OB‏ ‏العجلة العمومية ذاتها توفر قوة مقاومة للحد من زيادة دوران المركبة حول المفصلة. بالإضافة إلى ذلك؛ قد تتمتع المفصلة بدرجات أخرى محدودة من حرية الحركة؛ يمكن تحقيقها بإدخال بعض التقلقل في تصميم المفصلة. وقد يحسن هذا التقلقل من وظيفة الإنسان الآلي عند

تحركه بامتداد مسارات معينة تحدث حركة ملتوية بين قطاعي الهيكل» مثل عندما تنتقل المركة بطريقة حلزونية حول ماسورة. كما يتضح بالإشارة إلى الشكلين 12 و2ب؛ فعندما تغير المركبة اتجاهها بالنسبة لسطح منحن؛ تتغير الزاوية بين قطاعي الهيكل حول المفصلة 20. وعندما تكون المركبة عمودية على محور السطح المنحني؛ تكون الزاوية بين المفصلة في أقصى حد لها. وعندما توضع المركبة 10 على

نفس السطح المنحني؛ ولكن تكون متجهة بموازاة محور السطح المنحني (مثلاً موازية لاتجاه تدفق الماسورة) فإن الزاوية تتغير. وعند وضع المركبة على حرف السطح المنحني؛ فإنه يتم وضع العجلات الأمامية والخلفية على نفس السطح المستوي. ومن ثم؛ تكون زاوية الدوران نصف القطرية حول المفصلة تساوي صفر. وفي هذا الاتجاه؛ تكون الزاوية حول المفصلة في أقل درجة لها أي

0 صفر. وعند انتقال المركبة من اتجاه تكون فيه المركبة عمودية على محور السطح إلى اتجاه تكون فيه المركبة موازية لمحور السطح, فإن الزاوية حول المفصلة تقل من أقصى درجاتها إلى أقل درجاتها. ويقياس ‎dad‏ الزاوية حول المفصلة؛ يمكن تحديد اتجاه المركبة بالنسبة للسطح المنحني؛ كما سيتم مناقشته بالتفصيل فيما يلي. تعد ‎dad‏ الزوايا نصف القطرية لهذه الزاوية بالدرجات هي دالة لهندسة المركبة؛ وقطر السطح

5 المنحني (مثل الماسورة) الذي يتم وضع المركبة عليه؛ واتجاه المركبة بالنسبة للسطح المنحني. وتعد هندسة المركبة؛ التي قد تشمل قطر العجلات والمسافة بين العجلات والمفصلة؛ عامل يمكن قياسها ومعرفتها وتظل ثابتة في أثناء الفحص الذي يقوم به الإنسان الآلي. وبالإضافة إلى ذلك؛ يعد قطر السطح الذي يمكن نشر المركبة عليه للقياس بالفحص (مثل ماسورة منحنية) أحد العوامل التي يمكن قياسها ومعرفتها وتظل ثابتة أثناء الفحص الذي يقوم به الإنسان الآلي. وبالإضافة إلى

0 ذلك؛ يمكن قياس الزوايا نصف القطرية التي حول المفصلة بالدرجات عن طريق مستشعر ‎Nia)‏ ‏باستخدام مقياس فرق جهد؛ ومشفر؛ وعيار إجهاد؛ والمسافة النسبية بين وحدتي قياس للقصور الذاتي» إحداها مركبة على وحدة التشغيل النمطية والأخرى على وحدة القياسية النمطية عبر فترة زمنية قصيرة؛ أو مستشعرات 56080135 أخرى مناسبة؛ الخ.). وياستخدام العوامل المعروفة والثابى المرتبطة بالمركبة والسطح؛ بالاشتراك مع الزايوة المقاسة حول المفصلة؛ يمكن حساب اتجاه

5 المركبة. ولهذا فائدة كبيرة في ملاحة المركبة ويمكن استخدامه كمكمل بالاشتراك مع أنظمة

الملاحة الأخرى؛ مثل مستشعرات القصور الذاتي و/ أو المشفرات. وتوفر الزاوية بين قطاع الهيكل مؤشراً على اتجاه المركبة لأن الزاوية هي دالة الاتجاه الفعلي للمركبة بالنسبة للسطح المنحني. لذلك؛ فإن قياس الزاوية لتحديد الاتجاه يمكن استخدامه في تصحيح الانجراف الذي قد يحدث في مستشعرات أخرى استدلالية للملاحة. بالتالي؛ فإذا دلت نظام قصور ذاتي على اتجاه له زوايا نصف قطرية س ودل مستشعر الزاوية على اتجاه من زوايا نصف قطرية س+ 0.017 زوايا نصف قطرية ‎al)‏ درجات س +1)؛ فإنه يمكن استخدام مستشعر الزاوية في تصحيح الانجراف في أنظمة مستشعرات أخرى من أجل ضمان قياسات أكثر دقة ومنع تعقد الانجراف. وتكون المركبة 10 قادرة على إجراء عدة خدمات فحص من خلال مختلف خيارات الوحدة النمطية. وبالإشارة إلى الشكلين 15 055( تظهر المركبة بوحدات فحص نمطية مختلفة محمولة 0 على المركبة. على سبيل المثال» يمكن تركيب وحدة فحص بصري نمطية 50 على المركبة 10 وقد تشتمل على كاميرا 51 مركبة على ذراع تطويل يمكن التحكم فيه 52. وقد تحتوي وحدة الفحص النمطية على مستشعر 560507 يكشف عن التأكل في السطح الذي يتم فحصه؛ ‎Jie‏ ‏ماسورة معدنية. وقد ترصد وحدة الفحص النمطية التغيرات في خصائص السطح: والتغيرات الكيميائية؛ و/ أو التغيرات في سمك المادة. في أحد ‎(AY)‏ قد تشمل وحدة الفحص النمطية لمستشعر التأكل مسشعر بالموجات فوق الصوتية. وقد يتم تركيب الوحدة النمطية للفحص بالموجات فوق الصوتية 53 على المركبة 10. وتحتوي الوحدة النمطية للفحص بالموجات فوق الصوتية على مجس مقترن جاف يعمل بالموجات فوق الصوتية 54. ويحد استخدام مجس جاف مقترن؛ في مقابل مجس مقترن مبلل يحتاج لمصدر ماء؛ من الحاجة إلى سير يوفر الماء للمجس مما يزيد من سهولة حركة المركبة. وقد تحتوي وحدة الفحص النمطية بالموجات فوق الصوتية 53 0 (أو اختبارات الموجات فوق الصوتية ‎((UT) ultrasonic testing‏ على وسيلة تثبيت قابلة للتهيئة 5- وهو ما ستتم مناقشته بالتفصيل ‎lad‏ يلي- تحتفظ بمسبار الموجات فوق الصوتية ‎Ultrasonic probe‏ في وضع عمودي على سطح الانتقال عند حركة المركبة بامتداد مسارات معقدة (مثل مسارات امتداد حلزونية ‎(helical sweep paths‏ وهو ما يمكن تحقيقه نتيجة لتصميم المركبة. ويوفر المجس المقترن الجاف 54 تخطيط ‎[USE‏ سمك جدار الأسطح الفولاذية. 5 ويمكن للمجس رصد سمك المادة؛ و العطل؛ والشذوذ في المادة؛ على سبيل المثال لا الحصرء

التأكل والعطلات. كما يمكن تركيب وحدة نمطية لاستشعار الغاز (غير مبينة) على المركبة. ويمكن لوحدة استشعار الغاز النمطية قياس تركيز مختلف الغازات. ومن السهل إضافة المزيد من الوحدات النمطية لتحقيق وظائف إضافية وذلك بسبب فكرتها المعيارية. ‎(Sarg‏ تحقيق الاتصال بالمركبة من خلال وصلات اتصال لاسلكية بدون كبل سري أو سير يساعد في سهولة الحركة عن طريق تجنب التشابك. هناك حالتان للتحكم؛ سيتم شرحهما بالتفصيل فيما يلي؛ متوفرتان للمشغل. في الأولى؛ يكون المشغل متحكم يدوياً بشكل تام في المركبة لتشغيلها أعلى إلى المنطقة المراد فحصها ثم؛ يمكن تشغيل المركبة ذاتياً حول الماسورة في مسار حلزوني لتوفير خريطة تآكل ‎ALIS‏ ‏لتلك المنطقة باستخدام مجس ‎UT‏ ‏بالإشارة إلى الشكل 6؛ تظهر وسيلة التثبيت القابلة للتهيئة 55 الخاصة بوحدة الفحص النمطية 0 التي تعمل بالموجات فوق الصوتية 53. وتحتوي وسيلة التثبيت القابلة للتهيئة 55 على مشغل خطي محمل ‎loaded linear actuator‏ على نابض ‎spring‏ 56 يبذل قوة على المجس 54 للحفاظ على المجس متلامساً مع السطح المراد فحصه. ويسمح نظام توصيل رباعي القضبان 58 بتحريك المجس 54 وتعديله حسب السطح الذي يتم فحصه بحيث يمكن أن يظل المجس عمودياً على سطح الفحص من أجل الأداء الأمثل للمجس (الخطوط المقطعة والمصمتة للوصلة رباعية 5 القضبان تمثل وضعين ممكنين للتعديل). هناك سمتان رئيسيتان تمزيان المجسات المقترنة الجافة المتوفرة تجارياً عن مجسات ‎UT‏ التقليدية؛ إنها جافة و/ أو شبه جافة حيث أنها لا تحتاج إلى استخدام الماء أو أية مواد قارنة أخرى للتشحيم الخفيف للعجلة لمنع البلى عنها بسبب أي خشونة على السطح الذي يتم فحصه. علاوة على ذلك؛ فإن هذه المجسات للعجلة تقدم ميزة كبيرة عن المجسات التقليدية وهي إمكانية تركيبها على منصة متحركة للقيام لجعل مهمة الفحص أكثر دقة 0 وسهولة بالنسبة للمشغل. وتتكون تلك المسار بالعجلات بصفة عامة من محور حيث يتمركز محول الطاقة بداخله ثم يتم تغليفه بإطار مصنوع من المطاط التخليقي له معاوقة صوتية مشابهة للهلام أو الماء. اختيارياً؛ يمكن ملء المجس بمادة قارنة سائلة ترسل الإشارة إلى المطاط المغلف. بالإضافة إلى ذلك؛ ‎(Sa‏ اسستخدام أنواع مجسات أخرى؛ ‎Jie‏ المجسات التقليدية والمجسات عالية درجة الحرارة. وفي حالة احتياج المسبار المختار إلى سطح بيني ‎"ld‏ مع المادة التي يتم 5 فحص هاء يمكن توفير آلية لوضع مادة قارنة أو مائع ‎(JB‏ كالجل أو الزبت. ويمكن إدراج ‎ll‏

وضع المائع في تصميم المركبة والتحكم فيها عن بعد عن طريق أدوات تحكم المركبة من أجل توزيع المادة القارنة. وقد تحتو وحدة وضع المائع النمطية على خزان» ومشغل؛ ومنفذ توزيع» على سبيل المثال. واستجابة لإشارة التحكم»؛ يمكن أن يتسبب المشغل في تحركة المادة القارنة من الخزان وتوزيعها خلال منفذ التوزيع على السطح الذي يتم فحصه.

كما يمكن الحفاظ على المجس المقترن الجاف ‎dry coupled probe‏ 54 في وضع عمودي على سطح الفحص عن طريق استخدام موتور معزز ‎servo motor‏ 57 للتحكم في اتجاه البلورة في مسبار ‎UT probe‏ والمشغل الخطي المحمل على نابض 56 لتسليط القوة المناسبة على المجس في أثناء الفحص وحمله من السطح في حالة عدم الاستخدام. لا تستخدم آلية التركيب هذه أي عجلات حاملة حول المجس لتقليل الأثرء والحجم؛ والوزن حتى رغم أنه يمكن إضافتها عند

0 الحاجة. ويتم توصيل الموتور المعزز 57 بعمود المجس من خلال وصلة رباعية القضبان 58 للتحكم في إزاحته الزاوية بالنسبة للتجميعة. وتجدر الإشارة إلى أن العجلة المطاطية لبكرات المسبار تدور محرية على عمود إدارته ومن ثم يكون الموتور المعزز في الوضع العادي كافياً لإجراء التعديلات الزاوية لتحقيق المعايرة على السطح المنحني. ويقوم المشغل ا لخطي 56 بوظيفتين على الأقل. فهو يحمل المجس بعيداً عن السطح أثناء إجراء الفحص لخفض بلى المطاط وحمايته من

5 السحب الجانبي. ثانياً؛ في أثناء الفحص يتم استخدام في ضغط النابض الذي يسلط بدوره قوة انضغاط مناسبة على المجس للحصول على إشارة ‎UT‏ مناسبة. وهذه الآلية قادرة على التعديل حسب أقطار المواسير المختلفة كما تتعدل أثناء الحركة من المسح الطولي إلى الحلزوني؛ إلى القطري على نفس الماسورة. على سبيل المثال؛ فإن الحركة من سطح مستو إلى ماسورة (مسح قطري) سوف تحتاج إلى تمدد من المشغل الخطي إلى كل من الجزءِ السفلي من المسار للتلامس

0 مع السطح وتعويض انضغاط النابض. ونفس الأمر ينطبق على الاختلافات بين المسح الطولي إلى الحلزوني؛ إلى القطري على نفس الماسورة لأن هذه التغيرات هي تنويعات ضرورية في منحنى المسار الذي يظهره المجس. يمكن إجراء طريقة تحديد اتجاه المركبة باستخدام كومبيوتر به معالج بذاكرة لتنفيذ الشفرة. وكما هو مبين في الشكل 4؛ فإنه يوضح العناصر الوظيفية لمعالج المعلومات 102؛ ويفضل أن تشتمل

5 على واحدة أو أكثر من ‎clang‏ المعالجة المركزية ‎(CPU) central processing units‏ 202

المستخدمة في تنفيذ شفرة البرمجيات للتحكم في تشغيل معالج المعلومات ‎information‏ ‎processor‏ 102 وذاكرة للقراءة فقط ‎(ROM) read only memory‏ 204؛ وذاكرة وصول عشوائي ‎(RAM) random access memory‏ 206؛ وواحدة أو أكثر من واجهات الشبكات ‎network interfaces‏ 208 لإرسال واستقبال البيانات ‎transmit and receive data‏ من ‎ly 5‏ وسائل حوسبة أخرى عبر شبكة اتصال؛ ووسائل تخزين ‎Jie 210 storage devices‏ مشغل قرص صلب ‎hard disk drive‏ ¢ ذاكرة وميضية ‎flash memory‏ ؛ اقراص مضغوطة للقراءة فقط ‎CD-ROMS Compact Disc read—-only—-memory‏ أو مشغل القرص المتعدد الاستخدامات الرقمية ‎(DVDs) Digital Versatile Disc‏ لتخزين شفرة البرنامج ‎storing program code‏ ؛ وقواعد البيانات ‎databases‏ ؛ وشفرة التطبيق» وواحد أو أكثر 0 من وسائل الإدخال 212 ‎Jie‏ لوحة المفاتيح» والفأرة؛ وكرة المسار وما شابه ذلك وشاشة عرض 4. ولا تتطلب مختلف مكونات معالجة المعلومات 102 وجودها مادياً بداخل نفس الهيكل أو حتى وضعها في موضع واحد. على سبيل المثال؛ وكما سبق الإشارة إليه ‎Lad‏ يتعلق بقواعد البيانات التي قد توجد على وسيلة التختزين 210 فإن وسيلة التخزين 210 يمكن وضعها عند موقع بعيد عن باقي عناصر معالجات المعلومات 102؛ بل ويمكن توصيلها بوحدة المعالجة المركزية 202 عبر شبكة اتصال 106 عن طريق واجهة شبكة 208. على سبيل ‎Jill‏ يمكن القيام بمعالجة البيانات باستخدام المعالجات الموضوعة على متن الإنسان الآلي وإرسالها إلى طرف كومبيوتر بعيد. من المفضل أن تكون العناصر الوظيفية المبينة في الشكل 4 (المشار إليها بالأرقام المرجعية 2- 204) هي نفس العناصر الوظيفية الموجودة في وسيلة كومبيوتر المستخدم 104. مع 0 ذلك؛ فلا داعي لوجود كل العناصر؛ على سبيل المثال؛ وسائل التخزين في ‎PDAs dla‏ ؛ ‎gig‏ ‏ترتيب سعات مختلف العناصر لاستيعاب طلب المستخدم المتوقع. على سبيل المثال» يمكن أن تكون ‎CPU‏ 202 في وسيلة حوسبة المستخدم 104 من أي سعة أصغر من ‎CPU‏ 202 كما توجد في معالجة المعلومات 102. بالمثل؛ من المحتمل أن يحتوي معالج المعلومات 102 على وسال تخزين 210 ذات سعة أعلى بكثير من وسائل التخزين 210 الموجودة ف محطة العمل

4. بالطبع؛ سوف يفهم الشخص صاحب المهارة العادية في المجال أن سعات العناصر الاساسية يمكن تعديلها حسب الحاجة. على سبيل المثال» يمكن أن توفر مستشعرات قياسس زاوية المفصلة إشارات دخل كهربائية للمعالج. ويمكن أن تخضع تلك الإشارات إلى معالجة إشارة مناظرة أو رقمية قبل إدخالها إلى المعالج 202( مثلاً عن طريق وحدة نمطية للمعالجة المسبقة يتم تنفيذها في صورة شفرة كومبيوتر

تنفذ في المعالج 202 أو في محول رقمي منفصل من نظير إلى رقمي ‎analog-to—digital‏ ‎(ADC) converter‏ وقد تقوم تلك الوحدة النمطية باستقبال الخرج من محول النظير إلى رقمي؛ والذي يستقبل بدوره الإشارات من مستشعر» مثل مقياس الانفعال. يمكن إجراء الحسابات المستخدمة في تحديد اتجاه المركبة عن طريق المعالجات الموضوعة على متن المركبة الآلية.

0 على نحو بديل؛ أو بالإضافة إلى ذلك؛ يمكن إرسال البيانات المستشعرة ‎Nia)‏ من خلال اتصالات لاسلكية) إلى معالج بعيد (مثل؛ كومبيوتر ميداني محمول؛ هاتف ذكي؛ حاسوب لوحي» الخ.) لإجراء المعالجة لتحديد اتجاه وموضع المركبة. يوفر الشكل 8 رسم تخطيطي لنظام تحكم تمثيلية في المركبة 10. يتم توفير معالج دقيق 80 يقوم بتخزين كود البرمجيات للتحكم في تشغيل المركبة و إرسال تعليمات إلى مختلف وحدات الفحص

5 التنمطية. وتحتوي امركبة على نظام ملاحي ‎navigation system‏ 81. وقد يحتوي النظام الملاحي 81 على نظام قصور ذاتي ‎inertial system‏ 82 قد يحتوي على مقاييس تسارع ‎accelerometers‏ وجيروسكويات ‎gyros‏ كوسيلة لتحديد موضع المركبة ‎means of‏ ‎determining the position of the vehicle‏ . بالإضافة إلى ذلك؛ قد يحتوي النظام الملاحي على مشفرات ‎encoders‏ 83 لاستشعار عدد دورات عجلة التشغيل و/ أو عجلة القيادة. وقد

0 يحتوي النظام الملاح كذلك على مستشعر لقياس الزاوية ببين قطاعي الهيكل للإنسان الآلي لتحديد اتجاه المركبة بالنسبة لسطح منحن؛ كما سبق الإشارة إليه. ويمكن تحليل البيانات التي تم جمعها من نظام الملاحة 81 باستخدام أداة تحكم دقيقة 80 لتوليد تعليمات للتحكم في نظام الحركة 85. وقد يشتمل نظام الحركة 85 على وحدة نمطية للتحكم في الحركة ‎motion controller module‏ 86 حيث تستقبل التعليمات من أداة التحكم الدقيقة

‎microcontroller‏ 80 وتتحكم بدورها في تشغيل الموتور الدافع ‎driving motor‏ 87 وموتور القيادة ‎steering motor‏ 88 من أجل التحكم في مسار المركبة. وقد تحتوي المركبة 10 على نظام قدرة ‎power system‏ 89 قد يشتمل على بطارية ‎battery‏ ‏0. وقد يوفر محول منخفض الفولطية 91 (مثل تيار مستمر 5 جول/ كولوم) القدرة للإجهزة الإلكترونية في النظام ‎ie)‏ وحدة التحكم الدقيقة؛ نظام الاتصال اللاسلكي؛ وحدات المستشعرات

النمطية؛ الخ.). ‎(ang‏ استخدام محول ثان 92 في توفير فولطات أعلى (مثل تيار مستمر 12 جول/كولوم) لأنظمة أخرى في المركبة (مثل المواتير). بالتالي؛ فإن وحدة القدرة للمركبة قد تشتمل على بطاريات يمكن ‎sale]‏ شحنها أو لا يمكن إعادة شحنها. على نحو بديل؛ في التصميم الذي يحتوي على سيرء يمكن أن تستقبل وحدة القدرة القدرة من مصدر خارجي عن السير. ويمكن توفير

0 وحدة قدرة واحدة حيث تكيف القدرة لجميع الوحدات النمطية الأخرى على المركبة والتي تحتاج إلى القدرة. كما يم كن توفير مجموعة من وحدات القدرة النمطية بحيث كل وحدة نمطية تحتاج إلى القدرة قد تكون مرتبطة بوحدة قدرة نمطية بحيث يمكن لك لوحدة نمطية أن تكيف وتوصل القدرة إلى الوحدة المناظرة لها. وقد يتم اندماج وحدات القدرة النمطية في كل وحدة نمطية تحتاج إلى القدرة. على سبيل المثال.

5 وقد تحتوي المركبة 10 على مجموعة وحدات فحص» ‎Jie‏ وحدة فحص بالاشعة فوق الصوتية 93« ووحدة كشف الغاز 94( وكاميرا الفحص البصري 95 ووحدة ذراع آلي نمطية 52 وغيرهاء وذلك على سبيل المثال. وقد تحتوي كل وحدة نمطية على جميع الأجهزة الإلكترونية الإضافية؛ وأدوات التحكم؛ والعناصر الكهروميكانيكية لتشغيل الوحدة النمطية. وقد تتصل وحدات الفحص النمطية مع أداة التحكم 80 سواء بشكل مباشر من خلال وصلات سلكية أو من خلال جهاز

0 توجيه لاسلكي 96. وقد تحتوي وحدات الفحص النمطية على قدرات اتصال لاسلكي متكاملة. على نحو بديل؛ قد تستخدم وحدة الفحص النمطية وحدة نقل 97 تجعل بيانات الفحص التي تم جمعها مناسبة للإرسال اللاسلكي. ويمكن تصميم واجهة مستخدم بعيدة 98 لإرسال واستقبال الإشارات اللاسلكية من المركبة. على سبيل المثال؛ قد تحتوي واجهة المستخدم 98 على تطبيق يعمل على كومبيوتر؛ أو كومبيوتر

5 محمول؛ أو مساعد رقمي شخصي؛ أو هاتف ذكي؛ أو كومبيوتر لوحي؛ أو غيرها من الوسائل

المناسبة؛ أو يمكن جعلها صفحة في تطبيق مستعرض تقليدي مثل كروم الذي توفره شركة جوجل. بالتالي؛ قد تستقبل واجهة المستخدم بيانات الفحص والموقع التي جمعها الإنسان الآلي وتعرض تلك المعلومات على شاشة العرض ‎display‏ 99. كما قد تحتوي واجهة المستخدم على واجهة تحكم 100 (مثل واجهة تحكم في شاشة ‎cual‏ أو واجهة تحكم مادي أكثر تقليدية تستخدم الآزرار وعصا اللعب؛ الخ.) للسماح للمستخدم بإرسال التعليمات لاسلكياً إلى المركبة إما للتحكم في

حركتها / أو وحدات الفحص النمطية بها. على سبيل المثال؛ قد تستقبل أداة التحكم الدقيقة تعليمات الأوامر من واجهة المستخدم لتقديمها إلى موقع معين؛ وعند وجودها في ذلك الموقع؛ تجري بروتوكول فحص. بالتالي؛ قد تتحكم أداة التحكم الدقيقة في أنظمة الموتور 85 لتقديم المركبة إلى الموضع المستهدف واستقبال المعلومات من نظام

0 الملاحة 81 لتأكيد موقع المركبة وتعديل التحكم في المواتير طبقاً لذلك للوصول إلى الموقع المستهدف. وعند وجودها عند الموقع المستهدف؛ يمكن أن تتحكم ‎sang‏ المعالجة الدقيقة في المواتير لتحريك المركبة بنمط امتداد الفحص؛ حيث يمكن أن يكون نمطاً حلزونياً حول سطح منحن ‎(Ji)‏ الجزء الخارجي من ماسورة)؛ على سبيل المثال. وعند حركة المركبة في نمط الامتداد؛ يمكن أن ‎Jolin‏ وحدة التحكم الدقيقة مع وتتحكم في وحدات الفحص المتعددة للقيام

5 بعمليات جمع بيانات الفحص المناظرة لها. ثم يمكن أن تقوم أداة التحكم الدقيقة بجمع البيانات التي يتم استقبالها من وحدة فحص نمطية منارة ‎dag‏ بيانات الفحص مع البيانات التي جمعها نظام الملاحة 81. بهذه الطريقة؛ يمكن أن يريط المعالج الدقيق بيانات الفحص التي تم جمعها مع موضع معين تم جمع البيانات عنده. لذلك؛ قد تكون أداة التحكم الدقيقة نقطة بيانات متعددة النموذج قد تتضمن بيانات الفحص وبيانات الموقع المناظرة. وقد يتم إرسال نقاط البيانات تلك

0 ا لاسلكياً إلى واجهة المستخدمم 98 وعرضها على المستخدم. وقد يتم عرض تقاط البيانات في صورة خريطة تظهر الموقع ونتائج بيانات الفحصص. ويمكن ربط بيانات الفحص من عدة وحدات فحص نمطية مع بيانات الموقع. على سبيل المثال؛ قد تشمل الخريطة بيانات ‎UT‏ وبيانات رصد ‎«Sle‏ وبيانات صورة مرئية تم جمعها لكل نقطة موقع تنتقل عليه المركبة. تسمح المركبة السابق وصفها بالتعديل التلقائي لانحناءات كل من الأجسام المحدبة والمقعرة.

5 وتسمح درجة الحرية في داخل الهيكل بين وحدات التشغيل والقيادة النمطية للمركبات بالتعديل

الذاتي على الانحناءات الضيقة وبالتالي تغطية سطح من الفولاذ» على سبيل المثال؛ يتراوح من المستو إلى مواسير بقطر0.2032 متر (8 بوصات). وعلى العكس من ذلك؛ فإن مزنجرات الفحص التقليدية إما تعمل على انحناء معين أو يجب تعديلها يدوياً قبل بدء الفحص؛ مما يعني أنها ثابتة للعمل في بعد واحد (طولياً أو محيطياً). ووجود نظام ذاتي التعديل يسمح للمركبة بالانتقال بحرية على الماسورة في أي اتجاه لأن الانتقال من التشغيل الطولي إلى المحيطي يتضمن

تغييراً في الانحناء الملاحظ من جانب المركبة. يمكن أن تتحرك المركبة للأمام وللخلف عن ‎Gob‏ ‏تشغيل عجلة التشغيل المغناطيسية بينما تسمح بكرات العجلة العمومية بالانزلاق السلس غير المنفعل للعجلة العمومية. وقد تقوم المركبة بزاوية نصف قطرية كاملة 27 في المكان (بزاوية 360 درجة) على سطح الماسورة عن طريق تشغيل قيادة العجلة العمومية مع الدوران المحوري حول

0 عجلة التشغيل. ويمكن الاتجاه يميناً وشمالاً أثناء التشغيل عن طريق تشغيل كلتا العجلتين. وسمح دمج كل طرق التشغيل هذه للمركبة بإجراء العديد من المناورات المعقدة لتجنب العقبات (مثل الوصلات) وتتبع المسارات الحلزونية لتحقيق تغطية ‎ALS‏ للماسورة أثناء الفحص. وبسمح وضع عجلتين للمركبة بالطواف على أسطح ضيقة مثل العارضات الضيقة والأعمدة والمواسير صغيرة الأفقطار. وتحتوي مزنجرات الفحص التقليدية 3 على ثلاث عجلات أو أكثر (لا تحتوي على هذا

5 التصميم المندمج) مما يجعلها أكثر اتساعاً. تتميز المركبة 10 بأنها مستقلة بذاتها ويتم التحكم فيها عن بعد. وتستخدم المركبة بروتوكولات الاتصال اللاسلكي ‎(Zigbee « RF « WiFi Jie) wireless‏ في استقبال الأوامر من المشغل وإرسال تغذية فيديو حية وبيانات فحص (مثل قياس السمك؛ وتركيز الغاز؛ الخ.). توفر حزمة بطاريات قابلة لإعادة الشحن القدرة إلى الإنسان الآلي مع لوحة طاقة شمسية اختيارية. وتحتاج

0 مزنجراتت فحص ‎UT‏ التقليدية إلى كابلات ‎doje‏ لتوفير القدرة والاتصال لأن النابضة (دائرة ‎UT‏ ‏توفر نبضات عالية الفولطية لمجس ‎(UT‏ ثقيل الوزن وبوضع على الأرض ويحتاج إلى سير للمزنجرة. وتتميز المركبة 10 بنابضة مصغرة على متنها والتي مع الاتصال تخفف الحاجة إلى كبل سري. وتضمن إزالة السير تحسين قابلة مناورة الإنسان الآلي عن طريق تجنب التعقد وزيادة وزن الكابل مما يتيح الوصول إلى المناطق بعيدة المنال والمواسير المرتفعة على عكس المزنجرات

5 التقليدية. في نماذج معينة حيث من الموقع حدوث مشكلات اتصال؛ يكون هناك طلب كبير على

القدرة؛ أو ‎dala‏ لإمداد خارجي بالمائع؛ على سبيل ‎JB‏ يمكن أن تحتوي المركبة على سر. وقد يوفر السير إرسال إشارات الاتصال؛ والقدرة الكهريائية؛ وغيرها من العناصر التي قد تحتاجها المركبة؛ ‎Jie‏ بيانات إدخال إضافية ومائع مقترن»على سبيل المثال؛ في تطبيقت معينة تحتاج إلى سير. على سبيل المثال» يمكن أن تتضمن المركبة وحدة توصيل نمطية. وتكون ‎sang‏ التوصيل النمطية مزودة بموصل مناسب بحيث يمكن توصيل السير بالمركبة. بالتالي؛ عند تحرك المركبة

أثناء الفحص؛ يظل السير متصلاً بثبات بالمركبة ‎ating‏ معها. ويمكن أن يكون للسير غرض واحد (مثل القدرة) أو قد يخدم عدة أغراض ويشتمل عدة مكونات (مثل أسلاك قدرة ‎power wires‏ » أسلاك / ألياف اتصال ‎communication wires/fibers‏ « وخطوط مائع ‎fluid lines‏ ¢ الخ.). بالتالي؛ فعن طريق توصيل السير بالمركبة يمكن توصيل باقي الوحدات النمطية؛ سواء

0 بشكل مباشر أو غير ‎pale‏ بمكونات السير المناسبة. تبنى طريقة نمطية في المركبة 10 يحسن من قدرتها على تنفيذ عدة مهام مختلفة عن طريق العديد من الوحدات النمطية القابلة للانفصال. ويمكن أن تشمل تلك الوحدات النمطية الفحص البصري باستخدام كاميرا (كاميرات)» وحدة فحص آلا باستخدام نابضة ومجس جاف مقترن (أ, أنواع أخرى من مجسات آلا ‎Jie‏ المجسات التقليدية أو ‎(Sal) Alle‏ وحدة نمطية لاستشعار الغازء وحدة

5 نمطية لذراع آلي؛ على سبيل المثال. ويمد هذا النظام وظائف المركبة المذكورة دون الحاجة إلى حمل جميع المعدات مرة واحدة بلا داعي. ويمكن تحقيق تطبيقات محتملة أخرى عن طريق تطوير وحدات نمطية منفصلة للقيام بالتحضير السطحي؛ والتحديد المادي لموضع الخلل الموجود نتيجة لعملية الفحص ‎Mi)‏ عن طريق محدد بصري مثل طلاء أو محدد مادي مثل زر محدد مغناطيسي)؛ التغليف/ الطلاء؛ الصيانة/ الإصلاحات البسيطة؛ رصد وتأمين/ استطلاع آلية التلف

0 بمساعدة الكومبيوتر. على سبيل المثال؛ قد تحتوي وحدة تحديد نمطية على خزان لمادة محددة (مثل الطلاء؛ أو الصبغ؛ أو أية مادة أخرى يمكن رصدها) وقد تستقبل إشارات تجعل وحدة التحديد النمطية توزع مادة التحديد عند الموقع المطلوب. يمكن لوحدة التحديد النمطية أن تحدد المواضع التي تم فحصهاء أو التالفة؛ أو التي بحاجة إلى إصلاح ضروري. بالإضافة إلى ذلك يمكن أن تشمل وحدة التحديد النمطية العديد من الخزانات المنفصلة لمختلف مواد التحديد من أجل الإشارة

إلى مختلف الحالات (مثلاً يشير أحد الألواان إلى حدوث الفحص عند موقع معين؛ وبشير لون

آخر إلى رصد خلل ما).

تحتوي وحدة المركبة النمطية على عدة نقاط تركيب مما يسمح بتوصيل مختلف الوحدات النمطية

بها. ‎(Jal‏ يمكن استخدام واجهة قياسية يمكنها توفير التثبيت المادي للوحدات النمطية وكذلك الاقتران الإلكتروني للقدرة؛ والتحكم ونقل البيانات بين الوحدة النمطية وباقي مكونات المركبة.

ويمكن أن تتصل الوحدات النمطية بشكل مباشر بالهيكل أو بشكل غير مباشر به وذلك عن

‎Gh‏ على سبيل المثال» توصيلها محمولة بوحدات نمطية أخرى أو من خلال وصلات إضافية.

‏ومن المفضل؛ توصيل الوحدة النمطية للقيادة المحتوية على عجلة عمومية مغناطيسية ‎ell‏

‏الخلفي من وحدة التشغيل النمطية لإنشاء المركبة ذات العجلة العمومية سالفة الذكر. مع ذلك؛

‏0 _يمكن الحصول على تصميمات مختلفة عن طريق توصيل وحدتي تشغيل نمطيتين جنباً إلى جنب باستخدام مفصلتين لتكوين مركبة متفاوتة القيادة يمكن قيادتها بتغيير سرعة أو اتجاه عجلتين التوجيه. وهناك تصميمات أخرى تشتمل على تعرج/ حلقة يمكن تحقيقها عن طريق توصيل عدة وحدات نمطية للتشغيل والقيادة سواء في خط واحد لتكوين تصميم متعرج أو في حلقة لتكوين تصميم حلقي.

‏5 ويجب الوضع في الاعتبار أنه يمكن لأصحاب المهارة في المجال استنباط العديد التوليفات؛ والبدائل» والتعديلات على الاختراع الحالي. ويهدف الاختراع الحالي لضم كل تلك البدائل؛ والتعديلات؛ و التنويعات التي تقع في نطاق عناصر الحماية الملحقة. على الرغم من شرح الاختراع ووصفه بصفة خاصة بالإشارة إلى نموذج مفضل منه؛ إلا أنه من المفهوم لدى أصحاب المهارة في المجال أنه يمكن إجراء تعديلات مختلفة في الشكل والتفاصيل دون

‏0 الخروج عن فحوى ومجال الاختراع.

Claims (1)

1. عناصر الحماية 1- مركبة فحص نمطية ‎modular inspection vehicle‏ )10( للتنقل على سطح؛ ‎Cua‏ ‏تشتمل على : هيكل ‎chassis‏ حيث يشتمل الهيكل ‎chassis‏ على قطاعي هيكل ‎chassis sections‏ أول وثان )12( 14)؛ يقترن كل منها (12؛ 14) بواحدة من العجلات ‎wheel‏ الأولى )16( والثانية (18) المناظرة؛

   وحدة حركة نمطية ‎motion module‏ أولى )111(¢ ‎Cua‏ تتضمن وحدة الحركة النمطية ‎As¥Imotion module‏ )111(: العجلة ‎wheel‏ الأولى )16( مثبتة في قطاع الهيكل ‎chassis section‏ الأول )12( للدوران حول محور ‎axis‏ أول» ‎Cua‏ تكون العجلة ‎wheel‏ الأولى (16) عبارة عن عجلة تشغيل

   0 مغناطيسية ‎smagnetic driving wheel‏ وحدة حركة نمطية ‎motion module‏ 456 )11( حيث تتضمن وحدة الحركة النمطية ‎astimotion module‏ (11ب): العجلة ‎wheel‏ الثانية )18( مركبة في قطاع الهيكل ‎chassis section‏ الثاني )14( العجلة الثانية )18( المركبة بقطاع الهيكل الثاني (14)؛ يتم وضع العجلة ‎dull‏ )18( لتدور حول

   5 محور ‎axis‏ ثاني الذي يكون متعامدًا أساسًا على العجلة الأولى )16( للدوران العمودي بالنسبة لاتجاه الدوران الخاص بالعجلة الأولى (16)؛ وحيث تكون العجلة الثانية )18( عجلة- شاملة مغناطيسية تتيح للمركبة (10) تغيير الاتجاه؛ وحدة فحص نمطية ‎inspection module‏ (50؛ 53) متصلة بالهيكل ‎Chassis‏ ومصممة لجمع بيانات الفحص المتعلقة ببيئة المركبة؛

   0 وحدة اتصال نمطية ‎communication module‏ متصلة بالهيكل ‎chassis‏ ومصممة لارسال واستقبال البيانات؛ وحدة قدرة نمطية ‎power module‏ واحدة على الأقل متصلة بالهيكل ‎chassis‏ مصممة لتوفير القدرة للمركبة ووحداتها النمطية؛ و

   وحدة تحكم نمطية ‎control module‏ )80( متصلة بالهيكل ‎chassis‏ مصممة لاستقبال بيانات الفحص؛ حيث يتم تصميم وحدة التحكم النمطية ‎dae‏ بيانات الفحص لارسالها عن ‎Gob‏ ‏وحدة الاتصال النمطية؛ حيث يتم ربط قطاعي الهيكل ‎chassis sections‏ الأول ‎Sul‏ )12( 14) عن طريق ارتباط يسمح بدرجة من حرية الحركة بين قطاعي الهيكل ‎chassis sections‏ الأول والثاني (12؛

   14( ويحافظ على تلامس العجلتين الأولى والثانية )¢16 18) مع السطح الذي تتنقل عليه المركبة (10). 2- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1 ‎Cus‏

   0 تشتمل كذلك على وحدة ملاحة متصلة بالهيكل ‎chassis‏ مصممة لجمع بيانات الموضع الخاصة بالمركبة. 3- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 2 ‎Cus‏ ‏تكون وحدة التحكم النمطية مصممة لريط بيانات الفحص مع بيانات الموضع التي تم استقبالها

   5 والتي تناتظر بيانات الفحص التي تم جمعها عند موضع مناظر؛ وحيث تكون وحدة التحكم النمطية مهيأة لإعداد البيانات المرتبطة لإرسالها عبر وحدة الاتصال النمطية. 4- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1 ‎Cus‏ ‏يكون الارتباط )20( عبارة عن مفصلة ‎hinge‏

   5- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تشتمل العجلة العمومية ‎omni-wheel‏ )18( على مجموعة من البكرات ‎rollers‏ )22( الموضوعة حول محيط من العجلة العمومية ا18(00001-7/068)؛ حيث يتم تركيب مجموعة البكرات ‎rollers‏ (22) على العجلة العمومية ‎(18)omni-wheel‏ للدوران السلبي باتجاه

   5 الدوران الخاص بعجلة التشغيل ‎driving wheel‏ (16) خلال تشغيل ‎dae‏ التشغيل ‎driving‏ ‏ا©©16(1/7)؛ وحيث يتم تصميم العجلة العمومية ‎(18)omni-wheel‏ ليتم تشغيلها للدوران

   — 6 2 — المتعامد نسبة إلى اتجاه الدوران الخاص بالعجلة ‎(ds¥wheel‏ )16( مما ينتج ‎die‏ تغيير المركبة (10) للاتجاه. 6 - مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 6 ‎Cus‏ ‏5 تكون وحدة الحركة النمطية ‎motion module‏ الأولى )111( عبارة عن وحدة تشغيل نمطية وتكون وحدة الحركة النمطية ‎motion module‏ الثانية (11ب) عبارة عن ‎Bang‏ توجيه نمطية؛ وحيث يمكن تشغيل العجلتين الأولى والثانية (16؛ 18) بشكل منفصل أو في نفس الوقت للتأثير بمختلف أنواع توجيه/قيادة المركبة ‎steering of the vehicle‏ (10). 0 7- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تحتوي وحدة الفحص النمطية )50 : 53( على مستشعر ‎Cassi‏ عن واحد على ا لأقل من سمك المادة؛ والعطل»؛ والشذوذ . 8- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1 ‎Cus‏ ‏5 تتضمن وحدة الفحص النمطية محول ‎Bla‏ يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎ultrasonic‏ ‎transducer‏ (53). 9- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 8« ‎Cus‏ ‏يكون محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎(53)ultrasonic transducer‏ عبارة 0 عن مجس مقترن جاف ‎dry coupled probe‏ (54). 0- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 8 حيث يكون محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎(53)ultrasonic transducer‏ عبارة عن مجس مقترن مبلل ‎.wet coupled probe‏

   1- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 10 ¢ حيث تتضمن وحدة نمطية لتوزيع مائع ‎fluid dispensing module‏ 2- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 10 ؛ حيث يكون محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎Ultrasonic transducer‏ عبارة

   عن مجس ‎probe‏ ذو درجة حرارة مرتفعة. 23- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية10 ؛ حيث يتم حمل محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎ultrasonic transducer‏

   ) 3 5( بواسطة وسيلة تثبيت يتم توجيهها للحفاظ على محول الطاقة الذي يعمل بالموجات فوق الصوتية ‎ultrasonic transducer‏ )53( في تلامس وعمودي على السطح المراد فحصه. 4- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ ‎Cus‏ ‏تتضمن كذلك وحدة تحديد نمطية لتوزيع مادة التحديد عند موقع مطلوب.

   5- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تتضمن المركبة (10) مجموعة من نقاط التثبيت التي يتم تحديد حجمها وشكلها لاستقبال مجموعة من الوحدات النمطية.

   0 16- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تتضمن المركبة )10( واحد على الأقل من وحدة نمطية لذراع آلي ‎robotic arm module‏ )52( ‘ وحدة نمطية لاستشعار الغاز )54( ‘ وحدة وسم لتوزيع ‎sale‏ وسم عند موضع مفضل ووحدة نمطية لاستشعار درجة ‎temperature sensing modules))all‏ .

   5 17- ,45 الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تستقبل وحدة القدرة النمطية القدرة من بطاريات ‎batteries‏ على متنها (90).

   — 8 2 — 8- ,45 الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تستقبل وحدة القدرة النمطية ‎power module‏ القدرة من خلال سير. 19- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ ‎Cus‏ ‎jig‏ وحدة قدرة نمطية ‎power module‏ واحدة القدرة لكل من الوحدات النمطية الأخرى التى تحتاج إلى القدرة. ¢ مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ ‎Cua‏ ‏تشتمل كذلك على مجموعة من وحدات القدرة النمطية ‎power module‏ ؛ ‎Cus‏ ترتبط وحدة 0 القدرة النمطية مع كل وحدة من الوحدات النمطية الأخرى التي تحتاج إلى القدرة لتكييف القدرة لكل وحدة نمطية مناظرة. 1- مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 20 ؛ حيث يتم دمج وحدات القدرة النمطية في كل وحدة من الوحدات النمطية الأخرى التي تحتاج إلى 5 القدرة؛ على الترتيب. 2 - مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 20 ¢ حيث تكون وحدات القدرة النمطية هى وحدات نمطية منفصلة ترتبط بكل وحدة من الوحدات النتمطية الأخرى التي تحتاج إلى القدرة؛ على الترتيب. 20 3 - مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 20 ¢ حيث يتم إمداد القدرة بطاريات ‎batteries‏ على متنها (90). 24 - مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 20 ؛ 5 حيث يتم إمداد القدرة عن طريق سير.

   — 9 2 — - مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث تكون وحدة الاتصال النمطية مهيأة لارسال واستقبال البيانات لاسلكياً. 6 - مركبة الفحص النمطية ‎modular inspection vehicle‏ وفقاً لعنصر الحماية 1؛ حيث

   5 .يتم تصميم وحدة الاتصال النمطية لارسال واستقبال البيانات عن طريق سير.

   — 3 0 — ¥ x 1 ¥ gi 5 Re on 13 3 0h ‏ال ا‎ 8 1 0 ‏الحا أن‎ a ‏لخدن ال ا‎ BL 1 VHS NET A Md Pg 1 (a SEE ND Fe Saas gd \ ref 264 > IN PVs 0 ee EY a FOL ot 1 Et ‏مراص‎ pre 8 he TH ‏زا ل ناا‎ i ‏الب تناس ره ساي الي ا‎ 1 Nae NC ‏م الخلا‎ 2 ‏ري‎ FH PN Nod SIN Sa RY ‏ك-‎ ‎DRS © ‏ره‎ ‎Vg ‏عاك‎ EAT 0 : ‏ب عد لوي ا ب‎ N\ bog REE = NF VA !١ ‏شكل‎

   — 3 1 — wv wu A ‏يلا‎ ha 0 0 8 ‏اد ارا لي‎ Va Ry / 0 & DE SaF md mmm YA ‏م‎ NA ‏الح تيص‎ SPN EN ‏الا‎ Tt SSN NL Seen AT —— uO ‏ل‎ TE ‏اا الس‎ N= Cl ‏ينس‎ REG LER TT NR 8 | 1 in ot ٍ : ‏ل‎ Ni . ‏لل ا‎ 0 0. is ‏ا الى ال‎ ‏بل ال 5 كر الا‎ ANS ‏5ه‎ Rav oA EN CL 0 ‏و وكا‎ i 7 ‏لصح ال اذ‎ J $n 9 0 ‏ب ا‎ Bae ¢ v ‏ب ا الماك‎ SS ‏م‎ ‎0 > — ‏شكل اب‎

   ٠ 3 2 ٠ a ‏ييا‎ ‏ا‎ ‎TY \ Ye ag § 5 ‏ص الس “أ ب‎ 8 0 A ‏اس ال ا حت نه‎ 0 Ri SER 3 2 ‏ا حي‎ ‏الل توراه‎ pe iY a, Id 0" / 3 0 ‏سأ‎ ¥ \ / Ny / at) ‏ب‎ ‏ا اس‎ = i x 1 ‏شك‎

   — 3 3 — 1 8 ‏ل"‎ ‏ل ال ا‎ . ‏بح اسك‎ vy ¥ x N Hg TA V3 oo oh To} SN ‏الأ‎ A | 3 ¥ LN, ‏مس‎ ‎ٍِ ‎ ٍ ْْ | : \ = F of ‏شكل‎

   ٠ 3 4 ٠ ‏م 0 اس‎ ‏ع‎ ~ x i As? / PA i ra 0 GS Tan 1 bh £ rd 4 a Po NR) ew ‏ال‎ ‎8 I x, Ta ah Ra RE oF ae i 3 NT 1 A fa 1 83 a, - EE = ost LN Hailey, } 1 ْ ‏ب‎ | oan EEA 1 | 3 A ‏اا‎ Re pu | ‏دما‎ NE ‏لح‎ ‎© A ST Je ‏الي‎

   ‎6. _-_ | ‏الباق‎ A 6 Fro; oo = Tl ey wn ‏بي الحا‎ di ‏يا ا ىا‎ 5 ‏اس ات ا حا م الخ ا 1 > حر ا‎ Pe ‏ل‎ i iy SS a et ‏لا‎ ( A TONS ‏حا‎ ‎Pou ( w ‏الب‎ ١ > ١ 0 1 FE 3 ‏ال 7 ) م‎ - 1 | ‏م لل‎ 7 ‏بلي 0 حصي‎ Exe 4 id gE We 1 Bead hy Er 1 ‏م"‎ ‎Q {7 ® > xv 9 - fe ‏د ب‎ 2 Tse, ed 0 7 El [NS ‏ا _.~ ارا ومسي‎ ‏الا ايم ا‎ iy ¢ =n Pi aa ee i EE / a pS Nop Fond 4 ‏أ ليه م‎ TY a, ٍ . of oF SE Sd Fo ‏كينا‎ Fra fr ‏ال رم ا اا تحت ص‎ (Sy FNS EA ‏ا ل‎ pa ‏ال‎ CR ‏ا ل لمحا‎ ‏ا‎ Je Cat S; { RR Se pi NY i SESE aa 7 Fa } {Rg ig ; 8 | E Suef fens 0 ْ ‏الح ا‎ N { 0 ~ ‏ما‎ ‏ال ري‎ Fd 0 3 ae ‏الما‎ ‎3 LE § 1 1 Py ‏ب نس الا كت‎ & RoE { ! i RUE Cl ey SI ARES i 1 BN 0 1 ‏ا ال لي المح‎ Seid i Fox FRE! 3 ook > TA ‏ااا‎ ‏اتا أ أ ا 95 ف‎ SE po EE HE BS % A VOU LA, A ANY

   Tr. ic &

   — 3 5 — ‏أ‎ ‎1 0 | _ ¥ + 5 0 ‏ا‎ ‎TH ee J a

   ٠ 3 6 ٠ ‏ان با‎ \ ‏لحي ب‎

   GE. ry A ‏عم‎ ‎Pra Pa 24 i bo Wan oo ‏سيت 2770 ل ميلا‎ : # srt mT To) ‏السام‎ — YL i & ‏الي‎ ‎Jil ‏ججح‎ ١ | \ & { to \ ‏لمحتل د‎ 1 1 3 i 3 : 8 Ra Nery \ 1 ‏ل قا © «-ا‎ ‏دوع‎ | i 9, hcp w= ha y 5 N ga 22S ‏ب‎ iJ ‏ب“ آل ليها‎ 17 / a3 5 ar fe ‏شكل‎ ‎Yoox ‎¢ ‎Th ge hE ‏ل‎ . 2 Fo fda 4 J ١ ‏ها ا يما‎ AR © Nem IR ‏وق © الهممماا‎ ‏الها‎ Wh 21 ‏اح‎ Th ‏الج المحم‎ 21 1 ١ 1 ‏الها‎ ; i 7 or | ty BN Rey ‏ب‎ ng) BEG wn 01 iy ‏د‎ Ht ‏انك‎ ‎0 : pi nN. £ NE NA i 1 Ei VA JV OR 3 fd hay ‏ب‎ ‎fd WF jis 5

   ٠ 3 7 ٠ ii HE Cy ay ‏بحا يها‎ 0 = / 8s pi > == [1p IT ON ‏ل‎ ‏سينا سن اح‎ ‏الم‎ SOIR ‏بج‎ i _ rat an | Lav = MH © ‏ا نا ب‎ A 3 3 oe el To ‏ارب ب‎ : 3 eee a ‏ل‎ ‎5 ‏يات عق يه ا رص‎ ONAN ‏للك اللا كك م‎ I ‏تيا ال رو ا‎ © i } i AS ‏الت :| + برل أ‎ i Raa \ HL ‏تاوق‎ ‎PRN ‎a3 A met J ne i ‏شكا‎ 27

   ¥e ve LE ‏هب‎ I SE as ‏مر ال‎ 5 Ne + >on, Wg 5 fe. 8 RS oN ‏ا حا‎ AN FS oN SINT 1 CON oS wi be 7 1 | wg ‏ل‎ SR: Se ‏ل ا‎ Ha ey : Fe 3 H Lal SE yt SEAL SO SIN LAE { AY Rh mag bid dna io Aa Wh ‏ل‎ ' ‏ا ا‎ 8 Sa Sra 5 3 ْ ‏ا‎ =f 3 RN Spout Sa bo RR SAN Te, BR aa URE ie HT ‏مي‎ ١ ‏فل برجا‎ ٍ: aN Za ‏الاب‎ ‎i ¥ 1+ : 3 SIRE = wT BN ١! ‏ال دق شكل‎ 5 Tn - ‏شك ألا‎ ‏ا‎ Wa . A. 0 & oer Sac ‏أل‎ | 7 ‏حا الل ااا أ الا‎ Eo sin we SOW BY ‏ف‎ ‏ا‎ RN oe NER od Th RS pL PF $F, ‏ف“‎ 0 CaaS ‏د د‎ SY ‏شل‎ ~ roe BEEN ‏لي ا الا ب‎ ‏ا‎ tty Lot 8 Ta 1 PE aR i} § 1 RA > a fae gh Lrg) heme ‏ملتسي ا ااي ا‎ 8 7 YER ‏ان ا‎ U8 ‏اتج‎ ARR Ls ‏اب 7 3 اح ا ل‎ x wg WR RS Sr ATEN = RENEE & aed ٠ ‏5خ ان‎ SR a Seah Soe i 8 ‏اليا ال ل‎ - A PIE: CRP ‏سن الب باك ا ل لمي ا لل‎ ‏ان الي اج‎ 7 oo ah JOE ‏الاق بد‎ TO Sn Pou AF SN Bi RY Ny x GF Sih NY Bh 3 Ad ‏أ‎ ‏؟‎ 1 Es ‏حوب لأا وا‎ | Sy Rin ‏حل‎ i} 0 8 ay WR . 4 8 0 1 % 1 x . ‏لدع‎ 0 aa ho, . i 8 SORRY IVE Wo Wa or 0 i 4 ‏اب‎ ‎¢ ‏شكل كك‎

   LY ’ AA & ax AY 1 8 ‏امس‎ ‎A 8 0 8 rn ‏رياه‎ ‎NESS 8-1 ‏م للست‎ JOS. we 3 H a LAY ¥ A ~ ARRAN 5 ‏نا جب يها‎ ‏ل ا‎ TAA A ‏ا ل‎ : 1 2 1 ‏اماج || اخ ا ! ص‎ ‏الخ في أن ا 5 الل - ل‎ Te HOE EE pi ; Ns 0 8 a By [Pe NN Pac, Heo i bean? LIAR ‏لت ا فا‎ 1 ees bs 2 ‏ا مح‎ NDE ‏و‎ ‎40 ‏لوج‎ 10 see 1 NE RY Se JOR Ne hy I ATER TOA SRE Oh 3 ‏الست للست لاا‎ if Yio 3 LATE SER ERR ‏المت زعا § انج‎ RE 1 0 bay ‏ا الخ اال مرا‎ EE 1 ‏عا ا‎ : 3, SRR + | ‏الال اا‎ RR Xd 3 Ho Te cB ey 1 ‏ا‎ SI ‏الو‎ Re © ot : ‏الا ا‎ dO FERC a NR 3 ‏حي 6 0 4 كاي‎ Peer ‏ا قا‎ 8 HES ah N 3 Bee SHIRES Sms i 1 ‏لعب >< 3 يمست مس بتي‎ IN 1 ‏ا الما المح‎ 0 - , 00 : 3 : ‏لاد اد ا ا‎ read 0 ٍّ ‏أ‎ 8 YEN 41 ST 1 ‏اليس 11 : الست‎ ‏م الما ااي ا ا ذا‎ Nt, (Nes : AEE i se LN 1 ‏ا‎ 0 vi pd U1 ‏يا ل‎ ead ‏ا اوس اا لز اي اللي‎ RP § FRE i. ‏ا اي‎ R A 0 ‏ل ل‎ BE EER i 3 T_T.

   REE | 3 | Ses SG: St fH & . i - ‏خالا‎ EE A ‏ا‎ h a Jes A, oe : IE: 8 3 i on ay 1 ‏ايب م ا الس : 0 ب “ين حت اا‎ EE Sak: STOR 3 Tasca ‏طفق‎ Ae ‏لمم جنا‎ sai Gah RR Eo So N 8 1 0 ER WN BE rs 5 A 8 EN 1 & 3 ‏ال‎ 8 3 1 3 | 3 ry ‏م‎ 3 £58 4 ‏الي‎ BEER I NEE Se 6 5 ‏ل ل ب ب‎ RN ‏الل‎ > i foo ns ss an a ITN FOR Me EB i SE ‏سس‎ pn te pens ‏اتا‎ ) ro HC TEI = ‏ا اس متسس‎ Fi ‏لم وجا‎ gga | N RIERA Li ‏الأ إْ لصي‎ pi SR ‏اتيت ا اتا‎ I ‏الام‎ |b ‏لي ا‎ - “ob : ‏دام جح حت‎ REE Say Er tr NEE bend 1 ‏ا ا ا‎ CR ‏ا لي ا‎ ٍِْ ‏ا‎ SE ‏مص ب لقم لد‎ el 2 8 ENE a ] TE THY Ed 2 3 Lan A 1 POR = & = H Be LEE BA } ‏ا : ال‎ : i i NEE : ‏ل اج امن ال اكت > ا‎ : ‏لاتحت لس‎ CEE eae TH UREN ‏امس م‎ ive Sees ‏الس‎ ‏الا 4 : مج‎ SE 137 TOE. ‏حم اي‎ : 5 3 : : i : 3 ‏الج 0 ب‎ i od : Lf § Ad i i p Ea : 5 3 % ® 2 ¥ LRN 1 I ‏السام‎ ‎kb § nner nor torte nana 35. J. sass, 5 \ : HI 0 | ‏يه | لجيه‎ + N 8 oe HAE H FAY Vn NX Nod ‏ع ل‎ sesso deena ‏ولا ال 3 § ل‎ Fb 4 ARE i SE Aly Sa it i Ho feb} Rt ot URGE FL LE LT 1 ‏ا السك‎ A ‏شكل‎

   لاله الهيلة السعودية الملضية الفكرية ا ‎Sued Authority for intallentual Property‏ ‎RE‏ .¥ + \ ا 0 § 8 ‎Ss o‏ + < م ‎SNE‏ اج > عي كي الج ‎TE I UN BE Ca‏ ‎a‏ ةا ‎ww‏ جيثة > ‎Ld Ed H Ed - 2 Ld‏ وذلك بشرط تسديد المقابل المالي السنوي للبراءة وعدم بطلانها ‎of‏ سقوطها لمخالفتها ع لأي من أحكام نظام براءات الاختراع والتصميمات التخطيطية للدارات المتكاملة والأصناف ع النباتية والنماذج الصناعية أو لائحته التنفيذية. ‎Ad‏ ‏صادرة عن + ب ب ‎٠.‏ ب الهيئة السعودية للملكية الفكرية > > > فهذا ص ب ‎101١‏ .| لريا ‎1*١ v=‏ ؛ المملكة | لعربية | لسعودية ‎SAIP@SAIP.GOV.SA‏