JP6521971B2 - モジュール式移動検査ビークル - Google Patents
モジュール式移動検査ビークル Download PDFInfo
- Publication number
- JP6521971B2 JP6521971B2 JP2016535105A JP2016535105A JP6521971B2 JP 6521971 B2 JP6521971 B2 JP 6521971B2 JP 2016535105 A JP2016535105 A JP 2016535105A JP 2016535105 A JP2016535105 A JP 2016535105A JP 6521971 B2 JP6521971 B2 JP 6521971B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- module
- inspection vehicle
- chassis
- wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/003—Multidirectional wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B19/00—Wheels not otherwise provided for or having characteristics specified in one of the subgroups of this group
- B60B19/006—Magnetic wheels
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/048—Marking the faulty objects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
- G01N29/265—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor by moving the sensor relative to a stationary material
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/28—Details, e.g. general constructional or apparatus details providing acoustic coupling, e.g. water
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/30—End effector
- Y10S901/44—End effector inspection
Description
本願は、参照によってその全体が本明細書に記載されているかのように組み込まれる2013年11月30日出願の米国仮特許出願番号第61/910,323号に基づくとともにその優先権を主張するものである。
本発明は、構造物の検査のためのシステム及び方法、特に検査ビークルに関する。
10 ビークル
11a 駆動モジュール
11b ステアリングモジュール
12 第1シャーシ部分
14 第2シャーシ部分
16 駆動車輪
18 全方向車輪
20 ヒンジ
22 ローラー
24 バネ
26 回転停止部
50 目視検査モジュール
52 ロボットアームモジュール
53 超音波検査モジュール
54 乾式連結プローブ
55 マウント
56 リニアアクチュエータ
57 サーボモーター
58 棒リンク機構システム
70 全方向車輪
72 ハブ
73 スペーサ
74 磁石
75 ローラー
76 外縁
77 取付孔
78 車軸取付孔
79 車軸
80 マイクロコントローラ
81 ナビゲーションシステム
82 慣性システム
83 エンコーダ
85 運動システム
86 運動コントローラモジュール
87 駆動モーター
88 ステアリングモーター
89 電力システム
90 バッテリー
93 超音波検査モジュール
94 ガス検出モジュール
95 目視検査カメラ
96 無線ルーター
97 転送モジュール
98 ユーザーインターフェース
99 ディスプレイ
Claims (29)
- モジュール式検査ビークルであって、
シャーシであって、前記シャーシは、第1および第2車輪のそれぞれの1つに連結された第1および第2シャーシ部分を備え、前記第1および第2シャーシ部分は、前記第1および第2シャーシ部分の間の運動の自由度を可能にし、前記検査ビークルが進む面との前記第1および第2車輪の接触を維持するリンク機構を介して接続される、シャーシと、
第1運動モジュールであって、第1軸回りに回転するよう前記第1シャーシ部分に取り付けられ、磁気駆動車輪である前記第1車輪を含む、第1運動モジュールと、
第2運動モジュールであって、前記第2シャーシ部分に取り付けられた前記第2車輪であって、前記第1車輪の回転方向に対して直交する回転のために前記第1車輪に対して名目上垂直の第2軸回りに回転するよう構成された第2車輪を含み、前記第2車輪が前記ビークルの方向を変えることができる磁気全方向車輪である、第2運動モジュールと、
前記ビークルの環境に関連する検査データを収集するよう構成された、前記シャーシに接続された検査モジュールと、
データを送受信するよう構成された、前記シャーシに接続された通信モジュールと、
前記ビークルおよびそのモジュールに電力を供給するよう構成された、前記シャーシに接続された少なくとも1つの電力モジュールと、
前記検査データを受信するよう構成された、前記シャーシに接続された制御モジュールであって、前記通信モジュールを介した送信のために前記検査データを準備するよう構成された、制御モジュールと、
を備える、モジュール式検査ビークル。 - 前記ビークルの位置に関する位置データを収集するよう構成された、前記シャーシに接続されたナビゲーションモジュールをさらに備える、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記制御モジュールは、対応する位置において収集された前記検査データに対応する受信した位置データに前記検査データを関連付けるよう構成され、かつ前記制御モジュールが、前記通信モジュールを介した送信のために前記関連付けしたデータを準備するよう構成されている、請求項2に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記シャーシは、前記第1および第2車輪のそれぞれの1つに連結された第1および第2シャーシ部分を備え、前記第1および第2シャーシ部分は、前記第1および第2シャーシ部分の間の運動の自由度を可能にするリンク機構を介して接続されている、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記リンク機構は、ヒンジである、請求項4に記載のモジュール式検査ビークル。
- 全方向車輪は、前記全方向車輪の周辺に配置される複数のローラーを含み、前記複数のローラーは、駆動車輪が駆動されると前記駆動車輪の回転方向に受動的に回転するよう前記全方向車輪に取り付けられ、前記全方向車輪は、前記第1車輪の回転方向に対して直交して回転するように駆動されるように構成され、それによって前記ビークルが方向を変えることができる、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記第1運動モジュールが駆動モジュールであり、前記第2運動モジュールがステアリングモジュールであり、前記第1および第2車輪は、前記ビークルの異なるタイプの操舵をもたらすために、個別に、または同時に駆動されることができる、請求項6に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記第1および第2車輪の少なくとも1つが磁石を含む、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記第1および第2車輪の少なくとも1つに含まれている前記磁石が高温で作動するよう構成された磁石である、請求項8に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記検査モジュールが材料の厚さ、欠陥、および異常の少なくとも1つを検出するセンサを含む、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記検査モジュールが超音波振動子プローブを含む、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記超音波振動子プローブが乾式連結プローブである、請求項11に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記超音波振動子プローブが湿式連結プローブである、請求項11に記載のモジュール式検査ビークル。
- 流体分配モジュールをさらに含む、請求項13に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記超音波振動子プローブが高温で作動するよう構成されている、請求項11に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記超音波振動子プローブが検査面に接触し、垂直を維持するように付勢されるマウントによって、前記超音波振動子プローブが支持されている、請求項11に記載のモジュール式検査ビークル。
- 所望の位置にマーキング材料を分配するよう構成されたマーキングモジュールをさらに含む、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記ビークルが、複数のモジュールを受け入れる寸法および形の複数の取付点を含む、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記ビークルがロボットアームモジュール、ガス感知モジュール、および温度感知モジュールの少なくとも1つを含む、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記電力モジュールが搭載バッテリーから電力を受け取る、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記電力モジュールがテザーを通じて電力を受け取る、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 1つの電力モジュールが、電力が必要な他の各モジュールに電力を供給する、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 複数の電力モジュールをさらに備え、各モジュールそれぞれの電力を調整するために、電力モジュールが、電力が必要な他の各モジュールに関連付けられている、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記電力モジュールが、電力が必要な前記他の各モジュールにそれぞれ組み込まれている、請求項23に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記電力モジュールが、電力が必要な前記他の各モジュールにそれぞれ関連づけられた個別のモジュールである、請求項23に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記電力が搭載バッテリーによって供給される、請求項23に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記電力がテザーによって供給される、請求項23に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記通信モジュールがデータを無線で送受信するよう構成されている、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
- 前記通信モジュールがテザーを介してデータを送受信するよう構成されている、請求項1に記載のモジュール式検査ビークル。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201361910328P | 2013-11-30 | 2013-11-30 | |
US61/910,328 | 2013-11-30 | ||
PCT/US2014/067490 WO2015081135A1 (en) | 2013-11-30 | 2014-11-25 | Modular mobile inspection vehicle |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017512975A JP2017512975A (ja) | 2017-05-25 |
JP6521971B2 true JP6521971B2 (ja) | 2019-05-29 |
Family
ID=52282856
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016535105A Active JP6521971B2 (ja) | 2013-11-30 | 2014-11-25 | モジュール式移動検査ビークル |
Country Status (8)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9863919B2 (ja) |
EP (1) | EP3074188B1 (ja) |
JP (1) | JP6521971B2 (ja) |
KR (1) | KR102239660B1 (ja) |
CN (1) | CN106170371B (ja) |
SA (1) | SA516371225B1 (ja) |
SG (1) | SG11201604614UA (ja) |
WO (1) | WO2015081135A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102655639B1 (ko) * | 2021-04-27 | 2024-04-08 | 한국도로공사 | 대구경 케이블 점검장비 |
Families Citing this family (61)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102247445B1 (ko) * | 2013-11-30 | 2021-04-30 | 사우디 아라비안 오일 컴퍼니 | 힌지형 차량 새시 |
US10086516B2 (en) * | 2014-04-02 | 2018-10-02 | President And Fellows Of Harvard College | Color- or grayscale-sensing, magnetic, mobile, marking robot |
US9586636B1 (en) * | 2014-10-28 | 2017-03-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Multi-segmented magnetic robot |
US9656806B2 (en) * | 2015-02-13 | 2017-05-23 | Amazon Technologies, Inc. | Modular, multi-function smart storage containers |
US20160274584A1 (en) * | 2015-03-18 | 2016-09-22 | Astec, Inc. | Apparatus and method for an inspection device |
US10908128B2 (en) | 2015-03-18 | 2021-02-02 | Astee, Inc. | Apparatus for an inspection device |
US11037423B2 (en) * | 2015-09-23 | 2021-06-15 | Ali Kord | Posture monitor |
US9568995B1 (en) * | 2015-12-30 | 2017-02-14 | Thunder Power Hong Kong Ltd. | Remote driving with a virtual reality system |
US10019054B2 (en) * | 2015-12-30 | 2018-07-10 | Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited | Remote driving with a virtual reality system |
US11420692B2 (en) * | 2016-03-18 | 2022-08-23 | Invert Robotics Limited | Surface wave detection of surface defects |
US10239347B2 (en) * | 2016-05-18 | 2019-03-26 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic omni-wheel with roller bracket |
US10456906B2 (en) * | 2016-07-08 | 2019-10-29 | ETAK Systems, LLC | Mechanical tower climber for operations on cell towers |
FR3056752B1 (fr) * | 2016-09-23 | 2019-07-12 | Airbus Operations | Dispositif de controle avec reperage de position |
CN106290572A (zh) * | 2016-09-29 | 2017-01-04 | 国网福建省电力有限公司 | 一种变电站绝缘子无线带电探伤仪 |
US10184813B2 (en) | 2016-11-09 | 2019-01-22 | The Boeing Company | System and method for performing an automated inspection operation |
JP6443428B2 (ja) * | 2016-11-09 | 2018-12-26 | マツダ株式会社 | 無線式送受信装置及び車両 |
US10369679B2 (en) * | 2016-11-09 | 2019-08-06 | The Boeing Company | Apparatus, system and method for performing automated finishing operations on a workpiece |
WO2018119450A1 (en) | 2016-12-23 | 2018-06-28 | Gecko Robotics, Inc. | Inspection robot |
US11307063B2 (en) | 2016-12-23 | 2022-04-19 | Gtc Law Group Pc & Affiliates | Inspection robot for horizontal tube inspection having vertically positionable sensor carriage |
US10139372B1 (en) * | 2017-05-19 | 2018-11-27 | Saudi Arabian Oil Company | Two-stage corrosion under insulation detection methodology and modular vehicle with dual locomotion sensory systems |
US10451222B2 (en) | 2017-07-12 | 2019-10-22 | Saudi Arabian Oil Company | Magnetic crawler vehicle with passive rear-facing apparatus |
US10262411B2 (en) * | 2017-09-01 | 2019-04-16 | Deere & Company | Site scanning using a work machine with a camera |
CN108088795B (zh) * | 2017-11-09 | 2021-07-23 | 李雪娟 | 一种管道探伤装置用辅机 |
US11577794B2 (en) | 2017-11-22 | 2023-02-14 | Sector Industries, Inc. | Apparatus and related method for coating an irregular surface |
JP6833670B2 (ja) * | 2017-12-27 | 2021-02-24 | 株式会社東芝 | 検査システムおよび検査方法 |
CN109990901A (zh) * | 2017-12-29 | 2019-07-09 | 广州西门子变压器有限公司 | 用于变压器检测的潜油探测机器人及潜油探测系统 |
US11312435B2 (en) | 2018-07-18 | 2022-04-26 | General Electric Company | Motorized apparatus including articulated body |
CN110856935A (zh) * | 2018-08-23 | 2020-03-03 | 上海智远弘业机器人有限公司 | 一种金库巡检移动终端 |
CN109115882B (zh) * | 2018-09-14 | 2024-03-08 | 杭州浙达精益机电技术股份有限公司 | 可柔性自适应检测管道的低频超声自动探伤装置 |
CN109283593B (zh) * | 2018-11-26 | 2024-02-27 | 河北工业大学 | 车辆底盘检测系统和车辆底盘检测方法 |
US11097796B2 (en) * | 2018-11-29 | 2021-08-24 | Saudi Arabian Oil Company | Articulated magnet-bearing legs for UAV landing on curved surfaces |
US10783623B2 (en) * | 2018-12-03 | 2020-09-22 | Mistras Group, Inc. | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system |
US10890505B2 (en) | 2018-12-03 | 2021-01-12 | Mistras Group, Inc. | Systems and methods for inspecting pipelines using a robotic imaging system |
US11143599B2 (en) | 2018-12-03 | 2021-10-12 | Mistras Group, Inc. | Systems and methods for inspecting pipelines using a pipeline inspection robot |
TWI725363B (zh) * | 2018-12-11 | 2021-04-21 | 緯創資通股份有限公司 | 移動機構、移動載具與行李箱 |
CN109782762B (zh) * | 2019-01-16 | 2022-07-15 | 云南兆讯科技有限责任公司 | 基于宽窄异构通信技术的电力巡检机器人控制系统及方法 |
US10859510B2 (en) | 2019-01-16 | 2020-12-08 | Honeybee Robotics, Ltd. | Robotic sensor system for measuring parameters of a structure |
JP7282186B2 (ja) | 2019-02-12 | 2023-05-26 | コモンウェルス サイエンティフィック アンド インダストリアル リサーチ オーガナイゼーション | 状況認識監視 |
JP7232080B2 (ja) * | 2019-02-27 | 2023-03-02 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 鋼管の研磨装置及びこれを用いた鋼管の研磨方法 |
EP3934861A4 (en) * | 2019-03-08 | 2022-12-07 | Gecko Robotics, Inc. | INSPECTION ROBOT |
CN109945012B (zh) * | 2019-04-03 | 2021-04-09 | 广东建咨工程管理有限公司 | 一种输水管道检测装置 |
US11833674B2 (en) | 2019-08-14 | 2023-12-05 | Honeybee Robotics, Llc | Bi-directional robotic crawler for transporting a sensor system about a structure |
US11579586B2 (en) | 2019-09-30 | 2023-02-14 | Saudi Arabian Oil Company | Robot dispatch and remediation of localized metal loss following estimation across piping structures |
JP2021053749A (ja) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | セイコーエプソン株式会社 | 移動ロボット |
US11573208B2 (en) | 2020-03-31 | 2023-02-07 | Olympus NDT Canada Inc. | Longitudinal and circumferential ultrasound scanner |
CN111751031B (zh) * | 2020-06-12 | 2021-12-28 | 北京理工大学 | 一种动态机械构件服役应力的超声测试装置及测试方法 |
EP4160138A4 (en) * | 2020-07-31 | 2023-11-15 | JFE Steel Corporation | INSPECTION APPARATUS, INSPECTION SYSTEM, INSPECTION PROCEDURE AND ELEMENT REPAIR PROCEDURE |
CN112147220A (zh) * | 2020-09-02 | 2020-12-29 | 中石化工建设有限公司 | 一种混凝土构件内部缺陷的无损检测装置 |
CN112214039B (zh) * | 2020-10-14 | 2023-05-02 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于机器视觉的光电目标搜索车及其控制方法 |
CN112485267B (zh) * | 2020-11-11 | 2022-11-29 | 苏州热工研究院有限公司 | 蒸汽发生器视频检查装置 |
US11760127B2 (en) | 2020-12-03 | 2023-09-19 | Saudi Arabian Oil Company | Two-wheel compact inspection crawler with automatic probe normalization |
KR102353872B1 (ko) * | 2021-01-26 | 2022-01-21 | 국토안전관리원 | 다채널 초음파 촉진자 활용 강재부식 스캐닝 시스템 |
US20220291676A1 (en) * | 2021-03-12 | 2022-09-15 | Saudi Arabian Oil Company | Robotic device, assembly, and method for moving the same |
EP4326493A1 (en) | 2021-04-20 | 2024-02-28 | Gecko Robotics, Inc. | Flexible inspection robot |
FR3123441A1 (fr) * | 2021-05-25 | 2022-12-02 | Intact | Robot piloté dedié à l'inspection de soudures par ultrasons |
CN113371092B (zh) * | 2021-07-01 | 2022-12-27 | 江苏省特种设备安全监督检验研究院 | 一种激光导向多自由度损伤检测爬壁机器人装置 |
KR102404461B1 (ko) * | 2021-09-09 | 2022-06-07 | 신동인 | 초음파 탐상 검사장치 |
KR102381365B1 (ko) * | 2021-09-09 | 2022-04-01 | 나우 주식회사 | 초음파 탐상 검사장치 |
CN114235823A (zh) * | 2021-12-29 | 2022-03-25 | 上海智楹机器人科技有限公司 | 一种检测用螺旋运动轨迹爬行机器人装置 |
CN114414571B (zh) * | 2022-01-21 | 2024-01-26 | 北京中电华劳科技有限公司 | 一种无线有毒气体探测机器人 |
CN114894141B (zh) * | 2022-05-07 | 2024-03-15 | 淮北兴业建设工程项目管理有限公司 | 一种水利施工水平钢筋架高度测量装置 |
Family Cites Families (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS54131209A (en) * | 1978-04-04 | 1979-10-12 | Akira Kubota | Travelling car with total wheel driving magnetic wheel |
GB2083222B (en) * | 1980-03-03 | 1985-04-11 | Republic Steel Corp | Ultrasonic inspection |
JPS5816555U (ja) * | 1981-07-24 | 1983-02-01 | 住友金属工業株式会社 | 超音波探触子 |
JPS5938176A (ja) * | 1982-08-24 | 1984-03-01 | Mitsubishi Electric Corp | 走行台車 |
JPS62268783A (ja) * | 1986-05-19 | 1987-11-21 | Toshiba Corp | 移動装置 |
JPS6415651A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Mitsubishi Electric Corp | Ultrasonic probe |
JPH0185665U (ja) * | 1987-11-28 | 1989-06-07 | ||
JPH0267958A (ja) * | 1988-09-02 | 1990-03-07 | Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp | 超音波探触子 |
JP2502349B2 (ja) | 1988-10-28 | 1996-05-29 | 大阪瓦斯 株式会社 | 管内走行台車 |
JPH0274272U (ja) * | 1988-11-28 | 1990-06-06 | ||
JP2766005B2 (ja) * | 1989-12-08 | 1998-06-18 | 株式会社日立製作所 | 走行車 |
JPH11211707A (ja) * | 1998-01-29 | 1999-08-06 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 管検査装置 |
JP2000052282A (ja) * | 1998-08-10 | 2000-02-22 | Agriculture Forestry & Fisheries Technical Information Society | T字分岐管内走行ロボット及びその方向制御方法 |
US7210364B2 (en) | 2001-10-17 | 2007-05-01 | Fathi Hassan Ghorbel | Autonomous robotic crawler for in-pipe inspection |
CN100436080C (zh) * | 2005-12-29 | 2008-11-26 | 财团法人工业技术研究院 | 机器人移动平台及其移动感测方法 |
KR100855521B1 (ko) * | 2007-02-27 | 2008-09-01 | 주식회사 두배시스템 | 배관 내부 검사용 이동로봇 |
US7949437B2 (en) * | 2007-03-12 | 2011-05-24 | Tamkang University | Omnidirectional movement control system |
JP5337408B2 (ja) * | 2008-05-28 | 2013-11-06 | 村田機械株式会社 | 自律移動体及びその移動制御方法 |
JP5287050B2 (ja) * | 2008-09-03 | 2013-09-11 | 村田機械株式会社 | 経路計画方法、経路計画装置、及び自律移動装置 |
WO2010099457A1 (en) | 2009-02-27 | 2010-09-02 | R. Brooks Associates, Inc. | Inspection system and inspection process utilizing magnetic inspection vehicle |
US8347724B2 (en) * | 2009-03-05 | 2013-01-08 | Alstom Technology Ltd | Low profile ultrasound inspection scanner |
KR101291120B1 (ko) | 2011-09-02 | 2013-08-01 | 삼성중공업 주식회사 | 풍력 발전기의 유지보수 로봇 |
WO2013082460A2 (en) * | 2011-12-02 | 2013-06-06 | Helical Robotics, Llc | Mobile robot |
US9463574B2 (en) * | 2012-03-01 | 2016-10-11 | Irobot Corporation | Mobile inspection robot |
CN202622792U (zh) | 2012-06-07 | 2012-12-26 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种新型的差动驱动复合吸附式爬壁机器人 |
EP2921367A4 (en) | 2012-11-15 | 2016-09-28 | Hibot Corp | INTRATUBULAR WAY DEVICE AND WAY BODY |
CN103009373B (zh) * | 2012-12-13 | 2014-11-26 | 浙江大学 | 具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人 |
CN103171640A (zh) | 2013-04-15 | 2013-06-26 | 山东科技大学 | 一种基于永磁吸附结构的爬壁机器人 |
-
2014
- 2014-11-25 SG SG11201604614UA patent/SG11201604614UA/en unknown
- 2014-11-25 WO PCT/US2014/067490 patent/WO2015081135A1/en active Application Filing
- 2014-11-25 KR KR1020167016818A patent/KR102239660B1/ko active IP Right Grant
- 2014-11-25 JP JP2016535105A patent/JP6521971B2/ja active Active
- 2014-11-25 US US14/553,876 patent/US9863919B2/en active Active
- 2014-11-25 CN CN201480073702.0A patent/CN106170371B/zh active Active
- 2014-11-25 EP EP14824180.5A patent/EP3074188B1/en active Active
-
2016
- 2016-05-29 SA SA516371225A patent/SA516371225B1/ar unknown
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102655639B1 (ko) * | 2021-04-27 | 2024-04-08 | 한국도로공사 | 대구경 케이블 점검장비 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102239660B1 (ko) | 2021-04-12 |
CN106170371A (zh) | 2016-11-30 |
EP3074188A1 (en) | 2016-10-05 |
SA516371225B1 (ar) | 2020-08-05 |
SG11201604614UA (en) | 2016-07-28 |
JP2017512975A (ja) | 2017-05-25 |
KR20160105787A (ko) | 2016-09-07 |
CN106170371B (zh) | 2019-02-22 |
WO2015081135A1 (en) | 2015-06-04 |
US20150153312A1 (en) | 2015-06-04 |
EP3074188B1 (en) | 2020-07-01 |
US9863919B2 (en) | 2018-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6521971B2 (ja) | モジュール式移動検査ビークル | |
USRE49544E1 (en) | System and method for calculating the orientation of a device | |
JP7349282B2 (ja) | 非水平面上でクローリングする自走式ロボット車両のための重力補償 | |
CA2836290C (en) | Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces | |
La et al. | Mechatronic systems design for an autonomous robotic system for high-efficiency bridge deck inspection and evaluation | |
US20200353511A1 (en) | Aircraft Cleaning Robot | |
AU2012290702A1 (en) | Holonomic motion vehicle for travel on non-level surfaces | |
CN105009012A (zh) | 用于无损检测的独立完整追踪方法及设备 | |
US11154989B2 (en) | Pipe traversing apparatus, sensing, and controls | |
US11719228B2 (en) | Methods and apparatus for maintaining airfoil-shaped body using cart that follows trailing edge | |
WO2021067193A1 (en) | Robot dispatch and remediation of localized metal loss following estimation across piping structure | |
Okamoto et al. | Development of an autonomous robot for gas storage spheres inspection | |
US20230220943A1 (en) | Systems and methods for maintaining structures | |
Raj | Development of an intelligent sensor based inspection robot for closed environment |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170927 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171023 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180919 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190401 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190423 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6521971 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |