KR102381365B1 - 초음파 탐상 검사장치 - Google Patents

초음파 탐상 검사장치 Download PDF

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윤성식
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최재명
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Abstract

본 발명은 초음파 탐상 검사장치에 관한 것으로, 피검사체의 표면상에 이동 가능하게 안착되는 로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 설치되며 피검사체의 표면과 접촉한 상태로 회전하여 로봇 본체에 주행력을 제공하는 본체 구동부와, 상기 로봇 본체의 전방에 배치되며 피검사체의 표면에 접촉하여 초음파를 발생시키는 탐촉유닛 및 상기 로봇 본체의 전면에 장착되는 가이드 프레임과, 상기 가이드 프레임에 마련되고 상기 탐촉유닛이 장착되는 홀더유닛과, 상기 로봇 본체에 마련되어 로봇 본체가 피검사체의 표면을 주행할 때 로봇 본체의 기울어짐을 실시간으로 감지하는 자세감지부 및 상기 자세감지부의 정보를 토대로 상기 본체 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치가 개시된다.

Description

초음파 탐상 검사장치{Ultrasonic Testing Apparatus}
본 발명은 초음파 탐상 검사장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 경사진 피검사체의 표면을 주행할 때 자중에 의해 미끄러짐이 발생하여도 이를 보상하는 주행을 실시하여 탐촉유닛의 스캐닝이 안정적으로 수행될 수 있도록 하는 초음파 탐상 검사장치에 관한 것이다.
초음파 탐상 검사는 초음파를 이용하여 피검사체의 내부 혹은 표면에 존재하는 결함을 검사하는 방법으로, 피검사체에 초음파를 전달하여 표면 또는 내부에 존재하는 결함부로부터 반사되는 초음파의 신호를 분석함으로써 피검사체 내부의 결함을 검출하는 방식으로 진행된다.
즉, 초음파는 동일 매질(피검사체)에서는 직진하지만 다른 매질(결함)과 접하는 계면에서는 각 매질의 물리적 상태 및 성질(음향 임피던스)의 차이에 의하여 반사 또는 굴절하게 되므로, 먼저 탐촉자를 통해 초음파를 피검사체 내부로 전달하고, 이중 다시 반사되는 초음파를 탐촉자를 통해 수신하여 탐상기 CRT 상에 펄스신호 형태로 결함 지시를 나타내며, 이 신호를 분석하여 결함의 위치, 종류, 크기 등을 측정하게 된다.
이러한 초음파 탐상 검사를 수행하는 초음파 탐상 검사 장치는 일반적으로 초음파를 발생시키는 탐촉자와, 피검사체의 내부 결함으로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하는 수신부와, 수신부에 의해 수신된 신호를 펄스 신호로 표시하는 표시부와, 탐촉자와 피검사체의 마찰 방지를 위한 액체 공급 장치 등을 포함하여 구성되는데, 이러한 초음파 탐상 검사 장치를 이용한 검사는 일반적으로 모두 수작업으로 진행되고 있다.
즉, 탐촉자를 작업자가 피검사체 표면 상에 접촉시킨 상태로 검사부위를 따라 이동시키고, 이때, 탐촉자의 이동에 따른 마찰 방지를 위해 탐촉자와 피검사체 표면 상의 접촉 부위에는 액체 공급 장치를 통해 계속해서 액체를 공급하며 검사 과정을 수행하게 된다.
이러한 초음파 탐상 검사 장치의 선행기술로 본 출원인에 의해 출원된 등록특허 제10-1002434호의 "초음파 탐상 검사 장치"가 개시되어 있다.
선행기술은 피검사체의 표면상에 이동 가능하게 안착되는 로봇 본체(10)와, 상기 로봇 본체(10)가 이동하도록 구동하는 본체 구동부(20)와, 로봇 본체(10)의 전방에 배치되며 피검사체의 표면에 접촉하여 초음파를 발생시키는 탐촉유닛(30) 및 로봇 본체(10)의 전면부에 장착되어 탐촉유닛(30)을 로봇 본체(10)의 진행 방향에 대한 직각 방향으로 이송시키도록 탐촉유닛(30)과 결합하는 이송 유닛(40)으로 구성된다.
그러나, 상기와 같은 구성을 갖는 선행기술에 따른 초음파 탐상 검사 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 피검사체(P)의 표면이 경사면을 형성한 경우 로봇 본체(10)가 검사부위를 따라 직선방향으로 주행하지 못하고 자중에 의해 미끄러지면서 중력 작용방향으로 주행하게 되어 탐촉유닛(30)이 검사부위를 따라 이동하지 않게 되어 검사부위에 대한 초음파 탐상 검사를 실시할 수 없는 문제가 있다.
KR B 10-1002434 (2010.12.13)
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇 본체가 피검사체의 경사진 표면을 따라 주행할 때 로봇 본체의 기울어짐을 실시간으로 감지하여 로봇 본체가 피검사체의 경사진 표면으로부터 미끄러지더라도 이를 보정하며 검사부위를 추종하여 탐촉유닛이 스캐닝을 정밀하게 할 수 있는 초음파 탐상 검사장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 사상으로는, 피검사체의 표면상에 이동 가능하게 안착되는 로봇 본체와, 상기 로봇 본체에 설치되며 피검사체의 표면과 접촉한 상태로 회전하여 로봇 본체에 주행력을 제공하는 본체 구동부와, 상기 로봇 본체의 전방에 배치되며 피검사체의 표면에 접촉하여 초음파를 발생시키는 탐촉유닛 및 상기 로봇 본체의 전면에 장착되는 가이드 프레임과, 상기 가이드 프레임에 마련되고 상기 탐촉유닛이 장착되는 홀더유닛과, 상기 로봇 본체에 마련되어 로봇 본체가 피검사체의 표면을 주행할 때 로봇 본체의 기울어짐을 실시간으로 감지하는 자세감지부 및 상기 자세감지부의 정보를 토대로 상기 본체 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치에 의해 달성된다.
여기서, 상기 자세감지부는 3축 자이로스코프(Gyroscope), 3축 가속계(Accelerometer), IMU(Inertial Measurement Unit) 중 적어도 어느 하나인 것이 바람직하다.
또한, 상기 본체 구동부는 상기 로봇 본체의 하부 양측에 마련되는 주행 바퀴를 포함하고, 상기 주행 바퀴는 상기 제어부를 통해 회전이 제각기 제어되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 주행 바퀴는 그 둘레를 따라 자성이 발휘되는 전자석이 제각기 마련되고, 상기 전자석은 제어부를 통해 자력이 제각기 제어되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 가이드 프레임은 그 끝단에 상기 피검사체의 표면과 접촉한 상태로 회전하여 상기 로봇 본체의 주행 방향을 조절하는 보조 구동부를 더 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 보조 구동부는 상기 가이드 프레임의 하부 양측에 마련되는 보조 바퀴 및 상기 보조 바퀴와 연결되어 보조 바퀴를 회전시키는 동력을 제공하는 보조 바퀴 구동부를 포함하고, 상기 보조 바퀴 구동부는 상기 제어부를 통해 작동이 제각기 제어되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 가이드 프레임은 상기 피검사체의 검사부위를 촬영하여 영상정보를 취득하고 이를 영상처리하는 비젼센서부를 포함하고, 상기 비젼센서부는 상기 제어부와 전기적으로 연결되어 상기 본체 구동부의 작동이 제어되는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치에 의하면, 경사진 표면에 형성된 검사부위를 검사하기 위해 로봇 본체가 주행할 때 자중 또는 미끄러짐에 의해 로봇 본체가 정해진 경로에서 이탈하게 되는 경우 자세감지부가 로봇 본체의 속도, 위치, 기울어짐을 실시간으로 감지하고 이렇게 감지된 정보를 토대로 제어부가 주행 바퀴의 회전을 제각기 제어하게 되어 탐촉유닛이 검사부위를 따라 추종시키는 복귀 주행을 할 수 있고, 이로부터 탐촉유닛이 정밀하게 검사부위를 검사할 수 있다.
도 1은 선행기술에 따른 초음파 탐상 검사장치가 경사진 피검사체의 표면을 주행하는 상태를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치를 나타낸 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치의 주행을 나타낸 정면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치의 다른 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치의 또 다른 실시예를 나타낸 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치 중 비젼센서부를 나타낸 측면도이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치를 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치를 나타낸 개념도이다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치는 로봇 본체를 이용한 자동화 시스템을 통해 초음파 탐상 검사 작업을 원격 조종 방식으로 수행할 수 있는 장치로서, 로봇 본체(100), 본체 구동부(200), 탐촉유닛(300), 가이드 프레임(400), 홀더유닛(500), 자세감지부(600), 제어부(700)를 포함하여 구성된다.
로봇 본체(100)는 피검사체(P)의 표면상에 이동 가능하게 안착되고, 본체 구동부(200)는 로봇 본체(100)의 내부 또는 외부에 장착되어 로봇 본체(100)가 이동하도록 로봇 본체(100)를 구동한다.
본체 구동부(200)는 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이 피검사체(P)의 표면상에서 이동할 수 있도록 로봇 본체(100)의 하부 양측에 주행 바퀴(210)가 될 수 있으며, 이때, 주행 바퀴(210)는 회전력을 제공하는 구동모터와 축으로 연결되는 등 다양한 형태로 구현될 수 있다.
그리고, 로봇 본체(100)의 전면에는 가이드 프레임(400)이 마련되는데, 가이드 프레임(400)은 제각기 한 쌍으로 이루어진 가로빔(400a)과 세로빔(400b)이 전체적으로 사각틀의 형상을 갖도록 연결된다.
이를 위해 소정의 길이를 갖는 한 쌍의 가로빔(400a)은 평행한 상태로 놓여지고 이러한 상태에서 세로빔(400b)이 가로빔(400a)의 끝단과 연결되어 가이드 프레임(400)이 사각틀의 형상을 갖게 된다.
이러한 가이드 프레임(400)에는 피검사체(P)의 표면에 접촉하여 초음파를 발생시키는 탐촉유닛(300)이 설치되어 가이드 프레임(400)의 가로빔(400a)을 따라 이동 가능하게 설치된다. 이를 위해 가로빔(400a)에는 탐촉유닛(300)이 장착되는 홀더유닛(500)이 마련된다.
홀더유닛(500)은 도 2 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 가로빔(400a)에 형성된 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 설치된다. 또한, 홀더유닛(500)은 가로빔(400a)을 중심으로 상하 방향으로 이동하거나 가로빔(400a)의 전면에서 기울기를 변화시켜 탐촉유닛(300)의 탐촉 각도가 달라지도록 회동할 수 있다.
이러한 홀더유닛(500)에는 탐촉유닛(300)이 장착되는데, 탐촉유닛(300)은 피검사체(P)의 표면을 향해 초음파를 발생시켜 검사부위를 스캐닝하는 것으로 탐촉유닛(300)은 초음파를 발생시키는 탐촉자와, 피검사체(P)의 내부 결함으로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하는 수신기를 구비하여 피검사체(P)로부터 반사되는 초음파 신호를 수신하게 된다.
한편, 로봇 본체(100)에는 피검사체(P)의 표면을 주행할 때 로봇 본체의 기울어짐을 실시간으로 감지하는 자세감지부(600)가 탑재된다. 이러한 자세감지부(600)는 3축 자이로스코프(Gyroscope), 3축 가속계(Accelerometer), IMU(Inertial Measurement Unit) 중 적어도 어느 하나로 구성된다.
이러한 자세감지부(600)는 X축, Y축, Z축 방향의 각속도, 가속도를 측정하여 로봇 본체(100)의 속도와 위치, 기울기, 방향 전환 등의 움직임을 감지하게 되며, 이러한 자세감지부(600)의 정보를 토대로 로봇 본체(100)에 마련된 제어부(700)가 본체 구동부(200)의 작동을 제어하게 된다.
즉, 로봇 본체(100)가 경사진 피검사체(P)의 표면을 주행할 때 로봇 본체(100)의 자중에 의해 중력작용 방향으로 처지는 주행이 발생하거나 또는 피검사체(P)의 표면과 본체 구동부(200)의 주행 바퀴(210)와의 접지력 부족으로 피검사체(P)의 표면에서 미끄러지는 주행이 발생하는 경우 자세감지부(600)가 로봇 본체(100)의 움직임을 감지하게 된다.
이렇게, 주행 경로 상에서 로봇 본체(100)의 위치가 벗어나게 되면 이를 실시간으로 자세감지부(600)가 감지하게 되며 자세감지부(600)에서 감지된 정보를 토대로 제어부(700)가 로봇 본체(100)에 주행력을 제공하는 본체 구동부(200)를 제어하여 탐촉유닛(300)이 검사부위를 추종시키도록 로봇 본체(100)의 주행을 제어하게 된다.
이러한 제어부(700)의 본체 구동부(200)에 대한 제어는 로봇 본체(100)의 하부 양측에 마련된 주행 바퀴(210)의 회전을 제각기 제어하는 것으로 검사부위를 추종하며 주행할 수 있게 한다.
즉, 본체 구동부(200)에 대한 구동부(200)의 제어는 예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 초음파 탐상 검사장치가 피검사체(P)의 경사진 표면을 따라 주행하며 검사부위를 검사하는 중 자중 또는 미끄러짐 등의 이유로 초음파 탐상 검사장치가 도 4에 도시된 화살표의 방향으로 진행하게 되면 로봇 본체(100)에 마련된 자세감지부(600)가 로봇 본체(100)의 속도, 위치, 기울어짐을 실시간으로 감지하게 된다.
이렇게 자세감지부(600)에서 감지된 정보는 제어부(700)로 전달되고, 이러한 정보를 토대로 제어부(700)는 주행 바퀴(210)의 회전을 제각기 제어하게 된다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(100)의 주행방향이 왼쪽으로 치우쳐 주행하게 되는 경우 로봇 본체(100)의 왼쪽에 마련된 주행 바퀴(210)의 회전이 로봇 본체(100)의 오른쪽에 마련된 주행 바퀴(210)의 회전에 비해 빨리 회전하게 되면서 로봇 본체(100)를 치우치는 방향의 반대방향(도면의 오른쪽 방향)으로 주행시키게 되어 탐촉유닛(300)이 검사부위를 따라 검사할 수 있게 로봇 본체(100)의 주행 방향을 검사부위에 추종시키게 된다.
상기와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치는 피검사체(P)의 경사진 표면에 형성된 검사부위를 검사하기 위해 로봇 본체(100)가 주행할 때 자중 또는 미끄러짐에 의해 로봇 본체(100)가 정해진 경로에서 이탈하게 되는 경우 자세감지부(600)가 로봇 본체(100)의 속도, 위치, 기울어짐을 실시간으로 감지하고 이렇게 감지된 정보를 토대로 제어부(700)가 주행 바퀴(210)의 회전을 제각기 제어하게 되어 탐촉유닛(300)이 검사부위를 따라 추종시키는 복귀 주행을 할 수 있다.
한편, 본 발명은 앞서 설명한 실시예로 한정되는 것이 아니라 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 수정 및 변형하여 실시할 수 있고, 그러한 수정 및 변형이 가해진 것도 본 발명의 기술적 사상에 속하는 것으로 보아야 한다.
예를 들어, 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치는 주행 바퀴(210)에 자성이 발휘되는 전자석(220)이 제각기 마련되고 상기 전자석(220)은 제어부(700)를 통해 자력이 제각기 제어된다. 이를 도 5에 의거하여 설명한다.
도 5는 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치의 다른 실시예를 나타낸 사시도이다. 도면을 참조하여 설명하면, 본체 구동부(200)를 구성하는 주행 바퀴(210)는 그 둘레를 따라 자성이 발휘되는 전자석(220)이 제각기 마련된다.
이때, 주행 바퀴(210)에 마련되는 전자석(220)은 제각기 제어부에 의해 제어되어 전자석의 자력이 제어되면서 피검사체(P)의 표면과 주행 바퀴(210)의 간의 인력이 조절된다.
상기와 같이, 주행 바퀴(210)에 전자석이 마련되면 로봇 본체(100)가 피검사체(P)의 표면을 주행할 때 전자석(220)에서 발휘되는 자력에 의해 주행 바퀴(210)가 피검사체의 표면에 달라붙게 된다. 이러한 주행 바퀴(210)에 마련되는 전자석(220)은 주행 바퀴의 둘레에 띠의 형태로 마련되거나 또는 다수개의 전자석이 일정 간격을 갖고 주행 바퀴(210)의 둘레를 따라 배치될 수 있다.
이렇게 주행 바퀴(210)에 마련되는 전자석(220)은 제어부(700)에 의해 자력이 제어되며 또한 제어부(700)는 앞서 설명한 자세감지부(600)의 정보를 수신받게 된다.
따라서, 로봇 본체(100)가 피검사체(P)의 경사진 표면을 주행할 때 자세감지부(600)가 로봇 본체(100)의 위치, 속도, 기울어짐을 실시간으로 감지하게 된다. 이렇게 자세감지부(600)에서 감지된 정보는 제어부(700)로 전달되고, 이러한 정보를 토대로 제어부(700)는 본체 구동부(200)의 주행 바퀴(210)에 마련된 전자석(220)의 자력을 제어하게 되어 피검사체(P)의 표면과 주행 바퀴(210)의 접지력을 조절하게 된다.
즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(100)의 주행방향이 왼쪽으로 치우쳐 주행하게 되는 경우 제어부(700)는 로봇 본체(100)의 왼쪽에 마련된 주행 바퀴(210)의 전자석(220)에 강한 자력을 발생시키도록 제어하고 로봇 본체(100)의 오른쪽에 마련된 주행 바퀴(210)의 전자석은 약한 자력을 발생시키도록 제어하여 로봇 본체(100)가 피검사체(P)의 경사진 표면으로부터 미끄러짐이 발생하더라도 로봇 본체(100)가 정해진 주행 경로로 복귀하여 주행할 수 있게 하여 탐촉유닛(300)이 검사부위를 정밀하게 검사할 수 있다..
한편, 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치는 가이드 프레임(400)에 보조 구동부(410)를 더 포함할 수 있다. 이를 도 6 및 도 7에 의거하여 설명한다.
도면을 참조하여 설명하면, 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치는 가이드 프레임(400)에 본체 구동부(200)의 주행 바퀴 회전방향과 교차하는 방향으로 회전하는 보조 바퀴(412)가 마련된 보조 구동부(410)가 설치되어 로봇 본체(100)의 주행 방향을 조절하게 된다.
이러한 보조 구동부(410)는 가이드 프레임(400)의 하부 양측에 마련되는 보조 바퀴(412) 및 상기 보조 바퀴(412)와 연결되어 보조 바퀴(412)를 회전시키는 동력을 제공하는 보조 바퀴 구동부(414)로 구성되는데, 이때 보조 바퀴 구동부(414)는 가이드 프레임(400)의 하부에서 지면을 향해 연장되는 브라켓(416)에 설치되며 보조 바퀴 구동부(414)는 제어부(700)에 의해 작동이 제각기 제어된다. 이렇게, 브라켓에 설치되는 보조 바퀴 구동부(414)는 보조 바퀴와 축으로 연결되는 구동모터에 의해 구현될 수 있다.
상기와 같이, 가이드 프레임(400)에 주행 바퀴(210)의 회전방향과 교차하는 방향으로 회전하는 보조 바퀴(412)가 마련된 보조 구동부(410)가 설치되면 로봇 본체(100)의 속도, 위치, 기울기를 자세감지부(600)에서 감지하고 이를 제어부(700)로 전달하게 된다. 그리고, 제어부(700)는 자세감지부(600)에서 전달된 정보를 토대로 보조 바퀴 구동부(414)를 제어하여 보조 바퀴(412)를 회전시키게 된다.
이처럼 가이드 프레임(400)에 보조 구동부(410)가 마련되는 것에 따라 로봇 본체(100)가 피검사체(P)의 경사진 표면으로부터 주행하면서 미끄러짐이 발생하더라도 자세감지부(600)의 정보를 토대로 제어부(700)가 보조 구동부(410)를 제어하여 보조 바퀴(412)가 회전하게 되면서 로봇 본체(100)의 주행 방향을 조향하게 되고 이로부터 로봇 본체(100)가 정해진 주행 경로로 복귀하여 주행할 수 있어 탐촉유닛(300)이 검사부위를 정밀하게 검사할 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 초음파 탐상 검사장치는 도 8에 도시된 바와 같이 피검사체(P)의 표면을 촬영하는 비젼센서부(420)를 더 포함할 수 있는데, 이때, 비젼센서부(420)는 도 8에 도시된 바와 같이 가이드 프레임(400)에 촬영 각도가 조절되도록 장착된다. 또한, 비젼센서부(420)는 제어부(700)와 전기적으로 연결되어 본체 구동부(200)의 작동이 비젼센서부(420)의 정보를 토대로 제어된다.
이와 같이, 가이드 프레임(400)에 피검사체(P)의 표면에 형성된 검사부위를 촬영하는 비젼센서부(420)가 장착되어 피검사체(P)의 경사진 표면에 형성된 검사부위를 촬영하여 영상정보를 취득하고 이를 영상처리하여 제어부(700)에 전달하는 것에 따라 제어부(700)는 비젼센서부(420)에서 전달된 정보를 토대로 본체 구동부(200)의 주행 바퀴(210)를 제어하게 되어 로봇 본체(100)가 정해진 주행 경로로 복귀하여 주행할 수 있어 탐촉유닛(300)이 검사부위를 정밀하게 검사할 수 있다.
100 : 로봇 본체 200 : 본체 구동부
210 : 주행 바퀴 220 : 전자석
300 : 탐촉유닛 400 : 가이드 프레임
400a: 가로빔 400b : 세로빔
410 : 보조 구동부 412 : 보조 바퀴
414 : 보조 바퀴 두동부 416 : 브라켓
420 : 비젼센서부 500 : 홀더유닛
600 : 자세감지부 700 : 제어부

Claims (5)

  1. 피검사체의 표면상에 이동 가능하게 안착되는 로봇 본체;
    상기 로봇 본체에 설치되며 피검사체의 표면과 접촉한 상태로 회전하여 로봇 본체에 주행력을 제공하는 본체 구동부;
    상기 로봇 본체의 전방에 배치되며 피검사체의 표면에 접촉하여 초음파를 발생시키는 탐촉유닛; 및
    상기 로봇 본체의 전면에 장착되는 가이드 프레임;
    상기 가이드 프레임에 마련되고 상기 탐촉유닛이 장착되는 홀더유닛; 및
    상기 로봇 본체에 마련되어 로봇 본체가 피검사체의 표면을 주행할 때 로봇 본체의 기울어짐을 실시간으로 감지하는 자세감지부; 및
    상기 자세감지부의 정보를 토대로 상기 본체 구동부의 작동을 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 가이드 프레임은 그 끝단에 상기 피검사체의 표면과 접촉한 상태로 회전하여 상기 로봇 본체의 주행 방향을 조절하는 보조 구동부;를 더 포함하며,
    상기 보조 구동부는,
    상기 가이드 프레임의 하부 양측에 마련되어, 상기 본체 구동부의 주행 바퀴 회전방향과 교차하는 방향으로 회전하는 보조 바퀴; 및
    상기 보조 바퀴와 연결되어 보조 바퀴를 회전시키는 동력을 제공하는 보조 바퀴 구동부;를 포함하고, 상기 보조 바퀴 구동부는 상기 제어부를 통해 작동이 제각기 제어되는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 자세감지부는 3축 자이로스코프(Gyroscope), 3축 가속계(Accelerometer), IMU(Inertial Measurement Unit) 중 적어도 어느 하나인 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 본체 구동부는
    상기 로봇 본체의 하부 양측에 마련되는 주행 바퀴;를 포함하고,
    상기 주행 바퀴는
    상기 제어부를 통해 회전이 제각기 제어되는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 주행 바퀴는 그 둘레를 따라 자성이 발휘되는 전자석이 제각기 마련되고,
    상기 전자석은 제어부를 통해 자력이 제각기 제어되는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 가이드 프레임은
    상기 피검사체의 검사부위를 촬영하여 영상정보를 취득하고 이를 영상처리하는 비젼센서부;를 포함하고,
    상기 비젼센서부는 상기 제어부와 전기적으로 연결되어 상기 본체 구동부의 작동이 제어되는 것을 특징으로 하는 초음파 탐상 검사장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR101002434B1 (ko) 2010-07-27 2010-12-21 나우기연주식회사 자동 초음파 탐상 검사 장치
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JP2017512975A (ja) * 2013-11-30 2017-05-25 サウジ アラビアン オイル カンパニー モジュール式移動検査ビークル

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