JP6864644B2 - かぶり厚検査方法及びかぶり厚検査装置 - Google Patents
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Description
かぶり厚測定センサ3は、図5に最もよく示すように、外形略直方体状に形成され、構造物の表面である桁下面M1に接触する接触面である図5における上面3aの端部3bが曲線状に面取り形成されることで、この上面3aが円滑面に形成されている。
本実施の形態のかぶり厚検査装置10は、小型無人航空機1によって飛行させる構成と、地上に配置された地上側制御装置30とを有する。地上側制御装置30は、小型無人航空機1の飛行制御部13の無線通信部13aと無線通信が可能な無線通信部31と、かぶり厚測定センサ3による測定結果等を受信して管理する地上側制御部32と、測定結果等が格納される記憶部33と、カメラ15等が撮像した画像や測定結果や解析結果などを表示する表示部34とを有する。
このように構成された本実施の形態のかぶり厚検査方法では、小型無人航空機1をコンクリート桁Mの桁下面M1に沿って移動させることで第1測定を行った後に、その測定結果を周波数解析してスペクトル形状を求め、そのスペクトル形状から第1測定が行われた測線Lの状況を評価する。そして、その評価結果から次の移動軌跡を決定する。
例えば、上述した実施の形態では、無限軌道タイプの移動機構2を備えた小型無人航空機1について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば車輪を有する移動機構2であっても小型無人航空機を構造物の表面に沿って移動させることができる。
1 :小型無人航空機
2 :移動機構
3 :かぶり厚測定センサ
321 :スペクトル解析部
322 :測線評価部
323 :軌跡制御部
F :鉄筋
F1 :主鉄筋(鉄筋)
L,L1,L2:測線
M :コンクリート桁(鉄筋コンクリート構造物)
M1 :桁下面(表面)
SS1−SS3 :スペクトル形状
Claims (4)
- 小型無人航空機と、前記小型無人航空機の構造物の表面に対向する側に設けられた移動機構と、前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられたかぶり厚測定センサとを有するかぶり厚検査装置により鉄筋コンクリート構造物中の鉄筋のかぶり厚を検査するかぶり厚検査方法であって、
前記小型無人航空機を前記鉄筋コンクリート構造物の表面に沿って移動させることで前記かぶり厚測定センサによる第1の測定を行う第1測定工程と、
前記第1測定工程の測定結果を周波数解析してスペクトル形状を求める解析工程と、
前記スペクトル形状から前記第1の測定が行われた測線の状況を評価する測線評価工程と、
前記測線評価工程における評価結果から次の移動軌跡を決定する軌跡決定工程とを備えたことを特徴とするかぶり厚検査方法。 - 前記第1測定工程は、前記鉄筋コンクリート構造物の予め得られた配筋情報に基づいて行われ、前記軌跡決定工程では、前記配筋情報に基づいて次の移動軌跡を決定することを特徴とする請求項1に記載のかぶり厚検査方法。
- 鉄筋コンクリート構造物中の鉄筋のかぶり厚を検査するかぶり厚検査装置であって、
小型無人航空機と、
前記小型無人航空機の前記鉄筋コンクリート構造物の表面に対向する側に設けられた移動機構と、
前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられたかぶり厚測定センサと、
前記かぶり厚測定センサの測定結果を周波数解析するスペクトル解析部と、
前記スペクトル解析部の解析結果に基づいて、測定が行われた測線の状況を評価する測線評価部とを備えたことを特徴とするかぶり厚検査装置。 - 前記測線評価部の評価結果に基づいて次の移動軌跡を決定して前記小型無人航空機を移動させる軌跡制御部を備えたことを特徴とする請求項3に記載のかぶり厚検査装置。
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