WO2022195759A1 - 移動体収容ポート及び点検システム - Google Patents

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WO2022195759A1
WO2022195759A1 PCT/JP2021/010802 JP2021010802W WO2022195759A1 WO 2022195759 A1 WO2022195759 A1 WO 2022195759A1 JP 2021010802 W JP2021010802 W JP 2021010802W WO 2022195759 A1 WO2022195759 A1 WO 2022195759A1
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WO
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inspection
port
drone
unit
information
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Application number
PCT/JP2021/010802
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English (en)
French (fr)
Inventor
秀哉 宗
存史 松本
英徹 大久保
賢司 黒岩
砂衣 高橋
拓弥 芝崎
一幸 山中
駿 佐々木
研太 中嶋
Original Assignee
株式会社ジャパン・インフラ・ウェイマーク
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/06—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC] for control when on the ground

Definitions

  • the present invention relates to a mobile body accommodation port and an inspection system.
  • an object of the present invention is to provide equipment inspection technology that is less affected by the surrounding environment such as weather.
  • a mobile accommodation port includes a portable accommodation unit that accommodates a mobile object, an environment information acquisition unit that acquires environmental information that is environment information in a range in which the mobile object moves, and an acquisition and a flight start processing unit that performs a predetermined process for the moving body to start flying.
  • the moving object accommodation port includes an inspection period acquiring unit that acquires a predetermined inspection period until the moving object finishes inspection of the target facility, and an inspection period that is completed within the acquired inspection period. an inspection completion determination unit that determines whether or not the inspection completion determination unit determines that the inspection has not been completed within the inspection period; and a communication unit that transmits inspection incompletion information to the central control unit. Further prepare.
  • the mobile body accommodation port further includes a presenting unit that presents that the inspection has been completed when the inspection completion determination unit determines that the inspection has been completed within the inspection period. .
  • the accommodating part has a waterproof function, and prevents the moving object from getting wet.
  • the moving object accommodation port further includes a power generation device that generates electric power, and the power generation device supplies electric power to the mobile object while the mobile object is accommodated in the accommodation unit. supply.
  • the moving object accommodation port includes: It further comprises a self-propelled control unit that controls to move itself to the location indicated by the target facility position information.
  • an inspection system includes the mobile body accommodation port described above, and the mobile body accommodated in the mobile body accommodation port.
  • the inspection system further includes a central control device that instructs the mobile body accommodation port on work details and acquires inspection results obtained by the mobile body.
  • FIG. 4 is a flow chart for explaining the operation in a state where the drone according to the first embodiment is accommodated in the port; 4 is a flowchart for explaining the operation when the drone according to the first embodiment is not accommodated in the port;
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of a port according to the second embodiment;
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an example of ports according to the second embodiment;
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation when the drone according to the second embodiment returns to the port;
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a functional configuration of ports according to the third embodiment;
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of a port according to the third embodiment;
  • FIG. FIG. 14 is a flowchart for explaining a series of operations related to port movement according to the third embodiment;
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of an inspection system 1 according to the first embodiment.
  • the outline of the inspection system 1 according to the first embodiment will be described with reference to the figure.
  • the inspection system 1 includes a central control device 100 , a port (moving body accommodation port) 200 , and a drone (moving body) 300 .
  • a port moving body accommodation port
  • a drone moving body 300 .
  • One port 200 and one drone 300 may be included in the inspection system 1 .
  • one drone 300 is associated with one port 200
  • one port 200 may be associated with multiple drones 300 , or multiple ports 200 may be associated with one drone 300 .
  • the control center comprises a central controller 100 .
  • Central controller 100 communicates with port 200 .
  • the central control unit 100 communicates with a plurality of ports 200 and instructs the work contents to be performed by the drones 300 associated with each of the plurality of ports 200 .
  • the drone 300 performs work such as inspection based on the instructed work content, and the central control unit 100 acquires the inspection results obtained by the drone 300 .
  • the central control device 100 may be configured to communicate with the port 200 via the drone 300 corresponding to the port 200 instead of communicating with the port 200 .
  • the area AR is, for example, a certain range such as a power generation facility such as a solar farm or a wind farm, a power transmission facility such as an electric line with power transmission towers, or a construction work site.
  • Each area AR is provided with a target facility 500 .
  • the target facility 500 is a facility on which work such as inspection is performed by the drone 300 .
  • the area AR may be a predetermined range in which the target facility 500 exists.
  • the first area AR1 is an example of a power generation facility such as a solar farm.
  • a target facility 500-11 and a target facility 500-12 are provided as the target facility 500 in the first area AR1.
  • the target facility 500-11 is, for example, an example of a solar power generation facility
  • the target facility 500-12 is, for example, an example of a wind power generation facility.
  • a port 200-1 is installed in the first area AR1. Drone 300-1 is associated with port 200-1.
  • the port 200 can accommodate the drone 300 and is a portable device. Ports 200 are transported and installed in respective areas AR by vehicles 400 . Specifically, the port 200-1 is carried to the first area AR1 by the vehicle 400-1, and the port 200-1 is installed in the first area AR1. Note that port 200 may be a nest or a cradle.
  • Drone 300 is accommodated in port 200 .
  • the drone 300 takes off from the port 200 and performs work such as inspection of the target facility 500 .
  • work such as inspection of the target facility 500 is performed by flying the drone 300 will be described.
  • Widely includes items that carry out work such as inspection.
  • the drone 300-1 is accommodated in the port 200-1.
  • the drone 300-1 performs work such as inspection on the target equipment 500-11 and the target equipment 500-12.
  • the second area AR2 is an example of a construction site.
  • a port 200-2 associated with the drone 300-2 is installed in the second area AR2.
  • the drone 300-2 performs work such as inspection at a construction site.
  • the port 200 is installed from the vehicle 400 with reference to examples of the third area AR3 and the fourth area AR4.
  • target facilities 500 target facilities 500-31, target facilities 500-32, target facilities 500-33, target facilities 500-34, and target facilities 500-35 are provided.
  • the target facilities 500-31 to 500-35 are, for example, transmission towers.
  • Vehicle 400-3 carries multiple ports 200 to the third area AR3.
  • Vehicle 400 - 3 installs port 200 near each target facility 500 .
  • vehicle 400-3 has port 200-31 near target facility 500-31, port 200-32 near target facility 500-32, and port 200-32 near target facility 500-33.
  • the port 200-34 is installed near the target facility 500-34
  • the port 200-35 is installed near the target facility 500-35.
  • the worker who drives the vehicle 400-3 performs a simple connection check and installs the next port 200.
  • FIG. The corresponding drone 300 takes off from the port 200 installed near the target facility 500 and inspects the target facility 500 .
  • vehicle 400-5 After a predetermined period of time, vehicle 400-5 recovers port 200 installed in first area AR1.
  • the predetermined period during which the vehicle 400-5 collects the port 200 is a period based on the time required for the drone 300 to perform work such as inspection of the target facility 500, and is, for example, several days.
  • the vehicle 400-5 After recovering the port 200 installed in the first area AR1, the vehicle 400-5 carries the recovered port 200 to the fourth area AR4.
  • the vehicle 400-5 may be configured to bring the collected port 200 back to the control center once for maintenance or the like, and then transport it to the fourth area AR4.
  • target facilities 500 target facilities 500-41, target facilities 500-42, target facilities 500-43, target facilities 500-44, and target facilities 500-45 are provided.
  • the target facilities 500-41 to 500-45 are, for example, transmission towers.
  • Vehicle 400 - 4 has port 200 installed near each target facility 500 .
  • the vehicle 400-4 has a port 200-41 near the target facility 500-41, a port 200-42 near the target facility 500-42, and a port 200-42 near the target facility 500-43.
  • the port 200-44 is installed near the target facility 500-44
  • the port 200-45 is installed near the target facility 500-45.
  • FIG. The corresponding drone 300 takes off from the port 200 installed near the target facility 500 and inspects the target facility 500 .
  • examples of vehicles 400 are described using vehicle 400-3, vehicle 400-4, and vehicle 400-5, but installation and recovery of port 200 may be performed by the same vehicle. . Also, installation and recovery of the port 200 may be performed using means other than the vehicle 400 .
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of the functional configuration of the inspection system according to the first embodiment. An example of the functional configuration of the inspection system according to the first embodiment will be described with reference to the figure.
  • Inspection system 1 includes central controller 100, port 200-1, port 200-2, port 200-3, port 200-4, port 200-5, and port 200-n (n is 2 or more ), a drone 300-1, a drone 300-2, a drone 300-3, a drone 300-4, and a drone 300-m (m is an integer equal to or greater than 1).
  • n 2 or more
  • a drone 300-1, a drone 300-2, a drone 300-3, a drone 300-4, and a drone 300-m m is an integer equal to or greater than 1).
  • any one of the ports 200-1, 200-2, 200-3, 200-4, and 200-n will be referred to as the port 200 unless otherwise distinguished.
  • Any one of the drones 300-1, 300-2, 300-3, 300-4, and 300-m will be referred to as the drone 300 unless otherwise distinguished.
  • the central controller 100 controls the inspection system 1 as a whole.
  • the port 200 includes one or more storage facilities (storage units) in which the drone 300 can take off and land, and the drone 300 can be charged in each storage facility. That is, at port 200, drone 300 can obtain power. Also, the port 200 can communicate with the central controller 100 .
  • the port 200 is capable of short-range wireless communication with the drone 300 . Drone 300 can communicate with port 200 and may be able to communicate with central controller 100 .
  • a drone 300-4 has landed at port 200-5
  • a drone 300-m has landed at port 200-n
  • two drones 300-2 have landed at port 200-3
  • 300-3 is shown landing and drone 300-1 is shown moving.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the port 200A as an example of the port 200 according to the first embodiment.
  • the state in which the drone 300 is accommodated in the port 200 may be referred to as "accommodated,” and the state in which the drone 300 is taking off from the port 200 and performing inspection work may be referred to as "inspection.”
  • the time of accommodation is when the drone 300 is on standby, and may be when the weather is bad or when the work is finished.
  • the time of inspection may be in good weather.
  • FIG. 3(A) is an example at the time of accommodation
  • FIG. 3(B) is an example at the time of inspection.
  • the port 200A has a housing portion 230A.
  • the accommodating portion 230A is a hollow portion formed inside the port 200A.
  • the drone 300 is accommodated in the accommodation section 230A of the port 200A.
  • the housing portion 230A of the port 200A has a waterproof function and prevents the drone 300 from getting wet.
  • the housing section 230A protects the drone 300 from the weather.
  • the housing section 230A may have a dustproof function for protecting the drone 300 from dust and the like generated at the work site.
  • the port 200A includes a body portion 210A and a lid portion 220A.
  • the port 200A drives the lid portion 220A and secures a space for the drone 300 to take off.
  • Drone 300 takes off from port 200A and inspects target facility 500 .
  • the port 200 and the drone 300 may be connected by a tether (not shown).
  • a tether By providing a tether, drone 300 may be configured to receive wired power from port 200 .
  • the drone 300 can work longer than without the tether.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining a port 200B as a modified example of the port 200 according to the first embodiment.
  • FIG. 4(A) is an example at the time of accommodation
  • FIG. 4(B) is an example at the time of inspection. An example at the time of accommodation will be described with reference to FIG. 4(A).
  • the port 200B has a housing portion 230B.
  • the accommodation portion 230B is a cavity formed inside the port 200B and is a space in which the drone 300 is accommodated.
  • the port 200B has a side surface for the drone 300 to enter and exit. Note that the surface for the drone 300 to enter and exit may be the lower surface.
  • the port 200B protects the drone 300 from wind, rain, dust, etc. by a side surface other than the side for the drone 300 to enter and exit.
  • the drone 300 can take off from the port 200B and inspect the target facility 500 .
  • the drive mechanism for opening and closing the lid portion 220A can be reduced compared to the port 200A.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of the functional configuration of the central control device 100 according to the first embodiment.
  • the central control unit 100 includes a CPU (Central Processing Unit), a memory, an auxiliary storage device, etc. connected via a bus, and functions as a device including a communication unit 110 and a control unit 120 by executing the overall operation program. . All or part of each function of the communication unit 110 and the control unit 120 is realized using hardware such as an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), a PLD (Programmable Logic Device), and an FPGA (Field Programmable Gate Array).
  • the overall operating program may be recorded on a computer-readable recording medium.
  • Computer-readable recording media are, for example, portable media such as magneto-optical disks, ROMs, and CD-ROMs, and storage devices such as hard disks incorporated in computer systems.
  • the overall operating program may be transmitted via telecommunication lines.
  • the communication unit 110 is, for example, a network interface.
  • the communication unit 110 communicates with the port 200 via a predetermined network NW such as the Internet.
  • the communication unit 110 may be configured to communicate with the drone 300 .
  • the control section 120 controls the operation of each section of the central control device 100 .
  • the control unit 120 is executed by a device including a processor such as a CPU and a RAM, for example.
  • the control unit 120 functions by executing the overall operation program.
  • the storage unit 130 is configured using a storage device such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the storage unit 130 stores programs, information, and the like required for the control unit 120 to control the inspection system 1, such as an overall operation program.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the functional configuration of the port 200 according to the first embodiment.
  • the port 200 includes a CPU, a memory, an auxiliary storage device, etc. connected via a bus, and functions as a device including a communication section 250 and a control section 260 by executing a port operation program. All or part of each function of the communication unit 250 and the control unit 260 may be realized using hardware such as ASIC, PLD, FPGA, or the like.
  • the port operation program may be recorded on the computer-readable recording medium described above.
  • the port management program may be transmitted over telecommunications lines.
  • the communication unit 250 is, for example, a network interface.
  • the communication unit 250 communicates with the central control unit 100 via a predetermined network NW such as the Internet.
  • the communication unit 250 may be configured to communicate with the drone 300 .
  • the control unit 260 controls the operation of each unit of the port 200.
  • the control unit 260 is executed by a device having a processor such as a CPU and a RAM, for example.
  • the control unit 260 functions by executing the overall operation program.
  • the control unit 260 includes a drone detection unit 261 , an environment information acquisition unit 262 , a determination unit 263 , a flight start processing unit 264 and a power supply unit 265 .
  • the drone detection unit 261 detects whether the drone 300 has landed in the storage unit 230 or taken off from the storage unit 230 .
  • the drone detection unit 261 acquires information indicating whether the drone 300 has landed in the accommodation unit 230 or taken off from the accommodation unit 230 as the drone detection information IDT from the drone detection sensor 291 .
  • the drone detection sensor 291 may be composed of, for example, an actuator and a photointerrupter, or may be composed of a reflective photosensor.
  • the drone detection sensor 291 is not limited to this example, as long as it can detect whether or not the drone 300 exists within a predetermined range.
  • the environment information acquisition unit 262 acquires environment information IEN, which is information about the environment within the range in which the drone 300 moves.
  • the environment information acquisition unit 262 acquires the environment information IEN from the environment sensor 292 .
  • the environment sensor 292 is a sensor such as a rainfall sensor, a rainfall sensor, a wind speed sensor, a snowfall sensor, a snow sensor, a sunlight sensor, and a sunshine sensor. That is, the environment information IEN may be information such as rainfall, amount of rainfall, wind speed, snowfall, amount of snow cover, and amount of solar radiation.
  • the determination unit 263 determines whether or not to fly the drone 300 based on the drone detection information IDT acquired by the drone detection unit 261 and the environment information IEN acquired by the environment information acquisition unit 262.
  • the determination unit 263 outputs information as to whether or not to fly the drone 300 to the flight start processing unit 264 as flight permission information IFA.
  • the flight start processing unit 264 performs predetermined processing for the drone 300 to start flying.
  • the flight start processing unit 264 may cause the communication unit 250 to transmit the flight permission information IFA to the drone 300, or open the cover 220 of the port 200 to transmit takeoff permission to the drone 300. good too.
  • the power supply unit 265 supplies power to the landed drone 300 .
  • Power supply 265 may instruct power supply 293 to supply power to drone 300 .
  • the power supply device 293 may be, for example, a battery capable of outputting DC power, or a power generation device such as a solar power generation device or a wind power generation device. Power supply 293 may be provided at port 200 .
  • the power supply device 293 supplies power to the drone 300 while the drone 300 is housed in the housing section 230 .
  • the power supply unit 265 may be configured to acquire power supply information IPW, which is information such as the power generation amount and remaining power amount, from the power supply device 293 and transmit the power supply information IPW to the drone 300 .
  • IPW power supply information
  • the storage unit 270 is configured using a storage device such as a magnetic hard disk device or a semiconductor storage device.
  • the storage unit 270 stores programs and information required for the control unit 260 to control the port 200, such as port operation programs.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of the functional configuration of the drone 300 according to the first embodiment.
  • the drone 300 includes a CPU, a memory, an auxiliary storage device, etc. connected via a bus, and functions as a device including a communication unit 310 and a control unit 320 by executing a flying drone program. All or part of each function of communication unit 310 and control unit 320 may be realized using hardware such as ASIC, PLD, and FPGA.
  • the flying drone program may be recorded on a computer-readable recording medium.
  • Computer-readable recording media include portable media such as flexible disks, magneto-optical disks, ROMs and CD-ROMs, and storage devices such as hard disks incorporated in computer systems.
  • the airborne drone program may be transmitted via telecommunication lines.
  • the communication unit 310 includes a GPS (Global Positioning System) communication unit 311 and a wireless LAN (Local Area Network) communication unit 312 .
  • the GPS communication unit 311 receives radio waves received from artificial satellites such as GPS. The position of the drone 300 is measured from the received radio waves.
  • the GPS communication unit 311 transmits the acquired information to the position acquisition unit 324 as drone position information IPD.
  • a wireless LAN communication unit 312 performs short-range communication with the port 200 by wireless LAN.
  • the wireless LAN communication unit 312 may be configured to perform communication using other communication means such as LTE (Long Term Evolution) instead of performing short-range communication with the port 200 via a wireless LAN.
  • the wireless LAN communication unit 312 transmits the acquired information to the signal determination unit 322 as drone control information ICD.
  • the wireless LAN communication unit 312 may communicate with the central control device 100 via a predetermined network.
  • the control unit 320 controls the operation of each unit of the drone 300.
  • the control unit 320 is executed by a device having a processor such as a CPU and a RAM, for example.
  • the control unit 320 functions as a flight control unit 321, a signal determination unit 322, an imaging control unit 323, and a position acquisition unit 324 by executing the flying drone program.
  • the position acquisition unit 324 acquires the drone position information IPD from the GPS communication unit 311. Note that if the drone 300 is in a location where radio waves received from satellites such as GPS cannot be received, the position acquisition unit 324 may be configured to acquire the position information of the drone 300 by communicating with the port 200. good.
  • the signal determination unit 322 acquires the drone control information ICD from the wireless LAN communication unit 312. The signal determination unit 322 determines whether or not the drone control information ICD acquired by the wireless LAN communication unit 312 is a control signal for controlling the drone 300 . The signal determination unit 322 transmits drone control information ICD to the flight control unit 321 and the imaging control unit 323 when the control signal acquired by the wireless LAN communication unit 312 is a control signal for controlling the drone 300 .
  • the flight control unit 321 acquires the drone position information IPD from the position acquisition unit 324 and acquires the drone control information ICD from the signal determination unit 322 .
  • the flight control unit 321 controls the flight of the drone 300 based on the acquired drone position information IPD and drone control information ICD. Specifically, flight control section 321 controls rotor 350 .
  • the rotor 350 is a power unit that generates lift for flying the drone 300 freely in the air according to the control of the control unit 320 .
  • the number of rotors 350 included in the drone 300 may be a plurality such as three, four, six, eight, etc., depending on the flight performance required for the drone 300 .
  • the rotor 350 includes a motor 351 and blades 352 .
  • Motor 351 is, for example, a brushless DC motor.
  • a blade 352 is attached to the rotating shaft of the motor 351 .
  • the motor 351 rotates the blade 352 under the control of the controller 320 .
  • the blades 352 rotate to generate lift on the drone 300 . Since the method of moving the drone 300 by driving the rotor 350 is well known, detailed description thereof will be omitted.
  • the flight control unit 321 may acquire battery information IBT including information indicating the remaining amount of the battery 360 from the battery 360 and perform control according to the battery information IBT.
  • the flight controller 321 may be configured to return to the port 200 and receive charging from the port 200 when the battery is low.
  • the battery 360 is power that supplies power to each part of the drone 300 .
  • the shooting control section 323 controls the camera 370 from the shooting control section 323 .
  • the camera 370 is, for example, an omnidirectional camera, and can photograph the drone 300 in the front, rear, left, right, up and down directions.
  • the imaging control unit 323 instructs the camera 370 to capture an image of the surroundings.
  • the camera 370 may be a high-definition camera, an infrared camera, a multi-spectrum camera, or the like, depending on the type of the target facility 500, the work that the drone 300 is in charge of, and the like.
  • FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation when the drone 300 according to the first embodiment is accommodated in the port 200.
  • FIG. An example of the operation of the port 200 will be described with reference to FIG.
  • the control shown in FIG. 2 is based on the premise that the drone 300 is accommodated in the port 200 (that is, the drone 300 has not taken off).
  • Step S ⁇ b>110 The environment information acquisition unit 262 acquires the environment information IEN from the environment sensor 292 .
  • Step S120 The determination unit 263 determines whether or not the drone 300 can fly based on the acquired environment information IEN. If the determination unit 263 determines that the drone 300 can fly (that is, step S120; YES), the process proceeds to step S130; ), and the process proceeds to step S110.
  • Step S ⁇ b>130 The flight start processing unit 264 transmits flight permission information IFA to the drone 300 , and the drone 300 takes off from the accommodation unit 230 .
  • FIG. 9 is a flowchart for explaining the operation when the drone 300 according to the first embodiment is not accommodated in the port 200.
  • FIG. An example of the operation of the port 200 will be described with reference to FIG.
  • the control in FIG. 2 is an operation based on the premise that the drone 300 is not accommodated in the port 200 (that is, the drone 300 has taken off).
  • Step S ⁇ b>210 The environment information acquisition unit 262 acquires the environment information IEN from the environment sensor 292 .
  • the determination unit 263 determines whether or not the drone 300 can fly based on the acquired environment information IEN. If the determination unit 263 determines that the drone 300 can fly (that is, step S220; YES), the process proceeds to step S230; ), and the process proceeds to step S210.
  • the flight start processing unit 264 transmits an instruction signal instructing the drone 300 to return. Drone 300 returns to housing 230 of port 200 .
  • the port 200 includes the accommodation unit 230 to accommodate the drone 300, the environment information acquisition unit 262 to acquire environment information around the drone 300 flying, and the determination unit 263 determines whether or not to fly the drone 300, and the flight start processing unit 264 performs predetermined processing for the drone 300 to start flying. That is, the port 200 can cause the drone 300 to perform work such as inspection based on the surrounding environment when the drone 300 can fly. Therefore, the operator may install the port 200 near the target facility 500 regardless of the weather. Therefore, according to the present embodiment, the target equipment 500 can be inspected without being influenced by the surrounding environment such as the weather. In addition, according to this embodiment, the worker can install the port 200 near the target facility 500 regardless of the weather. There is no need to pull up, etc., and the operator's hand is not bothered.
  • the housing portion 230 of the port 200 has a waterproof function. Therefore, the port 200 can wait near the target facility 500 even when the drone 300 cannot fly due to rain or the like.
  • the port 200 issues a flight instruction to the drone 300 when it determines that the drone 300 can fly due to a change in the surrounding environment such as the weather. Therefore, according to the present embodiment, the target equipment 500 can be inspected without being influenced by the surrounding environment such as the weather.
  • the port 200 supplies power from the power supply device 293 to the drone 300 while the drone 300 is housed in the housing portion 230 .
  • the power supply device 293 may be a power generation device. Therefore, according to this embodiment, the port 200 can operate without being connected to a power source such as commercial power. Therefore, according to the present embodiment, the target facility 500 can be inspected even at a site where electric power such as commercial power is not present near the target facility 500 .
  • FIG. 10 is a diagram showing an example of the functional configuration of the port 200C according to the second embodiment.
  • An example of the functional configuration of the port 200C according to the second embodiment will be described with reference to FIG.
  • the port 200C differs from the port 200 in that it includes an inspection period acquisition unit 2661, an inspection completion determination unit 2662, and a presentation unit 281, in addition to the configuration of the port 200.
  • FIG. In the description of the port 200C the same components as those of the port 200 are denoted by the same reference numerals, and the description may be omitted.
  • the inspection period acquisition unit 2661 acquires a predetermined inspection period until the drone 300 completes inspection of the target equipment 500 .
  • the inspection period is a period assigned for the drone 300 to inspect the target facility 500 .
  • the inspection period acquisition unit 2661 acquires a predetermined inspection period until the drone 300 finishes inspection of the target facility 500 as the inspection period information IIP.
  • the inspection completion determination unit 2662 acquires inspection period information IIP. Also, the inspection completion determination unit 2662 acquires the drone inspection completion information IDF from the drone 300 .
  • the drone inspection completion information IDF is information output by the drone 300 and indicates that the inspection of the target facility 500 has been completed.
  • the inspection completion determination unit 2662 determines whether the drone 300 has finished the inspection of the target facility 500 within the inspection period included in the acquired inspection period information IIP, based on the inspection period information IIP and the drone inspection completion information IDF. judge. Inspection completion determination unit 2662 outputs the determination result to communication unit 250 and presentation unit 281 as inspection completion information IIF.
  • the communication unit 250 transmits inspection incompletion information INF to the central control unit 100 when the inspection completion determining unit 2662 determines that the inspection has not been completed within the inspection period.
  • the central control unit 100 notifies the driver driving the vehicle 400 to postpone the collection of the port 200C corresponding to the drone 300 for which the inspection has not been completed.
  • FIG. 11 is a diagram for explaining an example of the port 200C according to the second embodiment. An example of the presentation unit 281 will be described with reference to FIG. In the example shown in the figure, the presentation unit 281 is an LED (light emitting diode).
  • FIG. 11(A) shows a state in which the drone 300 is working
  • FIG. 11(B) shows a state in which the inspection of the target facility 500 has been completed by the drone 300 . In the state shown in FIG. 11A, the presentation unit 281 is not lit or blinking. In the state shown in FIG.
  • the presentation unit 281 lights up or blinks to indicate that the inspection of the target facility 500 by the drone 300 has been completed.
  • the presentation unit 281 is not limited to an LED, and may be a display unit such as a liquid crystal display, an audio output unit such as a speaker, or the like.
  • FIG. 12 is a flowchart for explaining an example of the operation when the drone 300 according to the second embodiment returns to the port 200C. An example of the operation when the drone 300 returns to the port 200C will be described with reference to FIG.
  • Step S310 The drone detection unit 261 detects that the drone 300 has returned by acquiring the drone detection information IDT from the drone detection sensor 291 .
  • Step S ⁇ b>320 The inspection completion determination unit 2662 acquires the drone inspection completion information IDF from the drone 300 . If the drone 300 has completed the inspection of the target facility 500 (that is, step S320; YES), the inspection completion determination unit 2662 advances the process to step S330. If the drone 300 has not completed the inspection of the target facility 500 (that is, step S320; NO), the inspection completion determination unit 2662 advances the process to step S325.
  • Step S ⁇ b>325 The inspection completion determination unit 2662 acquires inspection period information IIP from the inspection period acquisition unit 2661 . If the inspection period has ended (that is, step S325; YES), inspection completion determination unit 2662 advances the process to step S330. If the inspection period has not ended (that is, step S325; NO), inspection completion determination unit 2662 advances the process to step S310. (Step S330) If the inspection has been completed, the presentation unit 281 presents that the inspection has been completed. Also, the communication unit 250 transmits to the central control unit 100 information as to whether or not the inspection has been completed. The communication unit 250 may transmit information about inspection results to the central control device 100 . In addition, the communication unit 250 may be configured to transmit information about inspection results to a terminal or the like possessed by the worker who collects the port 200C through USB communication, short-range wireless communication, or the like.
  • the port 200C has the inspection period acquisition unit 2661 to acquire the inspection period assigned to the drone 300, and has the inspection completion determination unit 2662 to perform inspection within the inspection period. is completed.
  • the port 200C is provided with a communication unit 250, so that information is transmitted to the central control unit 100 when inspection is not completed.
  • the central controller 100 acquires information indicating that the inspection is incomplete, the central controller 100 postpones recovery of the corresponding port 200C. Therefore, according to the present embodiment, the central controller 100 can grasp that the recovery time of the port 200C has been postponed. Therefore, it is possible to prevent vehicle 400 from collecting port 200C for which inspection has not been completed. Therefore, according to the present embodiment, inspection work can be performed efficiently without being influenced by the surrounding environment such as the weather.
  • the port 200C is provided with the presentation unit 281 to present that the inspection has been completed. Therefore, the operator who recovers the port 200C can reliably recover the drone 300 for which the inspection has been completed. Therefore, according to the present embodiment, even if the work is prolonged due to the weather or the like, it is possible to have the drone 300 perform inspection without collection. Therefore, according to the present embodiment, inspection work can be performed efficiently without being influenced by the surrounding environment such as the weather.
  • FIG. 13 is a diagram showing an example of the functional configuration of the port 200D according to the third embodiment.
  • An example of the functional configuration of the port 200D according to the third embodiment will be described with reference to this figure.
  • the port 200D differs from the port 200 in that it includes a target facility position information acquisition section 2671, a self-propelled control section 2672, and a drive section 282 in addition to the configuration of the port 200.
  • FIG. In the description of the port 200D the same components as those of the port 200 are denoted by the same reference numerals, and the description may be omitted.
  • the target facility position information acquisition unit 2671 acquires target facility position information ITL, which is information about the location of the target facility 500 to be inspected by the drone 300, from the central control device 100 via the communication unit 250.
  • the target facility position information ITL may be coordinate information indicating the target facility 500 .
  • the self-propelled control unit 2672 controls to move itself to the location indicated by the acquired target facility position information ITL.
  • the port 200D is configured to be autonomously movable by means of wheels 240 or the like.
  • FIG. 14 is a diagram for explaining an example of the port 200D according to the third embodiment. As shown in the figure, the port 200D has wheels 240 . The port 200D autonomously moves to a point where the target equipment 500 is present by being provided with wheels 240 .
  • the self-propelled control section 2672 outputs the self-propelled control information ISP to the drive section 282 .
  • the self-propelled control unit 2672 controls the wheels 240 by controlling the driving unit 282, and moves itself to the location indicated by the target facility position information ITL.
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining a series of operations related to port 200D movement according to the third embodiment. An example of a series of operations relating to movement of the port 200D will be described with reference to this figure.
  • Step S410 The port 200D acquires information from the drone 300 indicating that the work has been completed.
  • Step S420 The port 200D acquires the target facility position information ITL.
  • the self-propelled control unit 2672 controls the drive unit 282 based on the acquired target facility position information ITL to move the port 200D to the location indicated by the target facility position information ITL.
  • Step S430 The self-propelled control unit 2672 determines whether or not the port 200D has arrived at the location indicated by the target facility position information ITL. If the port 200D has arrived at the location indicated by the target facility position information ITL (that is, step S430; YES), the self-propelled control unit 2672 advances the process to step S440.
  • the self-propelled control unit 2672 continues to move until the port 200D reaches the location indicated by the target facility location information ITL.
  • Step S440 The flight start processing unit 264 causes the drone 300 to perform inspection work based on the flight permission information IFA.
  • the port 200D is provided with the target facility position information acquisition unit 2671 to acquire the position information of the target facility 500 to be inspected by the drone 300, and is provided with the self-propelled control unit 2672. , moves itself to the position of the target facility 500 to be inspected by the drone 300 . That is, according to this embodiment, the port 200D does not need to be collected by the operator and transported to the next destination. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to reduce the work of the operator and easily inspect the equipment.
  • each unit provided in each device provided in the port 200 and the inspection system 1 in the above-described embodiment can be obtained by storing a program for realizing these functions in a computer-readable recording medium. It may be realized by recording and causing a computer system to read and execute the program recorded on this recording medium.
  • the "computer system” referred to here includes hardware such as an OS and peripheral devices.
  • “computer-readable recording media” refers to portable media such as magneto-optical discs, ROMs and CD-ROMs, and storage units such as hard disks built into computer systems.
  • “computer-readable recording medium” refers to a medium that dynamically stores a program for a short period of time, such as a communication line for transmitting a program via a network such as the Internet. It may also include something that holds the program for a certain period of time, such as a volatile memory inside a computer system that serves as a server or client.
  • the program may be for realizing part of the functions described above, or may be capable of realizing the functions described above in combination with a program already recorded in the computer system. .
  • IDT... drone detection information IEN... environment information, IFA... flight permission information, IPW... power supply information, IPD... drone position information, ICD... Drone control information, ICR... Rotor control information, IPH... Shooting information, IBT... Battery information, IIP... Inspection period information, IIF... Inspection completion information, IDF... Drone inspection completion information, INF... Inspection incomplete information, ITL... Target equipment Positional information, ISP...Self-propelled control information

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Physics & Mathematics (AREA)
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

移動体収容ポートは、移動体を収容する可搬型の収容部と、前記移動体が移動する範囲における環境の情報である環境情報を取得する環境情報取得部と、取得された前記環境情報に基づき、前記移動体を飛行させるか否かを判定する判定部と、前記移動体が飛行を開始するための所定の処理を行う飛行開始処理部とを備える。

Description

移動体収容ポート及び点検システム
　本発明は、移動体収容ポート及び点検システムに関する。
　従来、ソーラーファームやウィンドファーム等の発電施設や、建設現場等において、ドローンを用いた設備点検が行われている。ドローンを用いた設備点検技術では、点検対象となる設備の付近にドローンを配置すれば、自動操縦又は遠隔操作により、ドローンが設備の点検を行う（例えば、特許文献１を参照）。
再公表ＷＯ２０１９／１６３０５０号公報
　しかしながら、ドローンの飛行可否は天候等の周辺環境に左右されるため、作業完了までの時間を予測することは容易でない。したがって、複数の作業現場における作業スケジュールの作成をすることは容易でないという問題があった。
　このような事情に鑑み、本発明は、天候等の周辺環境に左右されにくい設備点検技術を提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係る移動体収容ポートは、移動体を収容する可搬型の収容部と、前記移動体が移動する範囲における環境の情報である環境情報を取得する環境情報取得部と、取得された前記環境情報に基づき、前記移動体を飛行させるか否かを判定する判定部と、前記移動体が飛行を開始するための所定の処理を行う飛行開始処理部とを備える。
　また、本発明の一態様に係る移動体収容ポートは、前記移動体が対象設備の点検を終えるまでの所定の点検期間を取得する点検期間取得部と、取得した前記点検期間内に点検を終えたか否かを判定する点検完了判定部と、前記点検完了判定部により、前記点検期間内に点検を終えていないと判定された場合に、中央制御装置に点検未完了情報を送信する通信部とを更に備える。
　また、本発明の一態様に係る移動体収容ポートは、前記点検完了判定部により、前記点検期間内に点検を終えたと判定された場合に、点検を終えたことを提示する提示部を更に備える。
　また、本発明の一態様に係る移動体収容ポートにおいて、前記収容部は防水機能を有し、前記移動体が水に濡れることを抑止する。
　また、本発明の一態様に係る移動体収容ポートは、電力を発電する発電装置を更に備え、前記発電装置は、前記移動体が前記収容部に収容されている状態において前記移動体に電力の供給を行う。
　また、本発明の一態様に係る移動体収容ポートは、前記移動体が点検を行う対象設備が存在する場所についての情報である対象設備位置情報を取得する対象設備位置情報取得部と、取得した前記対象設備位置情報に示される場所に自身を移動させるよう制御する自走制御部を更に備える。
　また、本発明の一態様に係る点検システムは、上述した移動体収容ポートと、前記移動体収容ポートに収容される前記移動体とを備える。
　また、本発明の一態様に係る点検システムは、前記移動体収容ポートに作業内容を指示し、前記移動体により得られた点検結果を取得する中央制御装置を更に備える。
　本発明によれば、天候等の周辺環境に左右されにくい設備点検技術を提供することができる。
第１の実施形態に係る点検システムの概略について説明するための図である。 第１の実施形態に係る点検システムの機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るポートの一例について説明するための図である。 第１の実施形態に係るポートの変形例について説明するための図である。 第１の実施形態に係る中央制御装置の機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るポートの機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るドローンの機能構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係るドローンがポートに収容されている状態における動作を説明するためのフローチャートである。 第１の実施形態に係るドローンがポートに収容されていない状態における動作を説明するためのフローチャートである。 第２の実施形態に係るポートの機能構成の一例を示す図である。 第２の実施形態に係るポートの一例について説明するための図である。 第２の実施形態に係るドローンがポートに帰還した際における動作を説明するためのフローチャートである。 第３の実施形態に係るポートの機能構成の一例を示す図である。 第３の実施形態に係るポートの一例について説明するための図である。 第３の実施形態に係るポートの移動に関する一連の動作について説明するためのフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施形態は一例に過ぎず、本発明が適用される実施形態は、以下の実施形態に限られない。
［第１の実施形態］
　図１は、第１の実施形態に係る点検システム１の概略について説明するための図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係る点検システム１の概略について説明する。
　点検システム１は、中央制御装置１００と、ポート（移動体収容ポート）２００と、ドローン（移動体）３００とを含む。本実施形態においては、点検システム１が複数のポート２００と、複数のドローン３００とを含む場合の一例について説明するが、この一例に限定されない。点検システム１に含まれるポート２００及びドローン３００は、それぞれ１台ずつであってもよい。また、本実施形態においては、１台のポート２００に対して、１台のドローン３００が対応づけられる場合の一例について説明されるが、この一例に限定されない。例えば１台のポート２００に対して、複数のドローン３００が対応づけられていてもよいし、複数のポート２００に対して、１台のドローン３００が対応づけられていてもよい。
　コントロールセンターは、中央制御装置１００を備える。中央制御装置１００は、ポート２００と通信を行う。中央制御装置１００は、複数のポート２００と通信を行い、複数のポート２００それぞれに対応づけられるドローン３００が行うべき作業内容を指示する。
ドローン３００は、指示された作業内容に基づき点検等の作業を行い、中央制御装置１００は、ドローン３００により得られた点検結果を取得する。
　なお、中央制御装置１００は、ポート２００と通信を行うことに代えて、ポート２００に対応するドローン３００を介して、ポート２００と通信を行うよう構成されていてもよい。
　図１に示す一例では、区域ＡＲとして、第１区域ＡＲ１と、第２区域ＡＲ２と、第３区域ＡＲ３と、第４区域ＡＲ４とを示す。区域ＡＲとは、例えばソーラーファームやウィンドファーム等の発電設備、送電鉄塔が並ぶ電線路等の送電設備、建設作業現場等の一定の範囲である。各区域ＡＲには、対象設備５００が備えられている。対象設備５００とは、ドローン３００により点検等の作業が行われる対象となる設備である。
　なお、区域ＡＲは、対象設備５００が存在する所定の範囲であればよい。
　第１区域ＡＲ１は、ソーラーファーム等の発電設備の一例である。第１区域ＡＲ１には、対象設備５００として、対象設備５００－１１と対象設備５００－１２とが備えられている。対象設備５００－１１は、例えば、太陽光発電設備の一例であり、対象設備５００－１２は、例えば、風力発電設備の一例である。
　第１区域ＡＲ１には、ポート２００－１が設置されている。ポート２００－１には、ドローン３００－１が対応づけられている。
　ポート２００は、ドローン３００を収容可能であり、可搬型の装置である。ポート２００は、車両４００により、それぞれの区域ＡＲに運ばれ、設置される。具体的には、車両４００－１によりポート２００－１が第１区域ＡＲ１に運ばれ、第１区域ＡＲ１には、ポート２００－１が設置されている。
　なお、ポート２００は、ネスト、またはクレードルであってもよい。
　ドローン３００は、ポート２００に収容される。ドローン３００は、ポート２００から離陸し、対象設備５００についての点検等の作業を行う。本実施形態においては、ドローン３００が飛行することにより対象設備５００についての点検等の作業を行う場合の一例について説明するが、ドローン３００は飛行機能を有していなくともよく、対象設備５００についての点検等の作業を行うものを広く含む。
　第１区域ＡＲ１において、ドローン３００－１がポート２００－１に収容される。ドローン３００－１は、対象設備５００－１１及び対象設備５００－１２について、点検等の作業を行う。
　第２区域ＡＲ２は、建設現場等の一例である。第２区域ＡＲ２には、ドローン３００－２が対応づけられたポート２００－２が設置されている。ドローン３００－２は、建設現場における点検等の作業を行う。
　ここで、車両４００からポート２００が設置される場合の一例について、第３区域ＡＲ３及び第４区域ＡＲ４の一例を参照しながら、説明する。
　第３区域ＡＲ３には、対象設備５００として、対象設備５００－３１と、対象設備５００－３２と、対象設備５００－３３と、対象設備５００－３４と、対象設備５００－３５とが備えられる。対象設備５００－３１から対象設備５００－３５は、例えば送電鉄塔である。
　車両４００－３は、複数のポート２００を第３区域ＡＲ３に運ぶ。車両４００－３は、それぞれの対象設備５００の付近に、ポート２００を設置する。具体的には、車両４００－３は、対象設備５００－３１の付近にポート２００－３１を、対象設備５００－３２の付近にポート２００－３２を、対象設備５００－３３の付近にポート２００－３３を、対象設備５００－３４の付近にポート２００－３４を、対象設備５００－３５の付近にポート２００－３５を設置する。
　車両４００－３を運転する作業者は、例えば、１台のポート２００を設置後、簡単な接続確認を行い、次のポート２００を設置する。対象設備５００付近に設置されたポート２００から、対応するドローン３００が離陸し、対象設備５００の点検を行う。
　所定期間の経過後、車両４００－５は、第１区域ＡＲ１内に設置したポート２００の回収を行う。ここで、車両４００－５がポート２００の回収を行う所定期間とは、ドローン３００が対象設備５００の点検等の作業に要する時間に基づいた期間であって、例えば、数日である。
　車両４００－５は、第１区域ＡＲ１内に設置したポート２００を回収した後、回収したポート２００を第４区域ＡＲ４に運ぶ。なお、車両４００－５は、回収したポート２００を、メンテナンス等のため、一度コントロールセンターに持ち帰り、その後、第４区域ＡＲ４に運ぶよう構成されていてもよい。
　第４区域ＡＲ４には、対象設備５００として、対象設備５００－４１と、対象設備５００－４２と、対象設備５００－４３と、対象設備５００－４４と、対象設備５００－４５とが備えられる。対象設備５００－４１から対象設備５００－４５は、例えば送電鉄塔である。
　車両４００－４は、それぞれの対象設備５００の付近に、ポート２００を設置する。具体的には、車両４００－４は、対象設備５００－４１の付近にポート２００－４１を、対象設備５００－４２の付近にポート２００－４２を、対象設備５００－４３の付近にポート２００－４３を、対象設備５００－４４の付近にポート２００－４４を、対象設備５００－４５の付近にポート２００－４５を設置する。
　車両４００－４を運転する作業者は、例えば、１台のポート２００を設置後、簡単な接続確認を行い、次のポート２００を設置する。対象設備５００付近に設置されたポート２００から、対応するドローン３００が離陸し、対象設備５００の点検を行う。
　なお、上述した説明において、車両４００の一例について、車両４００－３、車両４００－４、車両４００－５を用いて説明したが、同一の車両によりポート２００の設置及び回収が行われてもよい。また、車両４００以外の手段を用いて、ポート２００の設置及び回収が行われてもよい。
　図２は、第１の実施形態に係る点検システムの機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係る点検システムの機能構成の一例について説明する。
　点検システム１は、中央制御装置１００と、ポート２００－１と、ポート２００－２と、ポート２００－３と、ポート２００－４と、ポート２００－５と、ポート２００－ｎ（ｎは２以上の整数）と、ドローン３００－１と、ドローン３００－２と、ドローン３００－３と、ドローン３００－４と、ドローン３００－ｍ（ｍは１以上の整数）とを含む。以下、ポート２００－１と、ポート２００－２と、ポート２００－３と、ポート２００－４と、ポート２００－ｎとのそれぞれを特に区別しない場合には任意の１台をポート２００と称する。ドローン３００－１と、ドローン３００－２と、ドローン３００－３と、ドローン３００－４と、ドローン３００－ｍとのそれぞれを特に区別しない場合には任意の１台をドローン３００と称する。
　中央制御装置１００は、点検システム１全体を制御する。ポート２００は、ドローン３００が離着陸可能な１つ以上の格納設備（収容部）を備え、各格納設備においてドローン３００への充電が可能である。すなわち、ポート２００において、ドローン３００は、電力を取得することができる。また、ポート２００は、中央制御装置１００と通信可能である。ポート２００は、ドローン３００と近距離無線通信可能である。ドローン３００は、ポート２００と通信可能であり、中央制御装置１００と通信可能であってもよい。
　図２において、ポート２００－５にはドローン３００－４が着陸しており、ポート２００－ｎにはドローン３００－ｍが着陸しており、ポート２００－３には２台のドローン３００－２、３００－３が着陸しており、ドローン３００－１は移動している状態が示されている。
　図３は、第１の実施形態に係るポート２００の一例として、ポート２００Ａについて説明するための図である。以下の説明において、ドローン３００がポート２００に収容されている状態を収容時と記載し、ドローン３００がポート２００から離陸し、点検等の作業を行っている状態を点検時と記載する場合がある。収容時とは、すなわち、ドローン３００の待機時であり、悪天候時や、作業終了時であってもよい。点検時とは、すなわち、好天候時であってもよい。図３（Ａ）は収容時における一例であり、図３（Ｂ）は、点検時における一例である。
　図３（Ａ）を参照しながら、収容時における一例について説明する。ポート２００Ａは、収容部２３０Ａを備える。収容部２３０Ａとは、ポート２００Ａの内部に形成された空洞部である。ドローン３００は、ポート２００Ａの収容部２３０Ａに収容される。ポート２００Ａの収容部２３０Ａは、防水機能を有し、ドローン３００が水に濡れることを抑止する。例えば、収容部２３０Ａは、ドローン３００を風雨から保護する。
　なお、収容部２３０Ａは、作業現場において発生する粉塵等からドローン３００を保護するための防塵機能を有していてもよい。
　図３（Ｂ）を参照しながら、点検時における一例について説明する。ポート２００Ａは、本体部２１０Ａと、蓋部２２０Ａとを備える。ポート２００Ａは、蓋部２２０Ａを駆動し、ドローン３００が離陸するための空間を確保する。ドローン３００は、ポート２００Ａから離陸し、対象設備５００の点検を行う。
　なお、ポート２００と、ドローン３００とは、不図示のテザーにより接続されていてもよい。テザーを備えることにより、ドローン３００は、ポート２００からの有線給電を受けるよう構成されていてもよい。ドローン３００がポート２００からの有線給電を受ける場合、ドローン３００は、テザーを有しない場合に比べ、長時間作業することができる。
　図４は、第１の実施形態に係るポート２００の変形例として、ポート２００Ｂについて説明するための図である。図４（Ａ）は収容時における一例であり、図４（Ｂ）は、点検時における一例である。
　図４（Ａ）を参照しながら、収容時における一例について説明する。ポート２００Ｂは、収容部２３０Ｂを備える。収容部２３０Ｂとは、ポート２００Ｂの内部に形成された空洞部であって、ドローン３００が収容される空間である。ポート２００Ｂは、側面にドローン３００が出入りするための面を有する。なお、ドローン３００が出入りするための面は下面であってもよい。ポート２００Ｂは、ドローン３００が出入りするための面以外の側面により、ドローン３００を風雨又は粉塵等から保護する。
　図４（Ｂ）を参照しながら、点検時における一例について説明する。ポート２００Ｂは、側面にドローン３００が出入りするための面を有するため、ドローン３００は、ポート２００Ｂから離陸し、対象設備５００の点検を行うことができる。ポート２００Ｂのように構成することにより、ポート２００Ａと比べて、蓋部２２０Ａの開閉に関する駆動機構を削減することができる。
　図５は、第１の実施形態に係る中央制御装置１００の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、中央制御装置１００の機能構成の一例について説明する。
　中央制御装置１００は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備え、全体運用プログラムを実行することによって通信部１１０と、制御部１２０とを備える装置として機能する。なお、通信部１１０及び制御部１２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されてもよい。全体運用プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えば、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。全体運用プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
　通信部１１０は、例えば、ネットワークインタフェースである。通信部１１０はインターネット等の所定のネットワークＮＷを介して、ポート２００と通信を行う。通信部１１０は、ドローン３００と通信を行うよう構成されていてもよい。
　制御部１２０は、中央制御装置１００の各部の動作を制御する。制御部１２０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部１２０は、全体運用プログラムを実行することによって機能する。
　記憶部１３０は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部１３０は、全体運用プログラム等の制御部１２０が点検システム１を制御するのに要するプログラムや情報等を記憶する。
　図６は、第１の実施形態に係るポート２００の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、ポート２００の機能構成の一例について説明する。
　ポート２００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、ポート運用プログラムを実行することによって通信部２５０と、制御部２６０とを備える装置として機能する。なお、通信部２５０及び制御部２６０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。ポート運用プログラムは、上述したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。ポート運用プログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
　通信部２５０は、例えば、ネットワークインタフェースである。通信部２５０はインターネット等の所定のネットワークＮＷを介して、中央制御装置１００と通信を行う。通信部２５０は、ドローン３００と通信を行うよう構成されていてもよい。
　制御部２６０は、ポート２００の各部の動作を制御する。制御部２６０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部２６０は、全体運用プログラムを実行することによって機能する。制御部２６０は、ドローン検出部２６１と、環境情報取得部２６２と、判定部２６３と、飛行開始処理部２６４と、電力供給部２６５とを備える。
　ドローン検出部２６１は、ドローン３００が収容部２３０に着陸したか、または収容部２３０から離陸したかを検出する。ドローン検出部２６１は、ドローン検出センサ２９１から、ドローン３００が収容部２３０に着陸したか、または収容部２３０から離陸したかを示す情報をドローン検出情報ＩＤＴとして取得する。ドローン検出センサ２９１とは、例えば、アクチュエータとフォトインタラプタとによって構成されていてもよいし、反射型フォトセンサによって構成されていてもよい。ドローン検出センサ２９１は、この一例に限定されず、ドローン３００が所定範囲内に存在するか否かを検出することができればよい。
　環境情報取得部２６２は、ドローン３００が移動する範囲における環境の情報である環境情報ＩＥＮを取得する。環境情報取得部２６２は、環境センサ２９２から環境情報ＩＥＮを取得する。環境センサ２９２とは、降雨センサ、雨量センサ、風速センサ、降雪センサ、積雪センサ、日光センサ、日照センサ等のセンサ等である。すなわち、環境情報ＩＥＮとは、降雨、雨量、風速、降雪、積雪量、日射量等の情報であってもよい。
　判定部２６３は、ドローン検出部２６１により取得されたドローン検出情報ＩＤＴと、環境情報取得部２６２により取得された環境情報ＩＥＮとに基づき、ドローン３００を飛行させるか否かを判定する。判定部２６３は、ドローン３００を飛行させるか否かの情報を、飛行許可情報ＩＦＡとして、飛行開始処理部２６４に出力する。
　飛行開始処理部２６４は、ドローン３００が飛行を開始するための所定の処理を行う。飛行開始処理部２６４は、例えば、通信部２５０に対し、ドローン３００に飛行許可情報ＩＦＡを送信させてもよいし、ポート２００の蓋部２２０を開ける等して、ドローン３００に離陸許可を伝えてもよい。
　電力供給部２６５は、着陸したドローン３００に電力を供給する。電力供給部２６５は、電力供給装置２９３に対し、ドローン３００に電力供給するよう指示してもよい。電力供給装置２９３とは、例えば、直流電力を出力可能なバッテリーであってもよいし、太陽光発電装置や風力発電装置等の発電装置であってもよい。電力供給装置２９３は、ポート２００に備えられていてもよい。電力供給装置２９３は、ドローン３００が収容部２３０に収容されている状態において、３００に電力の供給を行う。
　例えば、電力供給部２６５は、電力供給装置２９３から発電量や残存する電力量等の情報である電力供給情報ＩＰＷを取得し、ドローン３００に送信するよう構成されていてもよい。
　記憶部２７０は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の記憶装置を用いて構成される。記憶部２７０は、ポート運用プログラム等の、制御部２６０がポート２００を制御するのに要するプログラムや情報等を記憶する。
　図７は、第１の実施形態に係るドローン３００の機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、第１の実施形態に係るドローン３００の機能構成の一例について説明する。
　ドローン３００は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備え、飛行型ドローンプログラムを実行することによって通信部３１０、制御部３２０を備える装置として機能する。なお、通信部３１０、および制御部３２０の各機能の全てまたは一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されてもよい。飛行型ドローンプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。飛行型ドローンプログラムは、電気通信回線を介して送信されてもよい。
　通信部３１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）通信部３１１と、および無線ＬＡＮ（Local Area Network）通信部３１２とを備える。
　ＧＰＳ通信部３１１は、ＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信する。受信された電波により、ドローン３００の位置が測定される。ＧＰＳ通信部３１１は、取得した情報を、ドローン位置情報ＩＰＤとして、位置取得部３２４に送信する。
　無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮによりポート２００と近距離通信を行う。なお、無線ＬＡＮ通信部３１２は、無線ＬＡＮによりポート２００と近距離通信を行う構成に代えて、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の他の通信手段を用いて通信する構成であってもよい。無線ＬＡＮ通信部３１２は、取得した情報を、ドローン制御情報ＩＣＤとして信号判定部３２２に送信する。
　なお、無線ＬＡＮ通信部３１２は、所定のネットワークを介して、中央制御装置１００と通信を行ってもよい。
　制御部３２０はドローン３００の各部の動作を制御する。制御部３２０は、例えばＣＰＵ等のプロセッサ、およびＲＡＭを備えた装置により実行される。制御部３２０は、飛行型ドローンプログラムを実行することによって、飛行制御部３２１、信号判定部３２２、撮影制御部３２３、および位置取得部３２４として機能する。
　位置取得部３２４は、ＧＰＳ通信部３１１からドローン位置情報ＩＰＤを取得する。なお、ドローン３００がＧＰＳ等の人工衛星から受信された電波を受信できない場所にいる場合、位置取得部３２４は、ポート２００と通信することによりドローン３００の位置情報を取得するよう構成されていてもよい。
　信号判定部３２２は、無線ＬＡＮ通信部３１２からドローン制御情報ＩＣＤを取得する。信号判定部３２２は、無線ＬＡＮ通信部３１２が取得したドローン制御情報ＩＣＤが、ドローン３００を制御する制御信号か否かを判定する。信号判定部３２２は、無線ＬＡＮ通信部３１２が取得した制御信号が、ドローン３００を制御する制御信号である場合、飛行制御部３２１及び撮影制御部３２３にドローン制御情報ＩＣＤを送信する。
　飛行制御部３２１は、位置取得部３２４からドローン位置情報ＩＰＤを取得し、信号判定部３２２からドローン制御情報ＩＣＤを取得する。飛行制御部３２１は、取得したドローン位置情報ＩＰＤと、ドローン制御情報ＩＣＤとに基づき、ドローン３００の飛行に関する制御を行う。具体的には、飛行制御部３２１は、ロータ３５０を制御する。
　ロータ３５０は、制御部３２０の制御に応じて、ドローン３００を空中自在に飛行させるための揚力を発生させる動力部である。ドローン３００が備えるロータ３５０の数は、ドローン３００に要求される飛行性能等に応じて、３基、４基、６基、８基等の複数であってよい。
　ロータ３５０は、モータ３５１と、ブレード３５２とを備える。モータ３５１は、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ３５１の回転軸にはブレード３５２が取り付けられている。モータ３５１は、制御部３２０の制御に応じてブレード３５２を回転させる。ブレード３５２は回転することによりドローン３００に揚力を発生させる。ロータ３５０の駆動によってドローン３００を移動させる方法については公知であるため詳細な説明を省略する。
　なお、飛行制御部３２１は、バッテリー３６０から、バッテリー３６０の残量を示す情報を含むバッテリー情報ＩＢＴを取得し、バッテリー情報ＩＢＴに応じた制御をしてもよい。例えば、飛行制御部３２１は、バッテリー残量が少ない場合には、ポート２００に帰還し、ポート２００からの充電を受けるよう構成されていてもよい。バッテリー３６０とは、ドローン３００の各部に電力を供給する電力である。
　撮影制御部３２３は、撮影制御部３２３からカメラ３７０を制御する。カメラ３７０は、例えば、全天球カメラであり、ドローン３００の前後左右上下方向を撮影可能である。例えば、撮影制御部３２３は、ドローン制御情報ＩＣＤに周囲を撮像する旨の情報が含まれていた場合、カメラ３７０に周囲を撮像される指示を行う。
　なお、カメラ３７０は、対象設備５００の種類や、ドローン３００が担当する作業等に応じて、高精細カメラ、赤外線カメラ、マルチスペクトラムカメラ等であってもよい。
　図８は、第１の実施形態に係るドローン３００がポート２００に収容されている状態における動作を説明するためのフローチャートである。同図を参照しながら、ポート２００の動作の一例について説明する。同図における制御は、ドローン３００がポート２００に収容されている（すなわち、ドローン３００が離陸していない）ことが前提の動作である。
（ステップＳ１１０）環境情報取得部２６２は、環境センサ２９２から環境情報ＩＥＮを取得する。
（ステップＳ１２０）判定部２６３は、取得した環境情報ＩＥＮに基づき、ドローン３００が飛行可能であるか否かを判定する。判定部２６３は、ドローン３００が飛行可能であると判定した場合（すなわち、ステップＳ１２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３０に進め、ドローン３００が飛行可能であると判定しない場合（すなわち、ステップＳ１２０；ＮＯ）、処理をステップＳ１１０に進める。
（ステップＳ１３０）飛行開始処理部２６４は、飛行許可情報ＩＦＡをドローン３００に送信し、ドローン３００は収容部２３０から離陸する。
　図９は、第１の実施形態に係るドローン３００がポート２００に収容されていない状態における動作を説明するためのフローチャートである。同図を参照しながら、ポート２００の動作の一例について説明する。同図における制御は、ドローン３００がポート２００に収容されていない（すなわち、ドローン３００が離陸している）ことが前提の動作である。
（ステップＳ２１０）環境情報取得部２６２は、環境センサ２９２から環境情報ＩＥＮを取得する。
（ステップＳ２２０）判定部２６３は、取得した環境情報ＩＥＮに基づき、ドローン３００が飛行可能であるか否かを判定する。判定部２６３は、ドローン３００が飛行可能であると判定した場合（すなわち、ステップＳ２２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ２３０に進め、ドローン３００が飛行可能であると判定しない場合（すなわち、ステップＳ２２０；ＮＯ）、処理をステップＳ２１０に進める。
（ステップＳ２３０）飛行開始処理部２６４は、ドローン３００に帰還することを指示する指示信号を送信する。ドローン３００は、ポート２００の収容部２３０に帰還する。
［第１の実施形態のまとめ］
　以上説明した実施形態によれば、ポート２００は、収容部２３０を備えることによりドローン３００を収容し、環境情報取得部２６２を備えることによりドローン３００が飛行する周辺の環境情報を取得し、判定部２６３を備えることによりドローン３００を飛行させるか否かを判定し、飛行開始処理部２６４を備えることにより、ドローン３００が飛行を開始するための所定の処理を行う。
　すなわち、ポート２００は、周囲の環境に基づき、ドローン３００が飛行可能である場合にはドローン３００に点検等の作業をさせることができる。したがって、作業者は、いかなる天候であっても、対象設備５００の付近にポート２００を設置すればよい。よって、本実施形態によれば、天候等の周辺環境に左右されにくく、対象設備５００の点検を行うことができる。
　また、本実施形態によれば、作業者は、いかなる天候であっても、対象設備５００の付近にポート２００を設置することができるため、作業不可の場合にはポート２００及びドローン３００とともに現場から引き上げる等しなくともよく、作業者の手を煩わすことがない。
また、以上説明した実施形態によれば、ポート２００の収容部２３０は、防水機能を有する。したがって、ポート２００は、雨天等のドローン３００が飛行不可能な状態にあっても、対象設備５００付近で待機することができる。ポート２００は、天候等の周辺環境が変わり、ドローン３００が飛行可能であると判断した場合には、ドローン３００に飛行指示を出す。
　したがって、本実施形態によれば、天候等の周辺環境に左右されにくく、対象設備５００の点検を行うことができる。
また、以上説明した実施形態によれば、ポート２００は、ドローン３００が収容部２３０に収容されている状態において、ドローン３００に対して電力供給装置２９３から電力の供給を行う。電力供給装置２９３とは、発電装置であってもよい。
　したがって、本実施形態によれば、ポート２００は商用電力等の電源に接続することなく、動作可能である。したがって、本実施形態によれば、対象設備５００の近くに商用電力等の電力が存在しない現場であっても、対象設備５００の点検を行うことができる。
［第２の実施形態］
　図１０は、第２の実施形態に係るポート２００Ｃの機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、第２の実施形態に係るポート２００Ｃの機能構成の一例について説明する。ポート２００Ｃは、ポート２００の構成に加え、点検期間取得部２６６１と、点検完了判定部２６６２と、提示部２８１とを備える点において異なる。ポート２００Ｃの説明において、ポート２００と同様の構成については同様の符号を付すことにより、説明を省略する場合がある。
　点検期間取得部２６６１は、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えるまでの所定の点検期間を取得する。点検期間とは、すなわち、ドローン３００はが対象設備５００の点検を行うために割り当てられた期間である。具体的には、点検期間取得部２６６１は、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えるまでの所定の点検期間を、点検期間情報ＩＩＰとして取得する。
　点検完了判定部２６６２は、点検期間情報ＩＩＰを取得する。また、点検完了判定部２６６２は、ドローン３００からドローン点検完了情報ＩＤＦを取得する。ドローン点検完了情報ＩＤＦとは、ドローン３００により出力される情報であって、対象設備５００の点検が完了したことを示す情報である。点検完了判定部２６６２は、点検期間情報ＩＩＰと、ドローン点検完了情報ＩＤＦとに基づいて、取得した点検期間情報ＩＩＰに含まれる点検期間内に、ドローン３００が対象設備５００の点検を終えたか否かを判定する。点検完了判定部２６６２は、判定した結果を、点検完了情報ＩＩＦとして、通信部２５０と、提示部２８１とに出力する。
　通信部２５０は、点検完了判定部２６６２により、点検期間内に点検を終えていないと判定された場合に、中央制御装置１００に点検未完了情報ＩＮＦを送信する。中央制御装置１００は、点検未完了情報ＩＮＦを取得した場合、車両４００を運転するドライバーに、点検未完了のドローン３００に対応するポート２００Ｃの回収を延期するよう連絡する。
　提示部２８１は、点検完了判定部２６６２により、点検期間内に点検を終えたと判定された場合に、点検を終えたことを提示する。提示部２８１の一例について、図を参照しながら説明する。
　図１１は、第２の実施形態に係るポート２００Ｃの一例について説明するための図である。同図を参照しながら、提示部２８１の一例について説明する。同図に示す一例では、提示部２８１とは、ＬＥＤ（light emitting diode）である。図１１（Ａ）は、ドローン３００が作業中の状態を示し、図１１（Ｂ）は、ドローン３００により対象設備５００の点検が完了した状態を示す。
　図１１（Ａ）に示す状態において、提示部２８１は点灯又は点滅していない。図１１（Ｂ）に示す状態において、提示部２８１は点灯又は点滅することにより、ドローン３００により対象設備５００の点検が完了したことを示す。
　なお、提示部２８１は、ＬＥＤである場合の一例に限定されず、液晶ディスプレイ等の表示部、スピーカー等の音声出力部等であってもよい。
　図１２は、第２の実施形態に係るドローン３００がポート２００Ｃに帰還した際における動作の一例を説明するためのフローチャートである。同図を参照しながら、ドローン３００がポート２００Ｃに帰還した際における動作の一例について説明する。
（ステップＳ３１０）ドローン検出部２６１は、ドローン検出センサ２９１からドローン検出情報ＩＤＴを取得することにより、ドローン３００が帰還したことを検出する。
（ステップＳ３２０）点検完了判定部２６６２は、ドローン３００からドローン点検完了情報ＩＤＦを取得する。点検完了判定部２６６２は、ドローン３００が対象設備５００の点検が完了している場合（すなわち、ステップＳ３２０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３０に進める。点検完了判定部２６６２は、ドローン３００が対象設備５００の点検が完了していない場合（すなわち、ステップＳ３２０；ＮＯ）、処理をステップＳ３２５に進める。
（ステップＳ３２５）点検完了判定部２６６２は、点検期間取得部２６６１から点検期間情報ＩＩＰを取得する。点検完了判定部２６６２は、点検期間が終了している場合（すなわち、ステップＳ３２５；ＹＥＳ）、処理をステップＳ３３０に進める。点検完了判定部２６６２は、点検期間が終了していない場合（すなわち、ステップＳ３２５；ＮＯ）、処理をステップＳ３１０に進める。
（ステップＳ３３０）提示部２８１は、点検が完了している場合、点検が完了したことを提示する。また、通信部２５０は、点検が完了しているか否かの情報を中央制御装置１００に送信する。通信部２５０は、点検結果に関する情報を、中央制御装置１００に送信してもよい。また、通信部２５０は、ＵＳＢ通信や、近距離無線通信等によって、ポート２００Ｃを回収する作業者が所持する端末等に、点検結果に関する情報を送信するよう構成されていてもよい。
［第２の実施形態のまとめ］
　以上説明した実施形態によれば、ポート２００Ｃは、点検期間取得部２６６１を備えることにより、ドローン３００に割り当てられた点検期間を取得し、点検完了判定部２６６２を備えることにより、点検期間内に点検が完了したか否かを判定する。また、ポート２００Ｃは、通信部２５０を備えることにより、点検が未完了の場合には、中央制御装置１００に情報を送信する。
　中央制御装置１００は、点検が未完了であることを示す情報を取得した場合には、該当するポート２００Ｃの回収を延期する。したがって、本実施形態によれば、中央制御装置１００は、ポート２００Ｃの回収時期に延期が発生したことを把握できる。したがって、車両４００に対して、点検が未完了のポート２００Ｃの回収に向かわせることを抑止することができる。よって、本実施形態によれば、天候等の周辺環境に左右されにくく、効率のよい点検作業を実施することができる。
また、以上説明した実施形態によれば、ポート２００Ｃは、提示部２８１を備えることにより、点検が完了したことを提示する。したがって、ポート２００Ｃの回収を行う作業者は、確実に点検が完了しているドローン３００を回収することができる。したがって、本実施形態によれば、天候等の影響により作業が長引いている場合であっても、回収をせず、ドローン３００に点検を行わせることができる。よって、本実施形態によれば、天候等の周辺環境に左右されにくく、効率のよい点検作業を実施することができる。
［第３の実施形態］
　図１３は、第３の実施形態に係るポート２００Ｄの機能構成の一例を示す図である。同図を参照しながら、第３の実施形態に係るポート２００Ｄの機能構成の一例について説明する。ポート２００Ｄは、ポート２００の構成に加え、対象設備位置情報取得部２６７１と、自走制御部２６７２と、駆動部２８２とを備える点において異なる。ポート２００Ｄの説明において、ポート２００と同様の構成については同様の符号を付すことにより、説明を省略する場合がある。
　対象設備位置情報取得部２６７１は、ドローン３００が点検を行う対象設備５００が存在する場所についての情報である対象設備位置情報ＩＴＬを、中央制御装置１００から、通信部２５０を介して取得する。対象設備位置情報ＩＴＬとは、対象設備５００を示す座標情報であってもよい。
　自走制御部２６７２は、取得した対象設備位置情報ＩＴＬに示される場所に、自身を移動させるよう制御する。具体的には、ポート２００Ｄは、車輪２４０等により、自律して移動可能な構成を備える。
　図１４は、第３の実施形態に係るポート２００Ｄの一例について説明するための図である。同図に示すように、ポート２００Ｄは、車輪２４０を備える。ポート２００Ｄは、車輪２４０を備えることにより、自律的に、対象設備５００が存在する地点に移動する。
　図１３に戻り、自走制御部２６７２は、駆動部２８２に自走制御情報ＩＳＰを出力する。自走制御部２６７２は、駆動部２８２を制御することにより、車輪２４０を制御し、対象設備位置情報ＩＴＬに示される場所に、自身を移動させる
　図１５は、第３の実施形態に係るポート２００Ｄの移動に関する一連の動作について説明するためのフローチャートである。同図を参照しながら、ポート２００Ｄの移動に関する一連の動作の一例について説明する。
（ステップＳ４１０）ポート２００Ｄは、ドローン３００から、作業が完了したことを示す情報を取得する。
（ステップＳ４２０）ポート２００Ｄは、対象設備位置情報ＩＴＬを取得する。自走制御部２６７２は、取得した対象設備位置情報ＩＴＬに基づき、駆動部２８２を制御し、ポート２００Ｄを対象設備位置情報ＩＴＬに示される場所に移動させる。
（ステップＳ４３０）自走制御部２６７２は、ポート２００Ｄが対象設備位置情報ＩＴＬに示される場所に到着したか否かを判定する。自走制御部２６７２は、ポート２００Ｄが対象設備位置情報ＩＴＬに示される場所に到着した場合（すなわち、ステップＳ４３０；ＹＥＳ）、処理をステップＳ４４０に進める。自走制御部２６７２は、ポート２００Ｄが対象設備位置情報ＩＴＬに示される場所に到着するまで、移動を続ける。
（ステップＳ４４０）飛行開始処理部２６４は、飛行許可情報ＩＦＡに基づき、ドローン３００に点検作業を行わせる。
［第２の実施形態のまとめ］
　以上説明した実施形態によれば、ポート２００Ｄは、対象設備位置情報取得部２６７１を備えることにより、ドローン３００が点検すべき対象設備５００の位置情報を取得し、自走制御部２６７２を備えることにより、自身を、ドローン３００が点検すべき対象設備５００の位置まで移動させる。すなわち、本実施形態によれば、ポート２００Ｄは、作業者により回収され、次の目的地まで運ばれることを要しない。したがって、本実施形態によれば、作業者の作業を軽減することが出来、容易に設備点検をすることが可能となる。
　なお、上述した実施形態におけるポート２００及び点検システム１が備える各装置が備える各部の機能の全体あるいはその機能の一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータにより読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
　また、「コンピュータにより読み取り可能な記録媒体」とは、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに、「コンピュータにより読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークを介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
　以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
１…点検システム、１００…中央制御装置、２００、２００Ａ、２００Ｂ、２００Ｃ、２００Ｄ…ポート、３００…ドローン、４００…車両、５００…対象設備、１１０…通信部、１２０…制御部、１３０…記憶部、２１０…本体部、２２０…蓋部、２３０…収容部、２４０…車輪、２５０…通信部、２６０…制御部、２６１…ドローン検出部、２６２…環境情報取得部、２６３…判定部、２６４…飛行開始処理部、２６５…電力供給部、２６６１…点検期間取得部、２６６２…点検完了判定部、２６７１…対象設備位置情報取得部、２６７２…自走制御部、２７０…記憶部、２８１…提示部、２８２…駆動部、２９１…ドローン検出センサ、２９２…環境センサ、２９３…電力供給装置、３１０…通信部、３１１…ＧＰＳ通信部、３１２…無線ＬＡＮ通信部、３２０…制御部、３２１…飛行制御部、３２２…信号判定部、３２３…撮影制御部、３２４…位置取得部、３３０…記憶部、３５０…ロータ、３５１…モータ、３６０…バッテリー、３７０…カメラ、ＡＲ…区域、ＡＲ１…第１区域、ＡＲ２…第２区域、ＡＲ３…第３区域、ＡＲ４…第４区域、ＩＤＴ…ドローン検出情報、ＩＥＮ…環境情報、ＩＦＡ…飛行許可情報、ＩＰＷ…電力供給情報、ＩＰＤ…ドローン位置情報、ＩＣＤ…ドローン制御情報、ＩＣＲ…ロータ制御情報、ＩＰＨ…撮影情報、ＩＢＴ…バッテリー情報、ＩＩＰ…点検期間情報、ＩＩＦ…点検完了情報、ＩＤＦ…ドローン点検完了情報、ＩＮＦ…点検未完了情報、ＩＴＬ…対象設備位置情報、ＩＳＰ…自走制御情報

Claims (8)

  1. 　移動体を収容する可搬型の収容部と、
    　前記移動体が移動する範囲における環境の情報である環境情報を取得する環境情報取得部と、
    　取得された前記環境情報に基づき、前記移動体を飛行させるか否かを判定する判定部と、
    　前記判定部により判定された結果に基づき、前記移動体が飛行を開始するための所定の処理を行う飛行開始処理部と
    　を備える移動体収容ポート。
  2. 　前記移動体が対象設備の点検を終えるまでの所定の点検期間を取得する点検期間取得部と、
    　取得した前記点検期間内に点検を終えたか否かを判定する点検完了判定部と、
    　前記点検完了判定部により、前記点検期間内に点検を終えていないと判定された場合に、中央制御装置に点検未完了情報を送信する通信部とを更に備える
    　請求項１に記載の移動体収容ポート。
  3. 　前記点検完了判定部により、前記点検期間内に点検を終えたと判定された場合に、点検を終えたことを提示する提示部を更に備える
    　請求項２に記載の移動体収容ポート。
  4. 　前記収容部は防水機能を有し、前記移動体が水に濡れることを抑止する
    　請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移動体収容ポート。
  5. 　電力を発電する発電装置を更に備え、
    　前記発電装置は、前記移動体が前記収容部に収容されている状態において前記移動体に電力の供給を行う
    　請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体収容ポート。
  6. 　前記移動体が点検を行う対象設備が存在する場所についての情報である対象設備位置情報を取得する対象設備位置情報取得部と、
    　取得した前記対象設備位置情報に示される場所に自身を移動させるよう制御する自走制御部を更に備える
    　請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体収容ポート。
  7. 　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の移動体収容ポートと、
    　前記移動体収容ポートに収容される前記移動体と
    　を備える点検システム。
  8. 　前記移動体収容ポートに作業内容を指示し、前記移動体により得られた点検結果を取得する中央制御装置を更に備える
    　請求項７に記載の点検システム。
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