CN110856935A - 一种金库巡检移动终端 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种金库巡检移动终端，属于金库巡检设备技术领域。它包括巡检设备、运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。根据建立的金库地图，依靠激光雷达、超声波传感器及里程计，获得巡检终端的位置信息，由运动控制模块控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏。

Description

一种金库巡检移动终端
技术领域
本发明涉及一种金库巡检移动终端，属于金库巡检设备技术领域。
背景技术
现有的金库巡检方式是RFID锁的手持式巡检方式，采用人工手持巡检设备对金库进行全面巡检，特别耗时耗力，而且容易漏检。为了提高巡检效率和准确性，设计一种自动扫描环境地图，并自主进行巡检的移动终端。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：提供一种金库巡检移动终端，它解决了目前通过人工手持巡检设备对金库进行巡检，它的效率较低，容易漏检的问题。
本发明所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现：
一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备，还包括运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，轮式底盘的驱动车轮采用电机驱动，电机与运动控制模块电性连接，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。
巡检设备为现有技术设备，通过整合安装在轮式底盘上方。
作为优选实例，所述巡检设备的侧面设有把手。
作为优选实例，所述运动控制模块采用型号为STM32F103VET6的嵌入式处理器。
作为优选实例，所述超声波传感器采用型号为HC-SR04的超声波测距模块。
作为优选实例，所述轮式底盘的驱动车轮采用麦克纳姆轮。
本发明的有益效果是：使用激光雷达，能够对需要巡检的金库环境进行扫描，配合软件系统建立金库环境地图；根据建立的金库地图，依靠激光雷达、超声波传感器及里程计，获得巡检终端的位置信息，由运动控制模块控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏；驱动车轮采用麦克纳姆轮，方便车体按要求在金库巷道内平稳实现前进，平移，旋转和后退；在巡检设备的侧面设置把手，方便人工推行。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的电子模块连接结构示意图。
图中：巡检设备1，把手11，运动控制模块2，运动执行模块3，车架31，驱动车轮32，激光雷达4，超声波传感器5。
具体实施方式
为了对本发明的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1、图2所示，一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备1，还包括运动控制模块2，以及与运动控制模块2电性连接的运动执行模块3、激光雷达4、超声波传感器5、里程计，运动执行模块3采用轮式底盘，轮式底盘由车架31，以及固定在车架31上的两对驱动车轮32构成，轮式底盘的驱动车轮32采用电机驱动，电机与运动控制模块2电性连接，巡检设备1固定在车架31上方，运动控制模块2设在车架31下方，激光雷达4、超声波传感器5安装在巡检设备1外侧，里程计安装在轮式底盘上。
巡检设备1的侧面设有把手11。
运动控制模块2采用型号为STM32F103VET6的嵌入式处理器。
超声波传感器5采用型号为HC-SR04的超声波测距模块。
轮式底盘的驱动车轮32采用麦克纳姆轮。
工作原理：首先使用激光雷达4，对需要巡检的金库环境进行全面扫描，配合软件系统建立金库环境地图；根据建立的金库地图，依靠激光雷达4、超声波传感器5及里程计，获得巡检终端的位置信息、环境信息、里程信息，由运动控制模块2根据采集到的数据信息，控制轮式底盘在金库巷道内移动，能够为自动化金库巡检提供硬件基础，提高巡检效率，防止遗漏；驱动车轮32采用麦克纳姆轮，方便车体按要求在金库巷道内平稳实现前进，平移，旋转和后退；在巡检设备1的侧面设置把手11，方便人工推行。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种金库巡检移动终端，它包括巡检设备，其特征在于：还包括运动控制模块，以及与运动控制模块电性连接的运动执行模块、激光雷达、超声波传感器、里程计，所述运动执行模块采用轮式底盘，轮式底盘由车架，以及固定在车架上的两对驱动车轮构成，轮式底盘的驱动车轮采用电机驱动，电机与运动控制模块电性连接，所述巡检设备固定在车架上方，运动控制模块设在车架下方，激光雷达、超声波传感器安装在巡检设备外侧，里程计安装在轮式底盘上。
2.根据权利要求1所述一种金库巡检移动终端，其特征在于：所述巡检设备的侧面设有把手。
3.根据权利要求1所述一种金库巡检移动终端，其特征在于：所述运动控制模块采用型号为STM32F103VET6的嵌入式处理器。
4.根据权利要求1所述一种金库巡检移动终端，其特征在于：所述超声波传感器采用型号为HC-SR04的超声波测距模块。
5.根据权利要求1所述一种金库巡检移动终端，其特征在于：所述轮式底盘的驱动车轮采用麦克纳姆轮。
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