RU2613699C2 - Автоматизированное управление поворотом ковша для экскаватора - Google Patents
Автоматизированное управление поворотом ковша для экскаватора Download PDFInfo
- Publication number
- RU2613699C2 RU2613699C2 RU2014137252A RU2014137252A RU2613699C2 RU 2613699 C2 RU2613699 C2 RU 2613699C2 RU 2014137252 A RU2014137252 A RU 2014137252A RU 2014137252 A RU2014137252 A RU 2014137252A RU 2613699 C2 RU2613699 C2 RU 2613699C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- bucket
- predetermined
- turning torque
- maximum available
- torque
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2041—Automatic repositioning of implements, i.e. memorising determined positions of the implement
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2029—Controlling the position of implements in function of its load, e.g. modifying the attitude of implements in accordance to vehicle speed
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2058—Electric or electro-mechanical or mechanical control devices of vehicle sub-units
- E02F9/2079—Control of mechanical transmission
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Предложена система и способ компенсирующего управления поворотом ковша. Способ включает осуществление, по меньшей мере одним процессором, определения направления компенсации, противоположного текущему направлению поворота ковша, и приложение максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, когда ускорение ковша превышает предварительно определенное значение ускорения. Способ также может включать определение текущего состояния экскаватора и выполнение указанных этапов, когда текущим состоянием экскаватора является состояние поворота к грузовику или состояние возврата для стягивания. Когда текущим состоянием экскаватора является состояние выемки грунта, способ может включать ограничение максимального доступного крутящего момента поворота и обеспечение возможности, по меньшей мере одним процессором, наращивания крутящего момента поворота до максимального доступного крутящего момента поворота в течение предварительно определенного периода времени, когда ковш втягивается до предварительно определенного положения по длине хода. 2 н. и 38 з.п. ф-лы, 13 ил.
Description
УРОВЕНЬ ТЕХНИКИ
Данное изобретение относится к контролю за производительностью промышленной машины, такой как электрический канатный или одноковшовый экскаватор, и автоматическому регулированию производительности.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Промышленные машины, такие как электрические канатные или одноковшовые экскаваторы, скребковые экскаваторы и т.д., используются для выполнения земляных работ для извлечения материала, например, из забоя карьера. Оператор управляет канатным экскаватором в процессе земляных работ для загрузки материала в ковш. Оператор помещает материалы в ковше в бункер или грузовик. После выгрузки материалов цикл выемки грунта продолжается, и оператор поворачивает ковш назад к забою для выполнения дальнейшей выемки грунта. Некоторые операторы неправильно с высокой скоростью поворачивают ковш к забою, который, хотя и замедляет и останавливает ковш для земляной работы, может повреждать ковш и другие составные элементы экскаватора, такие как стойки, рукояти, опорные блоки канатов, вал рукояти ковша и стрела. Во время цикла выемки грунта ковш также может ударять другие объекты (например, бункер или грузовик, забой, другие части машинного оборудования, расположенного вокруг экскаватора и т.д.), что может повреждать ковш или другие составные элементы.
Соответственно, в вариантах осуществления изобретения происходит автоматическое управление поворотом ковша для уменьшения удара и напряжений, вызываемых столкновениями ковша с объектами, расположенными вокруг экскаватора, такими как забой, земля и бункер. Например, контроллер контролирует работу ковша после того, как ковш был разгружен и возвращается к забою для последующей операции выемки грунта. Контроллер контролирует различные аспекты поворота ковша, такие как скорость, ускорение и ориентир, указанный с помощью органов управления на пульте оператора (например, направление и усилие, прикладываемое к органам управления на пульте оператора, таким как джойстик). Когда ковш должен ударить забой с чрезвычайно высокой скоростью, контроллер использует отслеживаемую информацию для определения, поворачивается ли ковш слишком быстро. В данной ситуации, когда контроллер обнаруживает сильное столкновение с забоем, он задействует крутящий момент двигателя для замедления поворота ковша. В частности, контроллер прикладывает крутящий момент двигателя в противоположном направлении передвижения ковша, что противодействует скорости ковша и замедляет скорость поворота.
В частности, один вариант осуществления изобретения предоставляет способ компенсации поворота ковша экскаватора. Способ включает определение, с помощью по меньшей мере одного процессора, направления компенсации, противоположного текущему направлению поворота ковша, и приложение, с помощью по меньшей мере одного процессора, максимального доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном текущему направлению поворота ковша, когда ускорение ковша больше, чем предварительно определенное значение ускорения.
Еще один вариант осуществления изобретения предоставляет систему компенсации поворота ковша экскаватора. Система содержит контроллер, содержащий по меньшей мере один процессор. По меньшей мере один процессор выполнен с возможностью ограничения максимального доступного крутящего момента поворота, определения положения ковша по длине хода и ограничения наращивания крутящего момента поворота до предельного максимального доступного крутящего момента поворота в течение предварительно определенного периода времени после того, как ковш достигает предварительно определенного положения по длине хода.
Другие аспекты изобретения станут очевидны при рассмотрении подробного описания и сопровождающих чертежей.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
ФИГ. 1 иллюстрирует промышленную машину согласно варианту осуществления изобретения.
ФИГ. 2A и 2B иллюстрируют поворот машины ФИГ. 1 между местом выемки грунта и местом разгрузки.
ФИГ. 3 иллюстрирует контроллер для промышленной машины согласно варианту осуществления изобретения.
ФИГ. 4-9 представляют собой блок-схемы, иллюстрирующие способы автоматического управления поворотом ковша машины Фиг. 1.
ФИГ. 10а-10с и 11a-11с представляют собой блок-схемы, иллюстрирующие подпрограммы, активируемые в пределах по меньшей мере некоторых из способов фиг. 4-9.
ФИГ. 12-13 представляют собой графические изображения получающихся в результате кривых зависимости скорости от крутящего момента для подпрограмм фиг. 10а-10c и 11a-11с.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Перед подробным объяснением каких-либо вариантов осуществления изобретения, должно быть понятно, что применение изобретения не ограничено деталями конструкции и расположения составных элементов, изложенными в следующем описании или проиллюстрированными на следующих чертежах. Изобретение допускает другие варианты осуществления и практического применения или осуществления различными способами. Также должно быть понятно, что фразеология и терминология, используемые в данном документе, предназначены для цели описания и не должны рассматриваться в качестве ограничения. Использование в данном документе «включающий», «содержащий» или «имеющий» и их вариантов подразумевает охват пунктов, перечисленных после этого, и их эквивалентов, а также дополнительных пунктов. Термины «установленный», «связанный» и «соединенный» используются широко и охватывают как прямую, так и непрямую установку, соединение и связывание. Кроме того, «связанный» и «соединенный» не ограничены физическими или механическими связями или соединениями и могут включать электрические связи или соединения, неважно прямые или непрямые. Также электронные сообщения и оповещения могут осуществляться с использованием любого известного средства, включая прямые соединения, беспроводные соединения и т.д.
Также необходимо заметить, что для осуществления изобретения может использоваться множество основанных на аппаратном обеспечении и программном обеспечении устройств, а также множество различных конструктивных составных элементов. В дополнение, должно быть понятно, что варианты осуществления изобретения могут включать аппаратное обеспечение, программное обеспечение и электронные составные элементы или модули, которые для целей обсуждения могут быть проиллюстрированы и описаны, как если бы большая часть составных элементов была реализована исключительно в виде аппаратного обеспечения. Однако рядовой специалист в данной области и на основании чтения данного подробного описания должен признать, что, по меньшей мере в одном варианте осуществления, основанные на электронике аспекты изобретения могут быть реализованы в виде программного обеспечения (например, сохранены на энергонезависимом машиночитаемом носителе), выполняемом одним или более процессорами. В связи с этим, необходимо заметить, что для осуществления изобретения может быть использовано множество основанных на аппаратном и программном обеспечении устройств, а также множество различных конструктивных составных элементов. Кроме того, и как описано в последующих параграфах, специфические механические конфигурации, проиллюстрированные на чертежах, предназначены, чтобы проиллюстрировать варианты осуществления изобретения, и что возможны другие альтернативные механические конфигурации. Например, «контроллеры», описанные в описании, могут включать стандартные процессорные компоненты, такие как один или более процессоров, один или более модулей машиночитаемых носителей, один или более интерфейсов ввода/вывода и различные соединения (например, системная шина), соединяющие составные элементы.
ФИГ. 1 изображает иллюстративный канатный экскаватор 100. Канатный экскаватор 100 содержит гусеницы 105 для передвижения канатного экскаватора 100 вперед и назад, и для поворота канатного экскаватора 100 (т.е. за счет изменения скорости и/или направления левой и правой гусениц друг относительно друга). Гусеницы 105 поддерживают платформу 110, содержащую кабину 115. Платформа 110 способна поворачиваться или вращаться вокруг оси 125 поворота, например, для передвижения с места выемки грунта в место разгрузки и назад к месту выемки грунта. В некоторых вариантах осуществления, передвижение гусениц 105 не является необходимым для поворотного движения. Канатный экскаватор дополнительно содержит вал ковша или стрелу 130, поддерживающую поворотную рукоять 135 ковша и ковш 140. Ковш 140 содержит откидное днище 145 для выгрузки содержимого, заключенного внутри ковша 140, в место выгрузки.
Экскаватор 100 также содержит туго натянутые несущие тросы 150, соединенные между платформой 110 и стрелой 130, для поддержки стрелы 130; грузоподъемный трос 155, прикрепленный к лебедке (не показано) внутри платформы 110 для наматывания троса 155 с целью подъема и опускания ковша 140; и трос 160 откидного днища ковша, прикрепленный к другой лебедке (не показано) для открывания откидного днища 145 ковша 140. В некоторых случаях, экскаватором 100 является экскаватор серии P&H® 4100, выпускаемый Joy Global, хотя экскаватором 100 может быть карьерный экскаватор другого типа или модели.
Когда гусеницы 105 карьерного экскаватора 100 являются неподвижными, ковш 140 выполнен с возможностью передвижения на основе трех управляющих действий, подъема, приложения давления и поворота. Управление подъемом поднимает и опускает ковш 140 посредством наматывания и разматывания грузоподъемного троса 155. Управление приложением давления выдвигает и втягивает положение рукояти 135 и ковша 140. В одном варианте осуществления, на рукоять 135 и ковш 140 оказывают давление за счет использования системы реечной передачи. В еще одном варианте осуществления, на рукоять 135 и ковш 140 оказывают давление с использованием системы гидравлического привода. Управление поворотом вращает ковш 140 относительно оси 125 поворота. В процессе работы оператор управляет ковшом 140, вынимая грунтовый материал с места выемки грунта, поворачивая ковш 140 в место выгрузки, высвобождая откидное днище 145 для выгрузки грунтового материала и стягивая ковш 140, что вызывает закрывание откидного днища 145, поворачивая в то же время ковш 140 в то же самое или другое место выемки грунта.
ФИГ. 1 изображает также передвижную горнорудную дробильную установку 175. В процессе работы канатный экскаватор 100 вываливает материалы из ковша 140 в бункер 170 горнорудной дробильной установки 175 посредством открывания откидного днища 145. Несмотря на то что канатный экскаватор 100 описан с использованием передвижной горнорудной дробильной установки 175, канатный экскаватор 100 также имеет возможность выгружать материалы из ковша 140 в другие приемники материала, такие как самосвал (не показано), или прямо на землю.
ФИГ. 2A изображает канатный экскаватор 100, находящийся в положении разгрузки. В положении разгрузки стрела 130 находится над бункером 170, а откидное днище 145 открыто для выгрузки материалов, заключенных внутри ковша 140, в бункер 170.
ФИГ. 2B изображает канатный экскаватор 100, находящийся в положении выемки грунта. В положении выемки грунта стрела 130 вонзается ковшом 140 в забой 215 в месте 220 выемки грунта. После выемки грунта канатный экскаватор 100 возвращается в положение разгрузки, и при необходимости процесс повторяется.
Как описано выше в разделе сущность изобретения, когда экскаватор 100 поворачивает ковш 140 назад в положение выемки грунта, забой 215 не должен использоваться для замедления и остановки ковша 140. Вследствие этого, экскаватор 100 содержит контроллер, который может компенсировать управление ковшом 140, обеспечивая, чтобы ковш 140 поворачивался с должной скоростью и замедлялся, когда он находится около забоя 215 или других объектов. Контроллер может содержать комбинации аппаратного и программного обеспечения, выполненные с возможностью, среди прочего, контроля работы экскаватора 100 и при необходимости компенсации управления ковшом 140.
На фиг. 3 проиллюстрирован контроллер 300 согласно одному варианту осуществления изобретения. Как проиллюстрировано на фиг. 3, контроллер 300 содержит, среди прочего, блок 350 обработки (например, микропроцессор, микроконтроллер или другое подходящее программируемое устройство), энергонезависимый машиночитаемый носитель 355 и интерфейс 365 ввода/вывода. Блок 350 обработки, носители 355 и интерфейс 365 ввода/вывода соединены одной или более управляющими и/или информационными шинами. Должно быть понятно, что в других конструкциях, контроллер 300 содержит дополнительные, меньше или иные составные элементы.
Машиночитаемый носитель 355 хранит команды программы и данные, а контроллер 300 выполнен с возможностью извлечения из носителя 355 и выполнения, среди прочего, команд для выполнения процессов и способов управления, описанных в данном документе. Интерфейс 365 ввода/вывода осуществляет обмен данными между контроллером 300 и внешними системами, сетями и/или устройствами и получает данные из внешних систем, сетей и/или устройств. Интерфейс 365 ввода/вывода может сохранять данные, полученные из внешних источников, на носители 355 и/или предоставляет данные в блок 350 обработки.
Как проиллюстрировано на ФИГ. 3, контроллер 300 получает входные данные от интерфейса 370 оператора. Интерфейс 370 оператора содержит управление приложением давления, управление поворотом, управление подъемом и управление откидным днищем. Управление приложением давления, управление поворотом, управление подъемом и управление откидным днищем содержат, например, управляемые оператором устройства ввода, такие как джойстики, рычаги, ножные педали и другие исполнительные механизмы. Интерфейс 370 оператора получает входные данные от оператора через устройства ввода и выводит в контроллер 300 цифровые команды приведения в действие. Команды приведения в действие содержат, например, подъем, опускание, выдвижение механизма черпания, втягивание механизма черпания, поворот по часовой стрелке, поворот против часовой стрелки, освобождение откидного днища ковша, левая гусеница вперед, левая гусеница назад, правая гусеница вперед и правая гусеница назад. При получении команды приведения в действие контроллер 300 по команде оператора обычно управляет одним или более двигателями или механизмами (например, двигателем механизма черпания, двигателем поворота, двигателем подъема и/или защелкой откидного днища экскаватора). Однако, как будет объяснено более подробно, контроллер 300 выполнен с возможностью компенсировать или изменять команды оператора приведения в действие, а в некоторых вариантах осуществления, генерировать команды приведения в действие, независимые от команд оператора. В некоторых вариантах осуществления, контроллер 300 также обеспечивает оператору обратную связь через интерфейс 370 оператора. Например, если контроллер 300 изменяет команды оператора для ограничения работы ковша 140, контроллер 300 может взаимодействовать с модулем 370 пользовательского интерфейса, уведомляя оператора об автоматизированном управлении (например, используя визуальную, аудиальную и/или тактильную обратную связь).
Контроллер 300 также находится в сообщении с множеством датчиков 380 для мониторинга местоположения, передвижения и состояния ковша 140. Множество датчиков 380 могут включать один или более датчиков длины хода, датчиков поворота, датчиков подъема и/или датчиков экскаватора. Датчики длины хода показывают уровень выдвижения или втягивания ковша 140. Датчики поворота показывают угол поворота рукояти 135. Датчики подъема показывают высоту ковша 140 на основании положения грузоподъемного троса 155. Датчики 380 ковша показывают, открыто ли откидное днище ковша 145 (для разгрузки) или закрыто. Датчики 380 ковша также могут включать один или более датчиков массы, датчиков ускорения и/или датчиков наклона для обеспечения дополнительной информации в контроллер 300 о загрузке внутри ковша 140. В некоторых вариантах осуществления, один или более датчиков длины хода, датчиков поворота и датчиков подъема включают круговые датчики положения или тахометры, которые показывают абсолютное положение или относительное передвижение двигателей, используемых для передвижения ковша 140 (например, двигателя механизма черпания, двигателя поворота и/или двигателя подъема). Например, когда двигатель подъема вращается, наматывая грузоподъемный трос 155 для подъема ковша 140, датчики подъема выдают цифровой сигнал, показывающий величину вращения лебедки и направление передвижения, показывающее относительное передвижение ковша 140. Контроллер 300 переводит эти выходные данные в положение (например, высоту), скорость и/или ускорение ковша 140.
Как отмечалось выше, контроллер 300 выполнен с возможностью извлечения команд из носителя 355 и выполнения команды с целью осуществления различных способов управления в отношении экскаватора 100. Например, ФИГ. 4-9 иллюстрируют способы, выполняемые контроллером 300 на основании команд, выполняемых процессором 350, мониторинга выполнения поворота ковша и управления или компенсации производительности ковша на основе обратной связи реальных условий работы. Соответственно, предложенные способы помогают уменьшать напряжения, прикладываемые к экскаватору 100 в результате ударов при повороте в различных состояниях цикла экскаватора. Например, контроллер 300 может компенсировать управление ковшом в то время, как ковш 140 роет забой 215, поворачивается к передвижной дробильной установке 175 или свободно поворачивается.
Способы, проиллюстрированные на ФИГ. 4-9, представляют многочисленные варианты или опции для осуществления подобного способа автоматического управления поворотом ковша. Должно быть понятно, что также возможны дополнительные опции. В частности, как проиллюстрировано на ФИГ. 4-9, некоторые из предложенных способов включают в себя подпрограммы, которые также имеют многочисленные опции или варианты осуществления. Например, различные варианты осуществления мониторинга ускорения могут быть объединены с различными состояниями экскаватора, такими как выемка грунта, поворот для разгрузки (например, поворот к грузовику) и т.д. В дополнение, вместо объяснения каждой перестановки способа и подпрограммы управления, сделана ссылка на подпрограммы в способах, проиллюстрированных на ФИГ. 4-9, но описанные отдельно на ФИГ. 10a-10c и 11a-11c. В частности, точки пересечения подпрограмм со способами управления, проиллюстрированными на ФИГ. 4-9, обозначены с использованием пунктирной линии (например, ⋅⋅⋅⋅⋅). В дополнение, некоторые отличия от одной итерации к другой обозначены с использованием штрихпунктирной линии (например, ⋅-⋅⋅⋅).
ФИГ. 4 иллюстрирует опцию #1 для компенсации управления поворотом ковша. Как проиллюстрировано на ФИГ. 4, когда экскаватор 100 находится в режиме или состоянии выемки грунта (под номером 500), контроллер 300 может необязательно ограничивать максимально доступный крутящий момент поворота ковша 140 до предварительно заданного процентного значения максимально доступного крутящего момента (например, от приблизительно 30% до приблизительно 80% от максимально доступного крутящего момента поворота) (под номером 502). Контроллер 300 также контролирует подсчеты кругового датчика положения по длине хода ковша для определения максимального положения по длине хода ковша (под номером 504). После определения максимального положения по длине хода ковша контроллер 300 определяет, когда оператор втягивает ковш 140 на предварительно заданное процентное значение (например, от приблизительно 5% до приблизительно 40%) от максимального положения по длине хода ковша (под номером 506). Когда это происходит, контроллер 300 обеспечивает возможность наращивания крутящего момента поворота до максимально доступного крутящего момента в течение предварительно определенного периода Т времени (под номером 508). В некоторых вариантах осуществления, предварительно определенный период времени составляет приблизительно между 100 миллисекундами и 2 секундами (например, приблизительно 1,0 секунду).
Как показано на ФИГ. 4, когда экскаватор 100 находится в состоянии поворота к грузовику (под номером 510), контроллер 300 необязательно определяет, больше ли скорость поворота ковша 140, чем предварительно заданное процентное значение максимальной скорости (например, от приблизительно 5% до приблизительно 40% от максимальной скорости) (под номером 512). В некоторых вариантах осуществления, до тех пор, пока скорость поворота не достигнет данного порогового значения, контроллер 300 не компенсирует управление ковшом 140. Контроллер 300 также определяет направление поворота ковша 140 (под номером 514). Контроллер 300 использует установленное направление поворота для идентификации направления компенсации (т.е. направления, противоположного текущему направлению поворота, для противодействия и замедления текущей скорости поворота).
Затем контроллер 300 рассчитывает фактическое ускорение поворота (под номером 516). Если значение фактического ускорения (например, значение отрицательного ускорения) больше, чем предварительно определенное значение α (например, указывая, что ковш 140 ударяет объект) (под номером 518), контроллер 300 компенсирует управление поворотом ковша 140. В частности, контроллер 300 может увеличивать максимально доступный крутящий момент поворота (например, приблизительно до 200%) и прикладывать повышенный доступный крутящий момент (например, 100% увеличенного крутящего момента) в направлении компенсации (под номером 520). Должно быть понятно, что в некоторых вариантах осуществления, контроллер 300 применяет максимальный предел доступного крутящего момента без первоначального увеличения предела. После того как скорость поворота падает до или ниже предварительно определенного значения Y (например, от приблизительно 0 об/мин до приблизительно 300 об/мин) (под номером 522), контроллер 300 останавливает компенсацию поворота, и ковш 140 возвращается к своему управлению по умолчанию или нормальному управлению (например, управление ковшом 140 оператором не компенсируется контроллером 300).
В состоянии возврата для стягивания опции #1 (под номером 524), контроллер 300 выполняет аналогичную функцию, как в состоянии поворота к грузовику опции #1. Однако предварительно определенное значение α, которое контроллер 300 сравнивает с текущим ускорением поворота (под номером 518), регулируют с учетом того, что ковш 140 является пустым, а не полным, как во время состояния поворота к грузовику.
ФИГ. 5a и 5b иллюстрируют опцию #2 для компенсации управления поворотом ковша. Как проиллюстрировано на Фиг. 5a, когда экскаватор 100 находится в состоянии выемки грунта (под номером 530), контроллер 300 действует по аналогии с опцией #1, описанной выше для состояния выемки грунта. В частности, контроллер 300 действует по аналогии с опцией #1 за счет обеспечения возможности наращивания крутящего момента поворота до максимально доступного крутящего момента в течение предварительно определенного периода Т времени (под номером 508) после втягивания ковша 140 до предварительно определенного положения по длине хода ковша (под номером 506). Как только это происходит, в опции #2, контроллер 300 рассчитывает фактическое ускорение поворота (например, отрицательное ускорение) ковша 140 (под номером 532). Если значение фактического ускорения больше, чем предварительно определенное значение α (под номером 534) (например, указывая, что ковш 140 ударяет объект), контроллер 300 начинает компенсацию поворота. В частности, контроллер 300 может увеличивать доступный максимальный крутящий момент поворота (например, приблизительно до 200%) и прикладывать увеличенный крутящий момент (например, 100% крутящего момента) в направлении компенсации (под номером 536). Должно быть понятно, что в некоторых вариантах осуществления, контроллер 300 применяет максимальный предел доступного крутящего момента без первоначального увеличения предела. Когда скорость поворота падает до или ниже предварительно определенной скорости Y (например, от приблизительно 0 об/мин до приблизительно 300 об/мин) (под номером 538), управление поворотом возвращается к стандартному управлению поворотом (например, управлению оператором по сравнению с компенсированным управлением через контроллер 300).
Как показано на ФИГ. 5b, когда экскаватор 100 находится в состоянии поворота к грузовику (под номером 540) или состоянии возврата для стягивания (под номером 542), контроллер 300 функционирует, как описано выше для опции #1 через рассчет текущего ускорения (под номером 516) и сравнение рассчитанного ускорения с предварительно определенным значением α (под номером 518). В этот момент, контроллер 300 активизирует Подпрограмму #1 (под номером 544), что приводит к трем возможным ответам. Подпрограмма #1 описана ниже в связи с ФИГ. 10а-10с.
ФИГ. 6 иллюстрирует опцию #3 для компенсации управления поворотом ковша. Как проиллюстрировано на ФИГ. 6, когда экскаватор 100 находится в состоянии выемки грунта (под номером 550), контроллер 300 функционирует, как описано выше относительно состояния выемки грунта в опции #1. Также должно быть понятно, что в некоторых вариантах осуществления, контроллер 300 заменяет наращивание крутящего момента поворота (под номером 508) контролируемым ускорением, как описано ниже для состояния поворота к грузовику опции #3 (см. Секцию 551 на ФИГ. 6).
Как проиллюстрировано на ФИГ. 6, в состоянии поворота к грузовику (под номером 552), контроллер 300 необязательно определяет, больше ли скорость поворота ковша 140, чем предварительно заданное процентное значение (например, от приблизительно 5% до приблизительно 40%) максимальной скорости (под номером 554). В некоторых вариантах осуществления, если скорость меньше, чем данное пороговое значение, контроллер 300 не предпринимает какого-либо корректирующего действия. Контроллер 300 также определяет направление поворота для определения направления компенсации, противоположного направлению поворота (под номером 556). Затем контроллер 300 рассчитывает прогнозируемое ускорение поворота на основании опорного уровня крутящего момента (т.е. насколько далеко оператор передвигает устройство ввода, такое как джойстик, регулирующий поворот ковша) и предположения, что ковш 140 полный (под номером 558). В некоторых вариантах осуществления, существует две опции для расчета данного значения. В одной опции, контроллер 300 предполагает, что ковш 140 находится в стандартном положении с вертикальными канатами. В другой опции, контроллер 300 для вычисления прогнозируемого ускорения использует положение ковша (например, радиус, высоту и т.д.) и получаемую в результате инерцию. Обычно, чем больше опорный уровень крутящего момента, тем больше прогнозируемое ускорение.
После вычисления прогнозируемого ускорения (под номером 558), контроллер 300 рассчитывает фактическое ускорение поворота ковша 140 (например, отрицательное ускорение) (под номером 560). Если значение фактического ускорения больше, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (например, больше, чем от приблизительно 10% до приблизительно 30%, меньше, чем прогнозируемое ускорение, что показывает, что ковш 140 ударяет объект) (под номером 562), контроллер 300 начинает компенсацию управления поворотом. В частности, для сравнения рассчитанного прогнозируемого ускорения и фактического ускорения, контроллер 300 активизирует Подпрограмму #1 (под номером 544), что, как отмечалось выше, приводит к одному из трех возможных ответов (см. ФИГ. 10a-10c).
Как показано на ФИГ. 6, в состоянии возврата для стягивания (под номером 564), контроллер 300 функционирует, как описано выше для состояния поворота к грузовику опции #3. Однако контроллер рассчитывает прогнозируемое ускорение, допуская, что ковш 140 пустой, а не полный (под номером 558). Как отмечалось выше, в некоторых вариантах осуществления, существуют две опции для расчета данного значения ускорения. В одной опции контроллер 300 предполагает, что ковш 140 находится в стандартном положении с вертикальными канатами. В другой опции контроллер 300 для вычисления прогнозируемого ускорения использует положение ковша (например, радиус, высоту и т.д.) и получаемую в результате инерцию.
ФИГ. 7 иллюстрирует опцию #4 для компенсации управления поворотом ковша. Как проиллюстрировано на ФИГ. 7, когда экскаватор 100 находится в состоянии выемки грунта (под номером 570), контроллер 300 действует по аналогии с опцией #1. Также должно быть понятно, что в некоторых вариантах осуществления, контроллер 300 заменяет наращивание крутящего момента поворота (под номером 508) контролируемым ускорением, как описано ниже для других состояний опции #4 (см. секцию 571 на ФИГ. 7).
Как проиллюстрировано на ФИГ. 7, когда экскаватор 100 находится в любом состоянии, не являющемся состоянием выемки грунта (под номером 570), контроллер 300 определяет, больше ли текущая скорость поворота, чем предварительно заданное процентное значение максимальной скорости поворота (например, от приблизительно 5% до приблизительно 40% от максимальной скорости поворота) (под номером 572). Если скорость поворота не больше, чем данное пороговое значение, контроллер 300 активизирует Подпрограмму #2 (под номером 574), что приводит к одному из трех возможных ответов. См. ФИГ. 11a-11с для деталей, относящихся к Подпрограмме #2.
Если скорость поворота больше, чем пороговое значение (под номером 572), контроллер определяет текущее направление поворота для определения направления компенсации (под номером 576). Затем контроллер 300 рассчитывает прогнозируемое ускорение поворота на основании базового уровня крутящего момента поворота, текущей полезной нагрузки ковша и, необязательно, положения ковша (под номером 578). В некоторых вариантах осуществления, существуют две опции для расчета прогнозируемого ускорения. В одной опции контроллер 300 предполагает, что ковш 140 находится в стандартном положении с вертикальными канатами. В другой опции контроллер 300 рассчитывает основанное на ускорении прогнозируемое положение ковша (например, радиус, высоту и т.д.) и получаемую в результате инерцию ковша 140.
После вычисления прогнозируемого ускорения (под номером 578) контроллер 300 рассчитывает фактическое ускорение поворота (например, отрицательное ускорение) (под номером 580) и определяет, больше ли значение фактического ускорения, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (например, больше, чем от приблизительно 10% до приблизительно 30%, меньше, чем прогнозируемое ускорение, что показывает, что ковш 140 ударяет объект) (под номером 582). Если так, контроллер 300 активизирует Подпрограмму #1 (под номером 544). См. ФИГ. 10а-10с для деталей, относящихся к Подпрограмме #1.
ФИГ. 8 иллюстрирует опцию #5 для компенсации управления поворотом ковша. Как проиллюстрировано на фиг. 8, независимо от текущего состояния экскаватора 100, контроллер 300 определяет, больше ли текущая скорость поворота ковша 140, чем предварительно заданное процентное значение максимальной скорости поворота (например, от приблизительно 5% до приблизительно 40%) (под номером 572). Если текущая скорость не больше, чем данное пороговое значение, контроллер 300 активизирует Подпрограмму #2 (под номером 574), что приводит к одному из трех возможных ответов (см. ФИГ. 11a-11с). В качестве альтернативы, когда текущая скорость больше, чем пороговое значение, контроллер 300 определяет текущее направление поворота для определения направления компенсации (под номером 576). Контроллер 300 также рассчитывает прогнозируемое ускорение поворота на основании опорного уровня крутящего момента, текущей полезной нагрузки ковша и, необязательно, положения ковша (под номером 578). В некоторых вариантах осуществления, для расчета прогнозируемого ускорения контроллер 300 может использовать одну из многочисленных опций. В одной опции контроллер предполагает, что ковш 140 находится в стандартном положении с вертикальными канатами. В другой опции для вычисления прогнозируемого ускорения контроллер 300 использует положение ковша (например, радиус, высоту и т.д.) и получаемую в результате инерцию. После вычисления прогнозируемого ускорения контроллер 300 рассчитывает фактическое ускорение (например, отрицательное ускорение) (под номером 580) и определяет, больше ли значение фактического ускорения, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (например, больше чем от приблизительно 10% до приблизительно 30%, меньше, чем прогнозируемое ускорение, что показывает, что ковш 140 ударяет объект) (под номером 582) (см. Подпрограмма #1).
ФИГ. 9 иллюстрирует опцию #6 для компенсации управления поворотом ковша. Как проиллюстрировано на ФИГ. 9, опция #6 аналогична опции #5 за исключением того, что, когда скорость поворота больше, чем предварительно заданное процентное значение максимальной скорости поворота (под номером 572), уровень крутящего момента увеличивается (под номером 590), а не переходит немедленно к максимальному (под номером 592, ФИГ. 8).
ФИГ. 10a-10c иллюстрируют Подпрограмму #1. Подпрограмма #1 обеспечивает три возможных пути, связанных со сравнением прогнозируемого ускорения поворота и фактического ускорения (сравнение, упоминаемое как «AC» на ФИГ. 10а-10с). Возможные пути определены, как Подпрограммы 1A, 2A и 3А. На ФИГ. 12 показано изображение получающейся в результате кривой зависимости крутящего момента от скорости для Подпрограммы #1. Как проиллюстрировано на ФИГ. 12, в процессе выполнения Подпрограммы #1 становится доступным дополнительный крутящий момент.
Как проиллюстрировано на ФИГ. 10a, в Подпрограмме 1A, когда значение фактического ускорения больше, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (под номером 600), контроллер 300 запускает или вновь устанавливает таймер (под номером 602a или 602b). Затем контроллер 300 увеличивает предел доступного крутящего момента (например, устанавливает крутящий момент больше, чем 100% текущего исходного крутящего момента) и прикладывает приблизительно 100% исходного крутящего момента в противоположном направлении текущего направления поворота (под номером 604).
Когда значение фактического ускорения не больше, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (под номером 600), контроллер 300 определяет, работает ли таймер (под номером 606). Если таймер работает и достигает предварительно определенного периода времени (например, от приблизительно 100 миллисекунд до приблизительно 2 секунд) (под номером 608), контроллер 300 останавливает таймер (под номером 610) и вновь устанавливает исходный крутящий момент (под номером 612).
Как проиллюстрировано на ФИГ. 10b, в Подпрограмме 1В, когда значение фактического ускорения больше, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (под номером 620), контроллер 300 увеличивает предел доступного крутящего момента (например, устанавливает крутящий момент приблизительно до 200% текущего исходного крутящего момента) и прикладывает (например, 100%) исходного крутящего момента в противоположном направлении текущего направления поворота (под номером 622). Как только скорость поворота уменьшается на предварительно заданное процентное значение (например, от приблизительно 25% до приблизительно 50%) (под номером 624), контроллер 300 возвращает управление поворотом к своему нормальному способу управления по умолчанию.
В Подпрограмме 1С (см. ФИГ. 10c), когда значение фактического ускорения больше, чем предварительно заданное процентное значение, меньшее чем прогнозируемое ускорение (под номером 630), контроллер 300 рассчитывает величину прикладываемого крутящего момента (т.е. рассчитывает величину силы торможения, прикладываемой при повороте ковша 140) на основании того, насколько велика разница между прогнозируемым ускорением и фактическим ускорением (под номером 632). Например, когда данная разница увеличивается, то же самое происходит с прикладываемым крутящим моментом. В некоторых вариантах осуществления, контроллер 300 также увеличивает максимально доступный крутящий момент поворота перед вычислением подлежащего приложению крутящего момента. После вычисления крутящего момента контроллер 300 прикладывает рассчитанный крутящий момент в противоположном направлении текущего направления поворота (под номером 634). Когда скорость поворота уменьшается на предварительно заданное процентное значение (например, от приблизительно 25% до приблизительно 50%) (под номером 636), контроллер 300 заканчивает управление компенсацией поворота.
ФИГ. 11a-11с иллюстрируют Подпрограмму #2. Подпрограмма #2 обеспечивает три возможных пути, связанных с вычислением скорости поворота. Возможные пути определены, как Подпрограммы 2А, 2B и 2C. На ФИГ. 13 показано изображение получающейся в результате кривой зависимости крутящего момента от скорости для Подпрограммы #2. Как проиллюстрировано на ФИГ. 13, в процессе выполнения Подпрограммы #2 доступный крутящий момент уменьшается.
Как показано на фиг. 11a, в Подпрограмме 2A, контроллер 300 устанавливает осуществляющий поворот крутящий момент на предварительно заданное процентное значение доступного крутящего момента (например, от приблизительно 30% до приблизительно 80% доступного крутящего момента) (под номером 700). В Подпрограмме 2B (см. ФИГ. 11b), контроллер 300 контролирует инклинометр экскаватора. Если угол экскаватора меньше, чем первый предварительно определенный угол (например, приблизительно 5°) (под номером 702), контроллер 300 устанавливает осуществляющий поворот крутящий момент на первое предварительно заданное процентное значение доступного крутящего момента (например, от приблизительно 30% до приблизительно 50%) (под номером 704). Если угол экскаватора больше или равен первому предварительно определенному углу и меньше, чем второй угол (например, приблизительно 10°) (под номером 706), контроллер 300 устанавливает осуществляющий поворот крутящий момент на второе предварительно заданное процентное значение доступного крутящего момента (например, от приблизительно 40% до приблизительно 80%) (под номером 708). Если угол экскаватора больше или равен второму предварительно определенному углу (под номером 710), контроллер 300 устанавливает осуществляющий поворот крутящий момент на третье предварительно заданное процентное значение доступного крутящего момента (например, от приблизительно 80% до приблизительно 100%) (под номером 712).
В Подпрограмме 2C, контроллер 300 также контролирует инклинометр, содержащийся в экскаваторе (под номером 714) и рассчитывает осуществляющий поворот предельный уровень крутящего момента на основании угла экскаватора (под номером 716). В частности, чем больше угол экскаватора, тем выше предельный уровень крутящего момента, устанавливаемый контроллером 300.
Таким образом, варианты осуществления изобретения относятся к управлению компенсирующим поворотом ковша для ослабления ударов между ковшом и забоем, землей, передвижной дробильной установкой, карьерным самосвалом и т.д. Должно быть понятно, что ряд опций и подпрограмм были предоставлены с целью описания и не предназначены для обозначения важности или преимущества. Также, должно быть понятно, что контроллер 300 может выполнять дополнительный набор функций. В дополнение, предварительно определенные пороговые значения и значения, описанные в представленной заявке, могут зависеть от экскаватора 100, окружающих условий, в которых копает экскаватор 100, и предшествующей или текущей производительности экскаватора 100. Вследствие этого, любые иллюстративные значения для данных пороговых значений и значений предоставлены только в качестве примера и могут меняться.
Различные признаки и преимущества изобретения изложены в следующей формуле изобретения.
Claims (50)
1. Способ компенсации поворота ковша экскаватора, включающий:
(а) определение, с помощью по меньшей мере одного процессора, направления компенсации, противоположного текущему направлению поворота ковша; и
(b) приложение, с помощью по меньшей мере одного процессора, максимального доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном текущему направлению поворота ковша, когда ускорение ковша превышает предварительно определенное значение ускорения.
2. Способ по п. 1, дополнительно включающий определение, с помощью по меньшей мере одного процессора, текущего состояния экскаватора и выполнение этапов (a)-(b), когда текущим состоянием экскаватора является состояние поворота к грузовику или состояние возврата для стягивания.
3. Способ по п. 1, дополнительно включающий, когда текущим состоянием экскаватора является состояние выемки грунта:
(с) ограничение максимально доступного крутящего момента поворота; и
(d) обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота до предельного максимального доступного крутящего момента поворота в течение предварительно определенного периода времени, когда ковш втягивается до предварительно определенного положения по длине хода ковша.
4. Способ по п. 3, при котором ограничение максимально доступного крутящего момента поворота включает ограничение максимально доступного крутящего момента поворота между приблизительно 30% и приблизительно 80% от максимально доступного крутящего момента поворота.
5. Способ по п. 3, при котором обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота, когда ковш втягивается до предварительно определенного положения по длине хода ковша, включает обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота, когда ковш втягивается на предварительно заданное процентное значение от максимального положения по длине хода ковша.
6. Способ по п. 5, при котором обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота, когда ковш втягивается на предварительно заданное процентное значение от максимального положения по длине хода ковша, включает обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота, когда ковш втягивается между приблизительно 5% и приблизительно 40% от максимального положения по длине хода ковша.
7. Способ по п. 3, при котором обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота в течение предварительно определенного периода времени включает обеспечение возможности наращивания крутящего момента поворота на протяжение от приблизительно 100 миллисекунд до приблизительно 2 секунд.
8. Способ по п. 1, дополнительно включающий увеличение максимально доступного крутящего момента поворота перед приложением максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации.
9. Способ по п. 8, при котором увеличение максимально доступного крутящего момента поворота включает увеличение максимально доступного крутящего момента поворота до приблизительно 200%.
10. Способ по п. 1, дополнительно включающий прекращение приложения максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном направлению поворота ковша, когда скорость поворота ковша падает до или ниже предварительно определенного значения скорости.
11. Способ по п. 10, при котором прекращение приложения максимально доступного крутящего момента поворота, когда скорость поворота ковша падает до или ниже предварительно определенного значения скорости, включает прекращение приложения максимально доступного крутящего момента поворота, когда скорость поворота ковша падает до или ниже между приблизительно 0 об/мин и приблизительно 300 об/мин.
12. Способ по п. 10, при котором прекращение приложения максимально доступного крутящего момента поворота, когда скорость поворота ковша падает до или ниже предварительно определенного значения скорости, включает прекращение приложения максимально доступного крутящего момента поворота, когда скорость поворота ковша падает на предварительно заданное процентное значение.
13. Способ по п. 1, дополнительно включающий прекращение приложения максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном направлению поворота ковша, когда значение таймера достигает предварительно определенного заданного значения.
14. Способ по п. 1, при котором приложение максимально доступного крутящего момента поворота включает вычисление скорости торможения на основании разницы между ускорением ковша и предварительно определенным значением ускорения.
15. Способ по п. 1, дополнительно включающий определение предварительно определенного значения ускорения на основании полного состояния ковша.
16. Способ по п. 1, дополнительно включающий определение предварительно определенного значения ускорения на основании пустого состояния ковша.
17. Способ по п. 1, дополнительно включающий определение предварительно определенного значения ускорения на основании текущей загрузки ковша.
18. Способ по п. 1, дополнительно включающий определение предварительно определенного значения ускорения на основании текущего положения ковша.
19. Способ по п. 1, при котором приложение максимально доступного крутящего момента поворота включает приложение максимально доступного крутящего момента поворота, когда ускорение ковша превышает предварительно определенное значение ускорения, а скорость поворота ковша достигает предварительно определенного порогового значения.
20. Способ по п. 1, при котором приложение максимально доступного крутящего момента поворота, когда скорость поворота ковша достигает предварительно определенного порогового значения, включает приложение максимально доступного крутящего момента поворота, когда скорость поворота ковша достигает или превышает от приблизительно 5% до приблизительно 40% от максимальной скорости.
21. Способ по п. 1, дополнительно включающий установку осуществляющего поворот крутящего момента до предварительно определенного предела.
22. Способ по п. 1, при котором установка осуществляющего поворот крутящего момента до предварительно определенного предела включает установку осуществляющего поворот крутящего момента на основании угла экскаватора, полученного по меньшей мере от одного инклинометра.
23. Система для компенсации поворота ковша экскаватора, содержащая:
контроллер, включающий в себя по меньшей мере один процессор, выполненный с возможностью:
(а) ограничения максимального доступного крутящего момента поворота,
(b) определения положения ковша по длине хода и
(с) ограничения наращивания крутящего момента поворота до предельного максимального доступного крутящего момента поворота в течение предварительно определенного периода времени после того, как ковш достигает предварительно определенного положения по длине хода.
24. Система по п. 23, в которой указанный по меньшей мере один процессор выполнен с возможностью ограничения максимального доступного крутящего момента поворота до от приблизительно 30% до приблизительно 80% от максимально доступного крутящего момента поворота.
25. Система по п. 23, в которой предварительно определенное положение по длине хода ковша включает предварительно заданное процентное значение от максимального положения по длине хода ковша.
26. Система по п. 25, в которой предварительно заданное процентное значение от максимального положения по длине хода ковша составляет от приблизительно 5% до приблизительно 30% от максимального положения по длине хода ковша.
27. Система по п. 23, в которой предварительно определенный период времени составляет приблизительно между 100 миллисекундами и 2 секундами.
28. Система по п. 23, в которой указанный по меньшей мере один процессор выполнен с возможностью выполнения этапов (a)-(c), когда экскаватор находится в состоянии выемки грунта.
29. Система по п. 23, в которой указанный по меньшей мере один процессор дополнительно выполнен с возможностью:
(d) определения направления компенсации, противоположного текущему направлению поворота ковша; и
(е) приложения максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном текущему направлению поворота ковша, когда ускорение ковша больше, чем предварительно определенное значение ускорения.
30. Система по п. 29, в которой указанный по меньшей мере один процессор выполнен с возможностью выполнения этапов (d)-(e), когда экскаватор находится в состоянии поворота для разгрузки или состоянии возврата для стягивания.
31. Система по п. 29, в которой указанный по меньшей мере один процессор дополнительно выполнен с возможностью увеличения максимально доступного крутящего момента поворота на предварительно заданное процентное значение перед приложением максимально доступного в направлении компенсации.
32. Система по п. 31, в которой предварительно заданное процентное значение составляет до 200%.
33. Система по п. 29, в которой указанный по меньшей мере один процессор дополнительно выполнен с возможностью прекращения приложения максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном направлению поворота ковша, когда скорость поворота ковша падает до или ниже предварительно определенного значения скорости.
34. Система по п. 33, в которой предварительно определенное значение скорости составляет между приблизительно 0 об/мин и приблизительно 100 об/мин.
35. Система по п. 29, в которой предварительно определенное значение ускорения основано на полном состоянии ковша.
36. Система по п. 29, в которой предварительно определенное значение ускорения основано на пустом состоянии ковша.
37. Система по п. 29, в которой предварительно определенное значение ускорения основано на текущей загрузке ковша.
38. Система по п. 29, в которой предварительно определенное значение ускорения основано на текущем положении ковша.
39. Система по п. 29, в которой указанный по меньшей мере один процессор дополнительно выполнен с возможностью приложения максимально доступного крутящего момента поворота в направлении компенсации, противоположном текущему направлению поворота ковша, когда ускорение ковша превышает предварительно определенное значение ускорения, а скорость поворота ковша достигает предварительно определенного порогового значения.
40. Система по п. 39, в которой предварительно определенное пороговое значение составляет от приблизительно 5% до приблизительно 40% от максимальной скорости.
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261611682P | 2012-03-16 | 2012-03-16 | |
US61/611,682 | 2012-03-16 | ||
US13/843,532 | 2013-03-15 | ||
US13/843,532 US9206587B2 (en) | 2012-03-16 | 2013-03-15 | Automated control of dipper swing for a shovel |
PCT/US2013/032769 WO2013138801A1 (en) | 2012-03-16 | 2013-03-18 | Automated control of dipper swing for a shovel |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2014137252A RU2014137252A (ru) | 2016-05-10 |
RU2613699C2 true RU2613699C2 (ru) | 2017-03-21 |
Family
ID=49158410
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2014137252A RU2613699C2 (ru) | 2012-03-16 | 2013-03-18 | Автоматизированное управление поворотом ковша для экскаватора |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (4) | US9206587B2 (ru) |
CN (1) | CN104246747B (ru) |
AU (2) | AU2013231857B2 (ru) |
CA (2) | CA2867354C (ru) |
CL (1) | CL2014002460A1 (ru) |
IN (1) | IN2014DN07536A (ru) |
MX (2) | MX2014011098A (ru) |
PE (2) | PE20191232A1 (ru) |
RU (1) | RU2613699C2 (ru) |
WO (1) | WO2013138801A1 (ru) |
ZA (1) | ZA201406565B (ru) |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
AU2012202213B2 (en) | 2011-04-14 | 2014-11-27 | Joy Global Surface Mining Inc | Swing automation for rope shovel |
US9206587B2 (en) | 2012-03-16 | 2015-12-08 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Automated control of dipper swing for a shovel |
KR101747578B1 (ko) * | 2013-08-30 | 2017-06-14 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
CL2015000136A1 (es) * | 2014-01-21 | 2015-11-27 | Harnischfeger Tech Inc | Control de un parametro de extension de una maquina industrial |
JP6529721B2 (ja) * | 2014-05-08 | 2019-06-12 | 住友建機株式会社 | 建設機械 |
JP6771856B2 (ja) * | 2014-06-06 | 2020-10-21 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
GB2527795B (en) * | 2014-07-02 | 2019-11-13 | Bamford Excavators Ltd | Automation of a material handling machine digging cycle |
US10120369B2 (en) | 2015-01-06 | 2018-11-06 | Joy Global Surface Mining Inc | Controlling a digging attachment along a path or trajectory |
US10301792B2 (en) | 2015-04-30 | 2019-05-28 | Micromatic Llc | Hydraulic dampener for use on mine shovels |
JP2017043885A (ja) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダ |
US9863118B2 (en) | 2015-10-28 | 2018-01-09 | Caterpillar Global Mining Llc | Control system for mining machine |
JP6466865B2 (ja) * | 2016-02-17 | 2019-02-06 | 日立建機株式会社 | 建設機械の安全装置 |
JP6697955B2 (ja) * | 2016-05-26 | 2020-05-27 | 株式会社クボタ | 作業車及び作業車に適用される時間ベース管理システム |
CN115092032A (zh) * | 2016-07-20 | 2022-09-23 | 普瑞诺斯有限公司 | 具有可旋转上部结构的履带式车辆及其方法 |
JP6886258B2 (ja) | 2016-08-31 | 2021-06-16 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダおよびホイールローダの制御方法 |
EP3412838B1 (en) | 2016-08-31 | 2020-11-04 | Komatsu Ltd. | Wheel loader and wheel loader control method |
US10267016B2 (en) | 2016-09-08 | 2019-04-23 | Caterpillar Inc. | System and method for swing control |
WO2018136889A1 (en) | 2017-01-23 | 2018-07-26 | Built Robotics Inc. | Excavating earth from a dig site using an excavation vehicle |
US20200347577A1 (en) * | 2018-01-26 | 2020-11-05 | Volvo Construction Equipment Ab | Excavator including upper swing body having free swing function |
WO2019146818A1 (en) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | Volvo Construction Equipment Ab | Safe swing system for excavator |
CN109782767B (zh) * | 2019-01-25 | 2022-06-07 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于输出信息的方法和装置 |
US11409320B2 (en) | 2019-05-02 | 2022-08-09 | Cnh Industrial America Llc | System and method for providing haptic feedback to an operator of a work vehicle based on a component of the vehicle being controlled |
US11821167B2 (en) | 2019-09-05 | 2023-11-21 | Deere & Company | Excavator with improved movement sensing |
US11970839B2 (en) | 2019-09-05 | 2024-04-30 | Deere & Company | Excavator with improved movement sensing |
US11693411B2 (en) | 2020-02-27 | 2023-07-04 | Deere & Company | Machine dump body control using object detection |
US11939748B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-03-26 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual track model for a mining machine |
US11987961B2 (en) | 2021-03-29 | 2024-05-21 | Joy Global Surface Mining Inc | Virtual field-based track protection for a mining machine |
CN114108738B (zh) * | 2021-11-08 | 2023-03-24 | 太原重工股份有限公司 | 挖掘机铲斗防碰撞控制方法及系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU643597A1 (ru) * | 1976-04-01 | 1979-01-25 | Государственный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизации угольной промышленности | Устройство дл контрол работы экскаватора-драглайна |
SU1079780A1 (ru) * | 1983-01-04 | 1984-03-15 | Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро По Землеройным Машинам Производственного Объединения По Выпуску Экскаваторов Им.Коминтерна (Сктб "Земмаш") | Система сервоуправлени гидроприводом экскаватора |
SU1208135A1 (ru) * | 1984-07-04 | 1986-01-30 | Киевский институт автоматики им.ХХУ съезда КПСС | Устройство дл контрол и управлени роторным экскаватором |
SU1656084A1 (ru) * | 1989-05-06 | 1991-06-15 | Московский Инженерно-Строительный Институт Им.В.В.Куйбышева | Устройство управлени электроприводом копающего механизма экскаватора |
US5968103A (en) * | 1997-01-06 | 1999-10-19 | Caterpillar Inc. | System and method for automatic bucket loading using crowd factors |
US7979182B2 (en) * | 2006-02-01 | 2011-07-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Swing drive system for construction machine |
Family Cites Families (150)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3207339A (en) | 1962-02-05 | 1965-09-21 | Gen Electric | Control apparatus |
DE1912663B1 (de) | 1969-03-13 | 1970-12-17 | Siemens Ag | Verfahren zum Synchronisieren von digitalen Wegimpulszaehlern und Einrichtung zur Durchfuehrung des Verfahrens |
US3642159A (en) | 1970-08-19 | 1972-02-15 | Massey Ferguson Inc | Earthworking vehicle |
US3934126A (en) | 1973-12-28 | 1976-01-20 | Oleg Alexandrovich Zalesov | Control device for a dragline excavator |
DE2500137C3 (de) | 1975-01-03 | 1980-06-19 | O & K Orenstein & Koppel Ag, 1000 Berlin | Hydrostatische Hilfskraftlenkung für SchaufeUader |
DE2558323C2 (de) | 1975-12-23 | 1981-03-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Einrichtung zur handbetätigten Notabschaltung eines Förderbandes im Bergbau unter Tage |
DE2802726C2 (de) | 1978-01-23 | 1979-12-20 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen | Stromabnehmer für schlagwettergefährdete Betriebe, insbesondere für Grubenlokomotiven |
DE3010363C2 (de) | 1980-03-14 | 1987-02-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Gerätekombination für den Bergbau mit Bauelementen der Leistungselektronik |
US4370713A (en) | 1980-08-11 | 1983-01-25 | General Electric Co. | Anti-tightline control system and method for dragline type equipment |
DE3045452C1 (de) | 1980-12-02 | 1982-07-01 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Anordnung zur Steuerung eines schreitenden Ausbaus im Bergbau unter Tage |
DE3247888A1 (de) | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Antrieb eines langsam laufenden ringfoermigen rotors einer arbeitsmaschine durch einen elektrischen motor |
SU1416624A1 (ru) | 1986-03-18 | 1988-08-15 | Московский Инженерно-Строительный Институт Им.В.В.Куйбышева | Устройство дл защиты стрелы экскаватора |
US5027049A (en) | 1989-01-31 | 1991-06-25 | Harnischfeger Corporation | Method for increasing the speed of an alternating current motor |
ES2043962T3 (es) | 1989-06-16 | 1994-01-01 | Siemens Ag | Instalacion de supervision de cables de suspension. |
EP0402517B1 (de) | 1989-06-16 | 1994-03-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Antrieb eines langsam laufenden Rotors einer Arbeitsmaschine |
ATE87989T1 (de) | 1989-08-08 | 1993-04-15 | Siemens Ag | Regelungsverfahren fuer tagebau-foerdergeraete. |
DE59007213D1 (de) | 1989-08-08 | 1994-10-27 | Siemens Ag | Führung eines Bagger-Schaufelrades zum Erzeugen vorherbestimmter Flächen. |
ES2049876T3 (es) | 1989-08-08 | 1994-05-01 | Siemens Ag | Instalacion de proteccion contra colisiones para aparatos de transporte. |
ATE111995T1 (de) | 1989-08-08 | 1994-10-15 | Siemens Ag | Fördervolumenmessung aus der schnittkontur eines schaufelradbaggers oder anderen tagebaugeräts. |
DE59004104D1 (de) | 1989-08-08 | 1994-02-17 | Siemens Ag | Fördermengenregelung eines Schaufelradbaggers oder Schaufelradaufnehmers im Tagebau. |
ATE102409T1 (de) | 1989-08-28 | 1994-03-15 | Siemens Ag | Antrieb eines langsam laufenden rotors einer arbeitsmaschine. |
EP0428778A1 (de) | 1989-11-21 | 1991-05-29 | Siemens Aktiengesellschaft | Automatisierungssystem für hydraulische oder pneumatische Bremsenventile im Bergbau |
ATE100649T1 (de) | 1989-11-23 | 1994-02-15 | Siemens Ag | Spielfreier mehrritzelantrieb. |
US5548516A (en) | 1989-12-11 | 1996-08-20 | Caterpillar Inc. | Multi-tasked navigation system and method for an autonomous land based vehicle |
DE9001867U1 (ru) | 1990-02-16 | 1990-04-19 | Siemens Ag, 1000 Berlin Und 8000 Muenchen, De | |
DE4133151A1 (de) | 1991-09-30 | 1993-04-01 | Siemens Ag | Einrichtung zur schutzleiterueberwachung |
KR950001445A (ko) | 1993-06-30 | 1995-01-03 | 경주현 | 굴삭기의 스윙, 붐의 속도비 유지방법 |
JP3364303B2 (ja) | 1993-12-24 | 2003-01-08 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置 |
EP0707118B1 (en) | 1994-04-28 | 1999-07-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Aera limiting digging control device for a building machine |
US5404661A (en) | 1994-05-10 | 1995-04-11 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining the location of a work implement |
KR0173835B1 (ko) | 1994-06-01 | 1999-02-18 | 오까다 하지모 | 건설기계의 영역제한 굴삭제어장치 |
US5493798A (en) | 1994-06-15 | 1996-02-27 | Caterpillar Inc. | Teaching automatic excavation control system and method |
US5528498A (en) | 1994-06-20 | 1996-06-18 | Caterpillar Inc. | Laser referenced swing sensor |
JP3112814B2 (ja) | 1995-08-11 | 2000-11-27 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
US5717628A (en) | 1996-03-04 | 1998-02-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Nitride cap formation in a DRAM trench capacitor |
JP3571142B2 (ja) | 1996-04-26 | 2004-09-29 | 日立建機株式会社 | 建設機械の軌跡制御装置 |
DE59704545D1 (de) | 1996-06-03 | 2001-10-11 | Siemens Ag | Verfahren und anordnung zur steuerung eines bewegungsablaufs bei einer fortbewegbaren landbearbeitungsmaschine |
WO1997046767A1 (de) | 1996-06-03 | 1997-12-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur überwachung des arbeitsbereiches beim bewegen eines fortbewegbaren arbeitsgerätes |
JPH1088625A (ja) | 1996-09-13 | 1998-04-07 | Komatsu Ltd | 自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法 |
US5908458A (en) | 1997-02-06 | 1999-06-01 | Carnegie Mellon Technical Transfer | Automated system and method for control of movement using parameterized scripts |
US5978504A (en) | 1997-02-19 | 1999-11-02 | Carnegie Mellon University | Fast planar segmentation of range data for mobile robots |
US5748097A (en) | 1997-02-28 | 1998-05-05 | Case Corporation | Method and apparatus for storing the boom of a work vehicle |
DE19716908A1 (de) | 1997-04-22 | 1998-10-29 | Siemens Ag | Fördereinrichtung für Tagebauanlagen |
WO1999002788A1 (de) | 1997-07-10 | 1999-01-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Schaufelradgerät |
US6025686A (en) | 1997-07-23 | 2000-02-15 | Harnischfeger Corporation | Method and system for controlling movement of a digging dipper |
US6064926A (en) | 1997-12-08 | 2000-05-16 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining an alternate path in response to detection of an obstacle |
US6076030A (en) | 1998-10-14 | 2000-06-13 | Carnegie Mellon University | Learning system and method for optimizing control of autonomous earthmoving machinery |
US6108949A (en) | 1997-12-19 | 2000-08-29 | Carnegie Mellon University | Method and apparatus for determining an excavation strategy |
US6223110B1 (en) | 1997-12-19 | 2001-04-24 | Carnegie Mellon University | Software architecture for autonomous earthmoving machinery |
US6363173B1 (en) | 1997-12-19 | 2002-03-26 | Carnegie Mellon University | Incremental recognition of a three dimensional object |
US5953977A (en) | 1997-12-19 | 1999-09-21 | Carnegie Mellon University | Simulation modeling of non-linear hydraulic actuator response |
CN1166841C (zh) | 1998-03-18 | 2004-09-15 | 日立建机株式会社 | 自动操作的挖土机和包括该挖土机的石头压碎系统 |
US6167336A (en) | 1998-05-18 | 2000-12-26 | Carnegie Mellon University | Method and apparatus for determining an excavation strategy for a front-end loader |
US6072127A (en) * | 1998-08-13 | 2000-06-06 | General Electric Company | Indirect suspended load weighing apparatus |
DE19831913C1 (de) | 1998-07-16 | 2000-02-24 | Siemens Ag | Verfahren zur Senkung des Verschleißes an der Eimerkette von Eimerkettenbaggern |
US6363632B1 (en) | 1998-10-09 | 2002-04-02 | Carnegie Mellon University | System for autonomous excavation and truck loading |
US6225574B1 (en) | 1998-11-06 | 2001-05-01 | Harnischfeger Technology, Inc. | Load weighing system for a heavy machinery |
JP2000192514A (ja) | 1998-12-28 | 2000-07-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転建設機械およびその運転方法 |
US6272413B1 (en) | 1999-03-19 | 2001-08-07 | Kabushiki Kaisha Aichi Corporation | Safety system for boom-equipped vehicle |
US6085583A (en) | 1999-05-24 | 2000-07-11 | Carnegie Mellon University | System and method for estimating volume of material swept into the bucket of a digging machine |
US6336077B1 (en) | 1999-06-07 | 2002-01-01 | BOUCHER GAéTAN | Automatic monitoring and display system for use with a diggins machine |
JP2001123478A (ja) | 1999-10-28 | 2001-05-08 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 自動運転ショベル |
US6351697B1 (en) | 1999-12-03 | 2002-02-26 | Modular Mining Systems, Inc. | Autonomous-dispatch system linked to mine development plan |
US6480773B1 (en) | 2000-08-09 | 2002-11-12 | Harnischfeger Industries, Inc. | Automatic boom soft setdown mechanism |
US6466850B1 (en) | 2000-08-09 | 2002-10-15 | Harnischfeger Industries, Inc. | Device for reacting to dipper stall conditions |
FI111836B (fi) | 2001-04-17 | 2003-09-30 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä ja laitteisto dumpperin automaattiseksi kuormaamiseksi |
DE20108012U1 (de) | 2001-05-11 | 2001-10-18 | U T S Umwelt Und Technologie S | Arbeitsgerät für Erdarbeiten |
US7695071B2 (en) * | 2002-10-15 | 2010-04-13 | Minister Of Natural Resources | Automated excavation machine |
US7106016B2 (en) | 2003-07-31 | 2006-09-12 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Inductive heating system and method for controlling discharge of electric energy from machines |
US6885930B2 (en) | 2003-07-31 | 2005-04-26 | Siemens Energy & Automation, Inc. | System and method for slip slide control |
US7034476B2 (en) | 2003-08-07 | 2006-04-25 | Siemens Energy & Automation, Inc. | System and method for providing automatic power control and torque boost |
US7406399B2 (en) | 2003-08-26 | 2008-07-29 | Siemens Energy & Automation, Inc. | System and method for distributed reporting of machine performance |
US7181370B2 (en) | 2003-08-26 | 2007-02-20 | Siemens Energy & Automation, Inc. | System and method for remotely obtaining and managing machine data |
US7689394B2 (en) | 2003-08-26 | 2010-03-30 | Siemens Industry, Inc. | System and method for remotely analyzing machine performance |
US7024806B2 (en) | 2004-01-12 | 2006-04-11 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Auxiliary assembly for reducing unwanted movement of a hoist rope |
US7398012B2 (en) | 2004-05-12 | 2008-07-08 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Method for powering mining equipment |
US7615960B2 (en) * | 2004-05-13 | 2009-11-10 | Komatsu Ltd. | Rotation control device, rotation control method and construction machine |
US7330012B2 (en) | 2004-05-27 | 2008-02-12 | Siemens Aktiengesellschaft | High frequency bus system |
AU2005282702B2 (en) | 2004-09-01 | 2009-05-07 | Siemens Industry, Inc. | Autonomous loading shovel system |
US7622884B2 (en) | 2004-09-14 | 2009-11-24 | Siemens Industry, Inc. | Methods for managing electrical power |
US7375490B2 (en) | 2004-09-14 | 2008-05-20 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Methods for managing electrical power |
US7307399B2 (en) | 2004-09-14 | 2007-12-11 | Siemens Energy & Automation, Inc. | Systems for managing electrical power |
DE102005024676A1 (de) | 2004-12-21 | 2006-07-06 | Bosch Rexroth Aktiengesellschaft | System zur Lageerfassung und -regelung für Arbeitsarme mobiler Arbeitsmaschinen |
US10036249B2 (en) | 2005-05-31 | 2018-07-31 | Caterpillar Inc. | Machine having boundary tracking system |
US7415783B2 (en) | 2005-07-08 | 2008-08-26 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Boom support strand oscillation dampening mechanism |
DE102005054840A1 (de) | 2005-11-15 | 2007-09-13 | Siemens Ag | Verfahren zur Übergabe von Schüttgut |
US7734397B2 (en) | 2005-12-28 | 2010-06-08 | Wildcat Technologies, Llc | Method and system for tracking the positioning and limiting the movement of mobile machinery and its appendages |
US20070240341A1 (en) | 2006-04-12 | 2007-10-18 | Esco Corporation | UDD dragline bucket machine and control system |
EP1857218A1 (de) | 2006-05-18 | 2007-11-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur Reparatur eines Bauteils und ein Bauteil |
US20070266601A1 (en) | 2006-05-19 | 2007-11-22 | Claxton Richard L | Device for measuring a load at the end of a rope wrapped over a rod |
CN101500840B (zh) | 2006-08-04 | 2013-10-16 | 易斯麦私人有限公司 | 一种减少第一对象与第二对象之间碰撞概率的方法 |
US7726048B2 (en) | 2006-11-30 | 2010-06-01 | Caterpillar Inc. | Automated machine repositioning in an excavating operation |
US7948197B2 (en) * | 2007-02-27 | 2011-05-24 | Peabody Energy Corporation | Controlling torsional shaft oscillation |
EP2130180A4 (en) | 2007-03-21 | 2014-04-02 | Commw Scient Ind Res Org | METHOD FOR PLANNING AND EXECUTING NON-OBSTACLE PATHWAYS FOR ROTATING AN EXCAVATOR |
US7797860B2 (en) | 2007-04-30 | 2010-09-21 | Deere & Company | Automated control of boom or attachment for work vehicle to a preset position |
US7832126B2 (en) | 2007-05-17 | 2010-11-16 | Siemens Industry, Inc. | Systems, devices, and/or methods regarding excavating |
DE102007039252A1 (de) | 2007-08-20 | 2009-02-26 | Siemens Ag | Zielführungssystem für ein Tagebau-Fahrzeug in einem Tagebau-Areal |
JP2009068197A (ja) | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Kobelco Contstruction Machinery Ltd | 電動旋回式作業機械の旋回制御装置 |
EP2080730A1 (en) | 2007-10-24 | 2009-07-22 | Cormidi S.r.l. | Self-propelled industrial vehicle |
CL2009000010A1 (es) * | 2008-01-08 | 2010-05-07 | Ezymine Pty Ltd | Metodo para determinar la posicion global de una pala minera electrica. |
DE102008010461A1 (de) | 2008-02-21 | 2009-08-27 | Rammax Maschinenbau Gmbh | Verfahren zur Einstellung und/oder Begrenzung der Anpresskraft eines Anbauverdichters |
US7934329B2 (en) | 2008-02-29 | 2011-05-03 | Caterpillar Inc. | Semi-autonomous excavation control system |
US8156048B2 (en) * | 2008-03-07 | 2012-04-10 | Caterpillar Inc. | Adaptive payload monitoring system |
US8815096B2 (en) | 2008-04-14 | 2014-08-26 | Siemens Aktiengesellschaft | Sulfate removal from water sources |
US7874152B2 (en) * | 2008-05-01 | 2011-01-25 | Incova Technologies, Inc. | Hydraulic system with compensation for kinematic position changes of machine members |
AU2009260176A1 (en) | 2008-06-16 | 2009-12-23 | Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation | Method and system for machinery control |
CN102160269B (zh) | 2008-09-22 | 2015-11-25 | 西门子工业公司 | 用于管理无功功率的系统、设备和方法 |
WO2010090555A1 (en) * | 2009-02-03 | 2010-08-12 | Volvo Construction Equipment Ab | Swing system and construction machinery or vehicle comprising a swing system |
US20100243593A1 (en) | 2009-03-26 | 2010-09-30 | Henry King | Method and apparatus for crane topple/collision prevention |
US8831805B2 (en) * | 2009-03-31 | 2014-09-09 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Construction machine and industrial vehicle having power supply system |
US8174225B2 (en) | 2009-05-15 | 2012-05-08 | Siemens Industry, Inc. | Limiting peak electrical power drawn by mining excavators |
CN101575862B (zh) | 2009-05-27 | 2012-05-09 | 上海尤加工程机械科技有限公司 | 挖掘机伸缩臂 |
FI20095712A (fi) | 2009-06-24 | 2010-12-25 | Sandvik Mining & Constr Oy | Ohjaustietojen määrittäminen liikkuvan kaivoskoneen automaattista ohjaamista varten |
CN101614024A (zh) | 2009-07-23 | 2009-12-30 | 上海交通大学 | 双斗杆式电铲 |
KR101112135B1 (ko) * | 2009-07-28 | 2012-02-22 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 전기모터를 이용한 건설기계의 선회 제어시스템 및 방법 |
US8297392B2 (en) * | 2009-09-25 | 2012-10-30 | Caterpillar Inc. | Hybrid energy management system |
CN201581425U (zh) | 2010-01-08 | 2010-09-15 | 徐工集团工程机械股份有限公司科技分公司 | 一种装载机铲斗放平自动控制装置 |
EP2578757B1 (en) | 2010-05-24 | 2019-05-08 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine comprising a safety device |
US8437920B2 (en) | 2010-06-04 | 2013-05-07 | Caterpillar Global Mining Llc | Dual monitor information display system and method for an excavator |
JP5363430B2 (ja) * | 2010-07-23 | 2013-12-11 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
JP5667830B2 (ja) * | 2010-10-14 | 2015-02-12 | 日立建機株式会社 | 旋回体を有する建設機械 |
US8798874B2 (en) | 2010-10-20 | 2014-08-05 | Harnischfeger Technologies, Inc. | System for limiting contact between a dipper and a shovel boom |
US8666613B2 (en) * | 2010-12-15 | 2014-03-04 | Volvo Construction Equipment Ab | Swing control system for hybrid construction machine |
JP5395818B2 (ja) * | 2011-01-21 | 2014-01-22 | 日立建機株式会社 | 作業機械の旋回制御装置 |
JP5356423B2 (ja) * | 2011-01-21 | 2013-12-04 | 日立建機株式会社 | 旋回体を有する建設機械 |
AU2012200496B2 (en) | 2011-02-01 | 2015-01-29 | Joy Global Surface Mining Inc | Rope shovel with curved boom |
JP5562272B2 (ja) * | 2011-03-01 | 2014-07-30 | 日立建機株式会社 | ハイブリッド式建設機械 |
AU2012202213B2 (en) | 2011-04-14 | 2014-11-27 | Joy Global Surface Mining Inc | Swing automation for rope shovel |
CA2968400A1 (en) | 2011-04-29 | 2012-11-01 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Controlling a digging operation of an industrial machine |
US20120283919A1 (en) * | 2011-05-04 | 2012-11-08 | Caterpillar Inc. | Electric swing drive control system and method |
JP5193333B2 (ja) * | 2011-05-18 | 2013-05-08 | 株式会社小松製作所 | 電動モータの制御装置およびその制御方法 |
US8620533B2 (en) | 2011-08-30 | 2013-12-31 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Systems, methods, and devices for controlling a movement of a dipper |
CN103797194B (zh) * | 2011-09-15 | 2016-07-06 | 住友重机械工业株式会社 | 电动回转控制装置及回转用电动机的控制方法 |
US20130096782A1 (en) | 2011-10-13 | 2013-04-18 | Agco Corporation | Control Method for a Pivoting Grain Unloading Spout for Use with Combine Harvesters |
US8886493B2 (en) | 2011-11-01 | 2014-11-11 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Determining dipper geometry |
CA2797153C (en) | 2011-11-29 | 2020-03-24 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Dynamic control of an industrial machine |
RU2606722C2 (ru) | 2012-01-31 | 2017-01-10 | Харнишфигер Текнолоджиз, Инк. | Экскаватор с пассивным регулированием наклона (варианты) и узел ковша экскаватора (варианты) |
US8958957B2 (en) | 2012-01-31 | 2015-02-17 | Harnischfeger Technologies, Inc. | System and method for limiting secondary tipping moment of an industrial machine |
US9206587B2 (en) | 2012-03-16 | 2015-12-08 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Automated control of dipper swing for a shovel |
US9598836B2 (en) | 2012-03-29 | 2017-03-21 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Overhead view system for a shovel |
US8972120B2 (en) | 2012-04-03 | 2015-03-03 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Extended reach crowd control for a shovel |
US9043098B2 (en) | 2012-10-05 | 2015-05-26 | Komatsu Ltd. | Display system of excavating machine and excavating machine |
JP5529949B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-06-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械及び作業管理システム |
JP5529242B2 (ja) * | 2012-11-20 | 2014-06-25 | 株式会社小松製作所 | 作業機械および作業機械の作業量計測方法 |
US20140338235A1 (en) | 2013-05-16 | 2014-11-20 | Caterpillar Global Mining Llc | Load release height control system for excavators |
CL2015000136A1 (es) | 2014-01-21 | 2015-11-27 | Harnischfeger Tech Inc | Control de un parametro de extension de una maquina industrial |
US9238899B2 (en) | 2014-03-27 | 2016-01-19 | Kubota Corporation | Front loader |
CA3164563C (en) | 2014-04-25 | 2024-02-13 | Joy Global Surface Mining Inc | Controlling crowd runaway of an industrial machine |
CA2897097C (en) | 2014-07-15 | 2022-07-26 | Harnischfeger Technologies, Inc. | Adaptive load compensation for an industrial machine |
US10145088B2 (en) * | 2015-05-29 | 2018-12-04 | Komatsu Ltd. | Control system of work machine and work machine |
-
2013
- 2013-03-15 US US13/843,532 patent/US9206587B2/en active Active
- 2013-03-18 PE PE2019001264A patent/PE20191232A1/es unknown
- 2013-03-18 IN IN7536DEN2014 patent/IN2014DN07536A/en unknown
- 2013-03-18 CA CA2867354A patent/CA2867354C/en active Active
- 2013-03-18 RU RU2014137252A patent/RU2613699C2/ru active
- 2013-03-18 WO PCT/US2013/032769 patent/WO2013138801A1/en active Application Filing
- 2013-03-18 CN CN201380014583.7A patent/CN104246747B/zh active Active
- 2013-03-18 CA CA3122807A patent/CA3122807C/en active Active
- 2013-03-18 AU AU2013231857A patent/AU2013231857B2/en active Active
- 2013-03-18 MX MX2014011098A patent/MX2014011098A/es unknown
- 2013-03-18 MX MX2015017527A patent/MX354651B/es unknown
- 2013-03-18 PE PE2014001425A patent/PE20150070A1/es active IP Right Grant
-
2014
- 2014-09-08 ZA ZA2014/06565A patent/ZA201406565B/en unknown
- 2014-09-16 CL CL2014002460A patent/CL2014002460A1/es unknown
-
2015
- 2015-10-30 US US14/929,167 patent/US9745721B2/en active Active
-
2017
- 2017-08-28 US US15/688,659 patent/US10655301B2/en active Active
-
2018
- 2018-05-22 AU AU2018203610A patent/AU2018203610B2/en active Active
-
2020
- 2020-04-14 US US16/848,092 patent/US11761172B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU643597A1 (ru) * | 1976-04-01 | 1979-01-25 | Государственный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт по автоматизации угольной промышленности | Устройство дл контрол работы экскаватора-драглайна |
SU1079780A1 (ru) * | 1983-01-04 | 1984-03-15 | Специальное Конструкторско-Технологическое Бюро По Землеройным Машинам Производственного Объединения По Выпуску Экскаваторов Им.Коминтерна (Сктб "Земмаш") | Система сервоуправлени гидроприводом экскаватора |
SU1208135A1 (ru) * | 1984-07-04 | 1986-01-30 | Киевский институт автоматики им.ХХУ съезда КПСС | Устройство дл контрол и управлени роторным экскаватором |
SU1656084A1 (ru) * | 1989-05-06 | 1991-06-15 | Московский Инженерно-Строительный Институт Им.В.В.Куйбышева | Устройство управлени электроприводом копающего механизма экскаватора |
US5968103A (en) * | 1997-01-06 | 1999-10-19 | Caterpillar Inc. | System and method for automatic bucket loading using crowd factors |
US7979182B2 (en) * | 2006-02-01 | 2011-07-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Swing drive system for construction machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
AU2013231857B2 (en) | 2018-02-22 |
RU2014137252A (ru) | 2016-05-10 |
AU2018203610B2 (en) | 2019-10-31 |
US20200283994A1 (en) | 2020-09-10 |
WO2013138801A1 (en) | 2013-09-19 |
US9206587B2 (en) | 2015-12-08 |
AU2013231857A1 (en) | 2014-09-18 |
MX2014011098A (es) | 2014-12-05 |
US20170356162A1 (en) | 2017-12-14 |
US20160053464A1 (en) | 2016-02-25 |
MX354651B (es) | 2018-03-14 |
CN104246747A (zh) | 2014-12-24 |
US10655301B2 (en) | 2020-05-19 |
AU2018203610A1 (en) | 2018-06-14 |
PE20191232A1 (es) | 2019-09-11 |
CA3122807C (en) | 2024-01-23 |
US9745721B2 (en) | 2017-08-29 |
PE20150070A1 (es) | 2015-01-29 |
ZA201406565B (en) | 2015-06-24 |
CA2867354C (en) | 2021-06-22 |
IN2014DN07536A (ru) | 2015-04-24 |
US20130245897A1 (en) | 2013-09-19 |
CN104246747B (zh) | 2018-10-02 |
CA3122807A1 (en) | 2013-09-19 |
US11761172B2 (en) | 2023-09-19 |
CA2867354A1 (en) | 2013-09-19 |
CL2014002460A1 (es) | 2014-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2613699C2 (ru) | Автоматизированное управление поворотом ковша для экскаватора | |
AU2012216446B2 (en) | Systems, methods, and devices for controlling a movement of a dipper | |
US8972120B2 (en) | Extended reach crowd control for a shovel | |
CN107923138B (zh) | 用于控制机械地面压力和倾覆的系统和方法 | |
CN115928836A (zh) | 防止工业机械中的失控状态的系统和方法 | |
AU2016238931B2 (en) | Control system for mining machine | |
CA2945808A1 (en) | Control system for mining machine | |
AU2015202224B2 (en) | Extended reach crowd control for a shovel | |
US20170121931A1 (en) | Control System for Mining Machine | |
AU2016250322A1 (en) | Extended reach crowd control for a shovel |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PC43 | Official registration of the transfer of the exclusive right without contract for inventions |
Effective date: 20190122 |