SU1208135A1 - Устройство дл контрол и управлени роторным экскаватором - Google Patents

Description

12

соединен с, первым выходом блока фор- миронани  сигнала управлени  приводом подъема, второй выход которого через первый ключ соединен с входом привода подъема и выходом второго ключ , при этом переключательзаход- ки датчик наклона стрелы и дев - |тый-че.тырнадцатый блоки ввода под- ключены к первому-дев тому входам блока вь1числени  угла поворота, дес тый и одиннадцатый входы крторого соединены с первым и вторым выходами блока управлени  и управл ющими входами блока выбора угла, к первому входу которого подключен выход блока вычислени  угла поворота, а к второму входу подключен выход третьего элемента ИЛИ, входы которого соединены с выходами четвертого - седьмог элементов И, к первым входам которых подключены первые четыре выхода блока задани  программируемых координат а к вторым входам подключены четвер- тый седьмой выходы блока управлени , восьмой выход которого соединен с установочным входом счетчика импульсов , дев тый дыход которого соединен с вторыми входами второго и третьего элементов И, а переключающие входы которого соединены с выходами блоков сравнени  кодов, первые входы первого блока сравнени  кодов и блока формировани  сигнала управлени  приводом поворота соединены с выходом блока выбора угла, а вторые их входы соединены с датчиком поворота, задатчики и датчики тока двигател  ротора, весовой и объемной производительности соединены с третьим-восьмым входами блока формировани  сигнала управлени  приводом поворота, выход которого через третий ключ сое динен с приводом поворота, п тый выход блока задани  программируемых координат соединен с первыми входами блока точного останова и второго блока сравнени  кодов, вторые входы которых соединены с выходом счетчик импульсов, первые входы первого элемента И и первого элемента ИЛИ соединены с первым выходом переключател режимов, второй выход которого соединен с вторым входом первого элемента РШИ, к выходу которего подключен первый вход третьего элемента И, вто рой вход первого элемента И и управл ющий вход третьего -ключа соединень с третьим выходом блока управлени .

5

третий выход переключател  режимов соединен с первым входом второго элемента И, выход которого соединен с управл ющим входом второго ключа, вход которого соединен с выходом блока точного останова и входом четвертого ключа, управл ющий вход которого соединен с выходом третьего элемента И, а выход - с приводом хода, датчик хода соединен с вторым входом второ- го элемента ИЛИ, первый вход которого соединен с датчиком подъема, а выход соединен с входом счетчика импульсов, выход первого элемента И соединен с , управл ющим входом первого ключа,

2. Устройство по П.1, отличающеес  тем, что блок формировани  сигнала управлени  приводом подъема содержит генератор импульсов, распределитель, четыре сумматора, п ть регистров, четыре множительных блока, четыре преобразовател  кода, счетчик импульсов, блок сравнени  кодов, цифроаналоговый преобразователь , три элемента И, элемент ИЛИ, три элемента НЕ, два элемента задержки , двадцать одну группу элементов И и п ть групп элементов ИЛИ, причем информационные входы первой, второй, п той и шестой групп элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков и информационные входы групп элементов И с тринадцатой по восемнадцатую  вл ютс  входами блока формировани  сигнала управлени  приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый , третий, четвертый и щестой входы блока формировани  сигнала управлени  приводом подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи кода к информационным входам третьей и четвертой групп элементов И и к первому входу третьего множительного блока, выход генератора импульсов подключен 1к управл ющим входам первой и второй . групп элементов И, к входу первого элемента задержки и к первым входам первого и второго элементов И, выходы которых через элемент ИЛИ подключены к переключающему входу распределител , выход первого элемента задержки подключен к вторым уп- равл ющим входам групп элементов И с третьей по двадцать первую и к первому входу третьего элемента И, выход которого соединен со счетным

1 входом счетчика импульсов, первьгй

выход распределител  подключен к установочным входам счетчика импульсов , второго и третьего регистров, второй выход распределител  соединен с первыми управл ющими входами четвертой , шестой и тринадцатой групп элементов И, третий выход распределител  подключен к первым управл ющим входам третьей, п той и четыр- . надцатой групп элементов И, четвертый выход распределител  подключен к входу второго элемента задержки, к второму входу третьего элемента И и к первым управл ющим входам седьмой и двенадцатой групп элементов И, выход второго элемента задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента И и через первьй элемент НЕ - к второму входу первого элемента И, п тый выход распределител  соединен непосредственно с первыми управл ющими входами восьмой и одиннадцатой групп элементов И и через третий элемент НЕ - с первыми управл ющими входами дев той и дес той групп элементов И, выходы распределител  с щестого по дев тый подключены к первым управл ющим входам групп элементов И соответственно с п тнадцатой по восемнадцатую ,, дес тый выход распределител  подключен к первым управл ющим входам групп элементов И с дев тнадцатой по двадцать первую, выходы первой и второй групп элементов И подключены к входам первого сумматора , выходы групп элементов И с третьей по седьмую через первую группу элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора, выходы восьмой и дев той групп элементов И через вторую группу элементов 1ШИ подключены к второму входу второго сумматора , выходы дес той и одиннадцатой групп элементов И через третью группу элементов ИЛИ подключены к первому входу третьего сумматора, выходы групп элементов И с двенадцатой по восемнадцатую через .вертую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора, выход дев тнадцатой группы элементов И соединен с входом п того регистра с первым входом четвертого сумматора выходы двадцатой и двадцать первой групп элементов И через п тую группу элементов ИЛИ соединены с вторым входом четвертого сумматора, выходы

5 .

сумматоров с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров, выход знаковых разр дов первого регистра подключен к одному из входов блока сравнени  кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика импульсов , а выход - с вторым входом второго элемента И, выход знакового разр да первого регистра подключен непосредственно к третьим управл ющим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп элементов И и через второй элемент НЕ - к третьим управл ющим входам п той, тестой и двадцатой групп элементов И, выход второго регистра подключен непосредственно к информационным входам ЛРв тойи двадцатой групп элементои И,к вторым входам первого и второго множи- тельных блоков и через четвертый преобразователь кода - к информационному входу двадцать перкой группы элементов И, выход третьего регистра подключен к информационным входам дес той и дев тнадцатой групп элементов И и к вторым входам третьего и четвертого множительных блоков, выходы множительных блоков с первого по четвертый присоединены к информационным входам соответственно восьмой , двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп элементов И, выход четвертого регистра соединен с входом цифроаналогового преобразовател , выход п того регистра и выход цифро- аналогового преобразовател   вл ютс  соответственно первым и вторым выходами блока формировани  сигнала управлени  приводом подъема.

3, Устройство по П.1, отличающеес  тем, что блок управлени  содержит генератор импульсов , распределитель, семь элементов И, одиннадцать элементов ИЛИ и элемент зййержки, причем установочные входы распределител  с первого по восьмой, определ ющие установку распределител  в состо ни , в которых возбуждены соответственно его первый , второй, четвертый, п тый, седьмой , восьмой, дес тый или одиннадцатый выходы, и объединенные вторые входы элементов И с четвертого по

седьмой  вл ютс  установочными вхоами блока управлени  соответственно с первого по дев тый, вторые входы третьего и первого элементов И  вл тс  соответственно первым и вторым

Claims (1)

1

переключающими входами блока управлени , выход генератора импульсов подключен к первым входам первого, второго и третьего элементов И, выходы которьпс через первый элемент ИЛИ и элемент задержки подключены к переключающему входу распределител , первый, четве1)тый, седьмой и дес тый выходы распределител  подключены к вторым входам элементов ИЛИ соответственно с третьего по шестой и через второй элемент ИЛИ - к третьему входу третьего элемента И, второй, п тый, восьмой и одиннадцатый выходы распределител  через седьмой элемент ИЛИ подключены к второму входу второго элемента И, третий, шестой, дев тый и двенадца- тьй выходы распределител  подключены к первым входам соответственно п того, шестого, седьмого и четвертого элементов И, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, п того, шестого и третьего элементов ИЛИ, а также через восьмой элемент ИЛИ - к третьему входу первого элемента И, выходы третьего и п того элементов ИЛИ через дев тый элемент 1ШИ подключены к одному из входов одиннадцатого элемента ИЛИ, выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ через дес тый элемент ИЛИ подключены к другому входу одиннадцатого элемент ИЛИ, выходы элементов ИЛИ с дев тог по одиннадцатый  вл ютс  выходами блока управлени  соответственно с первого по третий, выходы элементов ИЛИ с третьего по восьмой  вл ютс  выходами блока управлени  соответственно с четрёртого по дев тый.

4,Устройство по п,1, о т л и - чающеес  тем, что блок вычислени  высоты подъема выполнен анлогично блоку формировани  сигнала управлени  приводом подъема,

5,Устройство по п,1, о т л и- ч-аюш;е е с   тем, что блок вычислени  угла поворота содержит четыре группы элементов И, две группы элементов ИЛИ, синусный, косинусный и арксинусный функциональные преобразователи , три множительных блока, два преобразовател  крда, три сумматора и делительный блок, причем управл ющие входы третьей и четвертой групп элементов И, информацион- входы первой и второй групп элементов И, первый вход первого множи5 тельного блока, первый вход второго

сумматора, вход синусного функционального преобразовател , второй вход второго множительного блока, второй вход третьего сумматора и управл ющие входы первого и второй групп элементов И  вл ютс  входами блока вычислени  угла поворота соответственно с первого по одиннадцатый, седьмой и восьмой входы блока вычислени  угла поворота присоединены соответственно к входу косинусного функционального преобразовател  и к второму входу третьего множительного блока, выходы первой и второй групп элементов И через первую группу элементов ИЛИ подключены к первому входу первого сумматора, выход синусного функционального преобразовател  подключен к первому входу второго множительного блока, выход которого через второй преобразователь кода подключен к второму входу второго сумматора, выход косинусного функционального преобразовател  подключен к первому входу третьего множительного блока, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора, выход второго сумматора соединен с вторым входом первого множительного блока, выход которого подключен к информационному входу третьей группы элементов И и через первый преобразователь кода - к информационному входу четвертой группы элементов И, выход третьей и четвертой групп элементов И через вторую группу элементов ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора, выход которого соединен с входом делимого делительного блока, выход третьего сумматора соединен с входом делител  делительного блока, выход делительного блока подключен к входу арксинусного функционального преобразовател , выход которого  вл етс  выходом блока вычислени  угла поворота ,

6, Устройство по п,1, отличающеес  тем, что блок выбора угла содержит блок сравнени  кодов, элемент ИЛИ, четыре группы элементов И и группу элементов ИЛИ, причем первый и второй входы блока сравнени  кодов  вл ютс  соответственно первым и вторым информационными входами блока выбора угла, объединенные вторые управл ющие входы второй и третьей групп элементов И, объединенные вторые управл ющие входы первой и чет ,1

вертой групп элементов И  вл ютс  соответственно первым и вторым уп- равл юшими входами блока выбора угла первый информационный вход блока выбора угла присоединен к информационным входам второй и четвертой групп элементов И, а второй информационный вход - к информационным входам первой и третьей групп элементов И, выход блока сравнени  кодов , возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе блока выбора угла меньше кода на его втором информационном входе, а выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через элемент ИЛИ.поключены к первым управл ющим входам первой и второй групп элементов И, выход блока сравнени  кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе блока выбора угла больше код на его втором информационном входе, подключен к первым управл ющим входам третьей и четвертой групп элементов И, выходы всех четырех групп элементов И подключены к входам группы элементов ИЛИ, выход которой  вл етс  выходом блока выбора угла,

7, Устройство по п,1, отличающеес  тем, что,блок формировани  сигнала управлени  приводом поворота содержит преобразователь кода, секансный функциональный преобразователь , четыре сумматора,блок извлечени  квадратного корн , три делительных блока, два блока выбора наименьшей величины, множительный блок и цифроаналоговый преобразователь , причем первый вход первого сумматора , вход преобразовател  кода, первый и второй входы второго сумматора , первый и второй входы третьего сумматора, первый и второй входы четвертого сумматора  вл ютс  входами блока формировани  сигнала управлени  приводом поворота соответственно с первого по восьмой, второй, третий, п тый и седьмой входы блока формировани  сигнала.управлени  приводом поворота присоединены соответственно к входу секансного функционального преобразовател  и к входам делител  делительных блоков с первого по третий, выход преобразовател  кода соединен с вторым входом первого сумматора, выход которого через блок извлечени  квадратного корн  присоединен к первому входу рто5 ,

рого блока выбора наименьшей величины , выход секансного функционального преобразовател  подключен к второму входу множительного блока, выход которого соединен с вторым входом второго блока выбора наименьшей величины , выходы сумматоров с второго

по.четвертый подключены к входам делимого делительных блоков с первого по третий, выходы которых через первый блок выбора наименьшей величины подключены к первому входу множительного блока, выход второго блока выбора наименьшей величины соединен с входом цифроаналогового преобразовател , выход которого  вл етс  выходом блока .формировани  сигнала управлени  приводом поворота.

8, Устройство по п,1 и 7, отличающеес  тем, что первый блок выбора наименьшей величины содержит два блока сравнени  кодов, два элемента ИЛИ, четыре группы элементов И и две группы элементов ИЛИ, причем первый и второй входы первого блока сравнени  кодов и второй вход второго блока сравнени  кодов  вл ютс  входами блока выбора наименьшей величины соответственно с первого по третий, эти входы подключены также к информационным входам соответс;гвенно первой , второй и четвертой групп элементов И, первый выход первого блока сравнени  кодов, возбуждаемый в случае , когда код на первом входе первого блока сравнени  кодов меньше кода на его втором входе, и второй его выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через первый элемент ИЛИ подключены к управл ющему входу первой группы элементов И, третий выход первого блока сравнени  кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока сравнени  кодов больше кода на его втором входе, подключен к управл юшему входу второй группы элементов И, выходы первой и второй групп элементов И через первую группу элементов ИЛИ подключены к первому входу второго блока сравнени  кодов и к информационному входу третьей группы элементов И, первый и второй выходы второго блока сравнени  кодов через второй элемент ИЛИ подключены к управл ющему входу третьей группы элементов И, третий выход - к управл ющему входу четвертой группы

Элементов И, выходы третьей и четвертой групп элементов И подключены к

входам второй группы элементов ИЛИ, выход которой  вл етс  выходом первого блока выбора наименьшей величины,

9, Устройство по п,1, о т л и ч а- ю щ е е с   тем, что блок точного останова содержит преобразователь кода, сумматор, блок извлечени  квадратного корн  и цифроаналоговый преобразователь , причем первый вход сумматора

I208

1 Изобретение относитс  к автоматизации управлени  технологическим процессом на открытых горных разработках и может быть использовано .дл  управлени  отработкой забо  ро- торным экскаватором,

Цель изобретени  - повышение точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забо ,

Такими параметрами и закономерност ми  вл ютс  требуема  ширина заходки (или предельные углы поворота роторной стрелы), требуемый угол откоса уступа, толшина стружки скорость поворота стрелы и соответственно ширина стружки в зависимости от текул1его угла поворота стрелы, заданной и текущей нагрузки двигател  ротора, заданной и текущей про- изводительности экскаватора, требуема  высота подъема ротора в зависимости от действительных углов наклона экскаватора и текущего угла поворота стрелы при формировании наклон- ной площадки с заданными углами наклона . Вследствие повьшгени  точности реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработ ки забо  повьшаётс   производитель- ность экскаватора, качество продукции - эксканируемого полезного ископа мого снижаютс  ее потери,улучшаютс  услови  эксплуатации,повышаетс  надежность экскаватора, его приводов, механизмов и конструк1 ий,

На фиг,1 приведена блок-схема устройства дл  контрол  и управлени  роторным экскаватором; на фиг, 2-8 - блок-схемы блока управлени , блока

и вход преобразовател  кода  вл ютс  соответственно первым и вторым входами блока точного останова, выход преобразовател  кода подключен к второму входу сумматора, выход которого через блок извлечени  квадратного корн  подключен к входу цифро-аналогового преобразовател , выход которого  вл етс  выходом блока точного останова.

формировани  сигнала управлени  приводом подъема, блока вычислени  угла поворота, блока выбора угла, блока формировани  сигнала управлени  приводом поворота, первого блока выбора наименьшей величины и блока точного останова; на фиг, 9 - работа блока формировани  сигнала управлени  приводом подъема.

Устройство дл  контрол  и управлени  роторным экскаватором (фиг,) содержит блок 1 задани  программируемых координат с выходами as, блок 2 управлени  с установочными входами bi- bg, переключающими входами с, с и выходами d задатчик 3 начальной позиции программы , задатчик 4 совмещени  операций, приводы 5, 6 и 7 подъема, поворота и хода, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода, блок 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема с входами и выходами fj, f, блок индикации (на фиг,1 не .показан), блоки 12 И 13 сравнени  кодов, счетчик 14 импульсов, преобразователь 15 кода, ключи 16-19, блок 20 вычислени  высоты подъема с

1 jr jr

входами и выходами f , f , блок 21 вычислени  угла поворота с входами Ч,- 11 , блок 22 выбора угла с информационными входами h, , h 2. и управл ющими входами k, kj, блок 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота с входами - , блок 24 точного останова с входами п, п, блоки 25-38 ввода,- задатчи- ки 39-41 тока двигател  ротора, весовой и объемной производительности,

3

датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчики 44 и 45 выдвижени  опор, датчики 46 наклона стрелы, датчики 47-49 тока двигател  ротора, весовой и объемной произво- дительности, датчик 50 скорости, элементы И 51-53, элементы ИЛИ 54, 55, группы 56-1 - 56;, элементов И, группу 57 элементов ИЛИ, переключатель 58 заходки, переключатель 59 режимов,

К первым восьми установочным вхо- дам Ъ, bg блока 2 управлени  подключены выходы задатчика 3 начальной позиции программы, а к дев тому вход Ъд - выход задатчика 4 совмещени  операций, датчики 8, 9 и 10 подъема, поворота и хода соединены с соответствующими приводами 5, 6 и 7, выход блока 23 формировани  сигнала управ- лени  приводом поворота через третий ключ 18 подключен к входу привода 6 поворота, выход блока 24 точного останова через второй ключ 17 подключен к входу привода 5 подъема и чере четвертый ключ 19 - к входу привода 7 хода, первый и четвертый блоки 25 и 28 ввода соединены соответственно с вторыми и шестыми входами е, е и e g , е блока 20 вычислени  высоты подъема и блока I1 формировани  сигнала управлени  приводом подъема, второй, третий, шестой и восьмой блоки 26, 27, 30 и 32 ввода - соответственно с восьмым, четвертым, седьмым и одиннадцатым входами eg, е:,, е7 и е, блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема п тый и седьмой блоки 29 и 31 ввода- соответственно с седьмым и одиннад- цатым входами е{ и е блока 20 вычислени  высоты подъема, а блоки 33- 38 ввода с дев того по четырнадцатый - соответственно с третьим, четвертым , п тым, шестым, восьмым и дев тым входами j . «, . Js б , fe и g блока 21 вычислени  угла поворота , задатчики 39-41 тока двигател  ротора, весовой и объемной производительности соединены соответ- - ственно с третьим, п тым и седьмьм входами fj , 5 и 7 блока 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота, датчики 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона соединены соответственно с дев тыми и третьими входами е, eg и е , ез блока 20 вычислени  высоты подъ

5 0

5 0 5 о Q j

0

5

35Л

ема и блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема, датчики 44 и 45 выдвижени  опор соединены с двенадцатым и тринадцатым входами и e, j блока 20 вычислени  высоты подъема, датчик 46 наклона стрелы соединен с седьмым входом 7 блока 21 вычислени  угла поворота, датчики 47-49 тока двигател  ротора, весовой и объемной производительности соединены соответственно с четвертым, шестым и восьмым входами (, , 6 к Ej блока 23 формировани  сигнала управлени  приводом . поворота, вход датчика 50 скорости соединен с приводом 6 поворота, а выход подключен к п тому входу е5 блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема, первый и второй выходы переключател  58 заходки соединены соответственно с первым и вторым входами 9 и q Рлока 21 вычислени  угла поворота, первый выход переключател  59 режимов подключен к первым входам первого элемента И 51 и первого элемента ИЛИ 54, второй выход - к второму входу первого элемента ИЛИ 54 и третий выход- к первому входу второго элемента И 52, выход которого подключен к управл ющему входу второго ключа I7, выход блока 21 вычислени  угла поворота подключен к первому информационному входу блока 22 выбора угла, выход которого соединен с первыми входами блока 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота и поворота блока 12 сравнени  кодов , первые четыре выхода а - п, блока 1 задани  программируемых координат подключены к информационным входам соответствующих групп 56,- ЗГ, элементов И, выходы которых через группу 57 элементов ИЛИ подключены к второму информационному входу hg блока 22 выбора угла, п тый выход блока 1 задани  программируемых координат подключен к первым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнени  кодов, выходы первого и второго блоков 12 и 13 сравнени  кодов подключены соответственно к первому и второму переключающим входам С и Cj блока 2 управлени , первый и второй выходы d и d блока 2 управлени  подключены соответственно к дес тому и одиннадцатому входам ( и о блока 21 вычислени 

угла пой орота; а также к первому и второму управл ющим входам k.j блока 22 выбора угла, -третий выход d3 блока 2 управлени  соединен с уп равл ющим входом третьего ключа 18 и с вторым входом первого элемента И 51, выход которого подключен к управл ющему входу первого ключа 16, выходы di, - d-j блока 2 управлени  с четвертого по седьмой подключены к управл ющ,им входам групп 56:, элементов И соответственно с первой по четвертую, восьмой выход dj блока 2 управлени  соединен с уста- новочным входом счетчика 14 импульсов , дев тый выход dg - с вторыми входами второго и третьего элемен- той И 52 и 53, выход первого элемент ИЛИ 5 подключен к первому вХоду третьего элемента И 53, выход которого соединен с управл ющим входом четвертого ключа 19, первый выход датчика 8 подъема подключен к дес тым входам е , е, блока 20 вычис- лени  высоты подъема и блока 11 формировани  сигнала управлени  приводо подъема, второй выход f которого через первый ключ 16 подключен к входу привода 5 подъема, второй выход датчика 8 подъема подключен к первому входу второго элемента ИЛИ 55, второй вход которого подключен к выходу датчика 10 хода, а выход - к счетному входу счетчика 14 импуль- сов, выход счетчика 14 импульсов подключен к вторым входам блока 24 точного останова и второго блока 13 сравнени  кодов, выход датчика 9 поворота подключен к первым входам ej, е блока 20 вычислени  высоты подъема и блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема и к вторым входам блока 23 формирова- ни  сигнала управлени  приводом по- ворота и первого блока 12 сравнени  кодов, первый выход f блока 20 вычислени  высоты подъема через пре- образоэатель 15 кода, а первый выход f блока 11 формировани  сигнала уп- равлени  приводом подъема непосредственно присоединены к соответствую- дагм входам блока индикации, выходы датчиков 42, 43, 9, 47-49 углов про- долыюго и поперечного наклона, пово рота, тока двигател ,ротора, весовой и объемной производительности и выход счетчика 14 импульсов, а так

же выходы блока I задани  программируемых координат и блока 21 вычис ,лени  угла поворота подключены к остальным входам блока индикации.

Блок 2 управлени  (фиг.2 содержит генератор 60 импульсов, распределитель 61 с выходами - g, , элементы И 62-68, элементы ГШИ 69-79 элемент 80 задержки.

Установочные входы распределител 

61с первого по восьмой,определ ю- щие установку распределител  61 в состо ни , в которых возбуждены соответственно его первый, второй} четвертый , п тый, седьмой, восьмой, дес тый или одиннадцатый выходы ,Чг i i. .-35 98 Зю и объединенные вторые входы элементов И 65-68 с четвертого по седьмой  вл ютс  установочными входами блока 2 управлени  соответственно с первого по дев тый, вторые входы третьего и первого элементов И 64 и

62 вл ютс  соответственно первым и вторым переключающими входами С и С блока 2 управлени , выход генератора 60 импульсов подключен к первым входам первого, второго и третьего элементов И , выходы которых через первый элемент ИЛИ 69 И элемент 80 задержки подключены к переключающему, входу распределител  61, первый, четвертый, седьмой и дес тый выходы | , g , и распределител  61 подключены к вторым входам элементов ИЛИ 71-74 соответственно с третьего по шестой и через второй элемент- ИЛИ 70 - к третьему входу Третьего элемента И 64, второй п тый, восьмой и одиннадцатый выходы

,8а 5 9 3-(1 распределител  61 через седьмой элемент ИЛИ 75 подключены к второму входу второго элемента И 63, третий, шестой, дев тый и двенадцатый. выходы Зб is 12 распределител  61 подключены к первым входам соответственно п того, шестого, седьмого и четвертого элементов И 66-68, 65, выходы которых соединены с первыми входами соответственно четвертого, п того, шестого и третьего элементов ИЛИ 72-74, 71j а также через восьмой элемент РШИ 76 к третьему входу первого элемента И 62, выходы третьего и п того элементов ИЖ 71 и 73 чере з дев тый элемент ИЛИ 77 подключены к одному из

входов одиннадцатого элемента ИЛИ 79 выходы четвертого и шестого элементов ИЛИ 72 и 74 через дес тый элемент ИЛИ 78 подключены к другому входу одиннадцатого элемента ИЛИ 79, выходы элементов ИЛИ 77-79 с дев того по одиннадцатый  вл ютс  выходами d fls йлока 2 управлени  соответственно с первого по третий, выходы элементов ИЛИ 71-76 с третьег по восьмой  вл ютс  выходами di,-dg блока 2 управлени  соответственно с четвертого по дев тый.

Блок 11 формировани  сигнала уп- равлени  приводом подъема (Фиг.З) содержит генератор 81 импульсов, распределитель 82 с выходами г,-г,, сумматоры 83-86, регистры 87-91, множительные блоки 92-95, преобразо- ватели 96-99 кода, счетчик 100 импульсов , блок 101 сравнени  кодов, . цифроаналоговый преобразователь 102, элементы И 103-105, элементы ИЛИ 106 элементы НЕ 107-109, элементы ПО, 111 задержки, группы 112-132 элементов И, группы 133-137 элементов ИЛИ,

Информационные входы первой, второй , п той и шестой групп 112, 113, 116, 117 элементов И, первые входы первого, второго и четвертого множительных блоков 92, 93, 95 и информационные входы групп 124-129 элементов И с тринадцатой по восемнадцатую  вл ютс  входами е - блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема соответственно с первого по тринадцатый, третий, четвертый и шестой входы ej , е/, и ее бло- ка 11 формировани  сигнала управлени приводом подъема подключены соответственно через первый, второй и третий преобразователи 96, 97 и 98 кода к информационным входам третьей и .четвертой групп 114 и 115 элементов Ник первому входу третьего множительного блока 94, выход генератора 81 импульсов подключен к управл ющим входам первой и второй групп 112 и 113 элементов И, к входу первого элемента 110 задержки и к первым входам первого и второго элементов И 103 и . 104, выходы которых через элемент ИЛИ 106 подключены к переключающему входу распределител  82, выход первого элемента ПО задержки подключен к вторым управл ющим входам групп II4- 132 элементов И с третьей по двад

Q

5 20 25

зо ,

5

0

цать первую и к первому входу третьего элемента И 105, выход которого соединен со счетным входом счетчика 100 импульсов, первый выход г распределител  82 подключен к установочным входам счетчика 100 импульсов, второго и третьего регистров 88 и 89, второй выход Tj распределител  82 соединен с первыми управл ющими входами четвертой, шестой и тринадцатой групп 115, 117 и 124. элементов И, третий выход г распределител  82 подключен к первьгм управл ющим входам третьей, п той и четырнадцатой групп 114, 116 и 125 элементов И, четвертый выход г распределител  82 подключен к входу второго элемента 1I1 задержки, к второму входу третьего элемента И 105 и к первым управл ющим входам седьмой и двенадцатой групп 118 и 123 элементов И, выход второго элемента 111 задержки подключен непосредственно к третьему входу второго элемента И 104, и через первый элемент НЕ 107 - к второму входу первого элемента И 103, п тый выход Г5 распределител  82 соединен непосредственно с первыми управл ющими входами восьмой и одиннадцатой групп 119 и 122 элементом И и через третий элемент HF 109 - с первыми управл ющими входами дев той и дес той групп 120 и 121 элементов И, выходы rg - Гд распределител  82 с шестого по дев тый подключены к первым управл ющим входам групп 126-129 элементов И соответственно с п тнадцатой по восемнадцатую , дес тый выход г распре- . делител  82 подключен к первым управл ющим входам групп 130-132 элементов И с дев тнадцатой по двадцать первую, выходы первой и второй групп 112 и 113 элементов И подключены к входам первого сумматора 83, выходы групп 114-118 элементов И с третьей по седьмую через первую группу 133 элементов ИЛИ подключены к первому входу второго сумматора 84, выходы восьмой и дев той групп 119 и 120 элементов И через вторую группу 134 элементов ИЛИ подключены к второму входу второго сумматора -84 ( выходы дес той и одиннадцатой групп 121 и 122 элементов И через третью группу 135 элементов ИЛИ подключены к heoBOMV входу третьего сумматора 85, выходы групп 123-129 элементов И с

9

Двенадцатой по восемнадцатую через четвертую группу 136 елементов ИЛИ подключены к второму входу третьего сумматора 85, выход дев тнадцатой группы 130 элементов И соединен с входом п того регистра 91 и с первым входом четвертого сумматора 86, вы- ходы двадцатой и двадцать первой групп 131 и 132 элементов И через п тую группу 137 элементов ИШ сое- динены с вторым входом четвертого сумматора 86, выходы сумматоров 88-86 с первого по четвертый соединены с информационными входами соответствующих регистров 87-90, выход знаковых разр дов первого регистра 87 подключен к одному из.входов блока 101 сравнени  кодов, второй вход которого соединен с выходом счетчика 100 импульсов, а выход - с вторым вхо- дом второго элемента И 104, выход знакового разр да первого регистра 87 подключен непосредственно к третьим управл ющим входам третьей, четвертой и двадцать первой групп 114, 115 и 132 элементов И и через второй элемент НЕ 108 - к третьим управл ющим входам п той, тестой и двадцатой групп 116, 117 и 131 элементов И, выход второго регистра 88 подключен непосредственно к информационным входам дев той и двадцатой групп 120 и 131 элементов И, к вторым входам первого и второго множительных блоков 92 и 93 и через четвертьш преобразователь 99 кода - к информационному входу двадцать первой группы 132 элементов.И, выход третьего регистра 89 подключен к информационным входам дес той и дев тнадцатой групп 121 и 130 элементов И к вторым входам третьего и четвертого множительных блоков 94 и 95, выходы множительных блоков 92- 95 с первого по четвертьй присоеди- нены к информационным входам соответственно восьмой, двенадцатой, седьмой и одиннадцатой групп 119, 123, 118 и 122 элементов И, выход четвертого регистра 90 соединен с входом цифроаналогового преобразовател  102, выход п того регистра 91 и выход цифроаналогового преобразовател  102  вл ютс  срответствен- Н.О первым и вторым выходами f-, . и f блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема.

Елок 21 вычислени  угла поворота фиг,4) содержит группы 138-141

5 0 5 о , Q ,

0

5

3510

элементов И, группы 142, 143 элементов ИЛИ, синусный, косинусный и арксинусный функциональные преобразователи 144, 145 и 146, множительные блоки 147-149, преобразователи 150, 151 кода, сумматоры 152-154, делительный блок 155,

Управл ющие входы третьей и четвертой групп 140 и 141 элементов И, информационные входы первой и второй групп 138 и 139 элементов И, первый вход первого множительного блока 147, первый вход второго сумматора 153, вход синусного функционального преобразовател  144, второй вход второго множительного блока 148, второй вход третьего сумматора 154 и управл ющие входы первой и второй групп 138 и 139 элементов И  вл ютс  входами лока 21 вычислени  угла поворота соответственно с первого по одиннадцатый, седьмой и восьмой входы 2f и о блока 21 вычислени  угла поворота присоединены соответственно к входу косинусного функционального преобразовател  145 и к второму входу третьего множительного блока 149, выходы первой и второй групп 138 и 139 элементов И через первую группу 142 элементов ИЛИ подключены к первому входу первого сумматора 152, выход синусного функционального преобразовател  144 подключен к первому входу второго множительного блока 148, выход которого через второй преобразователь 151 кода подключен к второму входу второго сзгмматора 153, выход косинусного функционального преобразовател  145 подключен к первому входу третьего множительного блока 149, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора 154, выход второго сумматора 153 соединен с вторым, входом первого множительного блока 147, выход которого подключен к информационному входу третьей группы 140 элементов И и через первый преобразователь 150 кода - к информационному входу четвертой группы 141 элементов И, выходы третьей и четвертой групп 140 и 141 элементов И через вторзгю группу 143 элементов ИЛИ подключены к второму входу первого сумматора 152, выход которого соединен с входом делимого делительного блока 155, выход третьего сумматора 154 соединен с входом делител  делительного блока 155, выход

11

делительного блока 155 подключен к входу арксинусного функционального преобразовател  146, выход которого  вл етс  выходом блока 21 вычислени  угла поворота, .

Блок 22 выбора угла (фиг,5) содержит блок 156 сравнени  кодов, элемент ИЛИ 157, группы 158-161 элементов И, группу 162 элементов ИЛИ,

Первый и второй входы блока 156 сравнени  кодов  вл ютс  соответственно первым и вторым информационными входами h и Ьт. блока 22 выбора угла, объединенные вторые управл ющие входы второй и третьей групп

159и 160 элементов И и объединенные вторые управл ющие входы первой и четвертой групп 158 и 161 элементов И  вл ютс  соответственно первы

и вторым управл ющими входами k и kj блока 22 выбора угла, первый ин- формационный вход h блока 22 выбора угла присоединен к информационным входам второй и четвертой групп 159 и 161 элементов И, а вто- рой информационный вход Ь 2, к информационным входам первой и третьей групп 158 и 160 элементов И, выход блока 156 сравнени  кодов, вобуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе h, блока 22 выбора угла меньше кода на его втором информационном входе hj, и выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через элемент ИЛИ 157 подключены к первым управл ющим входам первой и второй групп 158 и 159 элементов И, выход блока 156 сравнени  кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом информационном входе h блока 22 выбора угла больше код на его втором информационном входе h-j, подключен к первым управл ющим входам третьей и четвертой групп

160и 161 элементов И, выходы всех четырех групп 158-161 элементов И подключены к входам группы I62 элементов ИЛИ, выход которой  вл етс  выходом блока 22 выбора угла.

Блок 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота (.б) содержит преобразователь 163 кода, секансный функциональный преобразователь 164, сумматоры 165-168, блок 169 извлечени  квадратного корн , делительные блоки 170-171, блоки 173, 174 выбора найменьщей величины множительный блок 175, цифроаналого- вый преобразователь 176.

0 5 о

,

5

0

5

3512

Первый вход первого сумматора 165, вход преобразовател  163 кода, первый и второй входы второго сумматора 166, первый и второй входы третьего сумматора 167, первый и второй входы четвертого сумматора 168. вл ютс  входами 2ц - Bg блока 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота соответственно с первого по восьмой., второй, третий, п тый и седьмой входы Ej, , 1 , { и tf блока 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота присоединены соответственно к входу секанс- ного функционального преобразовател  164 и к входам делител  делительных блоков 170-172 с первого по третий, выход преобразовател  163 кода соединен с вторым входом первого сумматора 165, выход которого через блок 169 извлечени  квадратного корн  присоединен к первому входу второго блока 174 выбора наименьшей величины, выход секансного функционального преобразовател  164 подключен к второму входу множительного блока 175, выход которого соединен с вторым входом второго блока 174 выбора наименьшей величины, выходы сумматоров 166-168 с второго по четвертый подключены к входам делимого делительных блоков 170-172 с первого по третий, выходы которых через первый блок 173 выбора наименьшей величины подключены к первому входу множительного блока 175, выход второго блока 174 выбора наименьшей величины соединен с входом цифроанало- гового преобразовател  176, выход которого  вл етс  выходом блока 23 .формировани  сигнала управлени  приводом поворота.

Первый блок 173 выбора наименьшей величины (фиг.7) содержит блоки 177 и 178 сравнени  кодов, элементы ИЛИ 179, 180, группы 181-184 элементов И, группы 185, 186 элементов ИЛИ,

Первый и второй входы первого блока 177 сравнени  кодов и второй вход второго блока 178 сравнени  кодов  вл ютс  входами S .| - S 3 блока 173 выбора наименьшей величины соответственно с первого по третий, эти входы подключены также к информационным входам соответственно первой, второй и четвертой групп 181, 182 и 184 элементов И, первый выход первого блока 177 сравнени  кодов, возбуждаемый в случае, когда код на первом

13.1

входе первого блока 177 сравнени  кодов меньше кода на его втором входе , и второй его выход, возбуждаемый при равенстве кодов, через первый элемент ИЛИ 179 подключены к управ- л ютему входу первой группы 181 элементов .И, третий выход первого блока 177 сравнени  кодов,. возбуждаемый в случае, когда код на первом входе первого блока 177 сравнени  кодов больше кода на его втором входе, подключен к управл ющему входу второй группы 182 элементов И, в ыхо ды первой и второй групп 181 и 182 элементов И через первую группу 185 элемен тов ИЛИ подключены к первому входу второго блока 178 сравнени  кодов и К информационному входу третьей группы 183 элементов И, первый и второй выходы второго блока 178 сравнени  кодов через второй элемент ИЛИ 180 подключены к управл ющему входу третьей группы 183 элементов И, третий выход - к управл ющему входу четвертой группы 184 элементов И, вы- ходы третьей и четвертой групп 183 и 184 элементов И подключены к входам второй группы 186 элементов ИЛИ, выход которой  вл етс  выходом первого блока 173 выбора наименьшей вели- чины,

Блок 24 точного состава () содержит преобразователь 187 кода, сумматор 188, блок 189 извлечени  квадратного корн , цифроаналоговый преобразователь 190.

Первый вход сумматора 188 и вход преобразовател  187 кода  вл ютс  соответственно первым и вторым входами п и п блока 24 точного останова выход преобразовател  187 кода подключен к второму входу сумматора 188 выход которого через блок 189 извлечени  корн  подключен к входу цифро- аналогового преобразовател .190, выход которого  вл етс  выходом блока 24 точного останова.

Блок 1 задани  программируемых координат может быть выполнен, например , в виде последовательного соединени  клавишного пульта, шифратора и запоминающего устройства,

Задатчик 3 начальной позиции программы может быть выполнен, например , в виде групп восьми кнопок без фиксации,

Задатчик 4 совмещени  операций может быть выполнен, например, в виде выключател ,

5 0 5 о

5

0

3514 -.

Каждый из приводов 5, 6 и 7 подъема , поворота и хода может быть выполнен , например, по схеме подчиненного регу.пировани  скорости и тока и представл ет собой, например, последовательное соединение регул тора скорости, регул тора тока, усилител  мощности, двигател  и исполнительного механизма, выход которого через датчик скорости подключен к второму входу регул тора скорости, а токовый выход двигател  через датчик тока подключен к второму входу регул тора тока,

В качестве каждого из датчиков 8 и 9 подъема и поворота может быть использовано , например, последовательное соединение преобразовател  угла поворота в цифровый код и преобразовател  кода, при этом .преобразователь кода датчика 8 подъема может быть выполнен, например, с выходом в дополнительном коде, а в качестве второго выхода датчика 8 подъема может быть использован выход младшего разр да преобразовател  угла поворота в цифровой код.

Датчик 10 хода может быть выполнен , например, в виде преобразовател  угла поворота в последовательность импульсов.

Б качестве блоков 12, 13, 101 сравнени  кодов могут быть использованы , например, комбинационные блоки совпадени  кодов.

Каждый из преобразователей 15, 96 - 99, 150, 151, 163, 187 кода, предназначенных дл  изменени  знака входного кода, может быть выполнен, например, в виде комбинационного преобразовател  входного кода в дополнительный код.

Блок 20 вычислени  высоты подъема может быть выполнен, например, аналогично блоку 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема.

Каждый из блоков 25 - 38 ввода и задатчиков 39-41 тока двигател  ротора, весовой и объемной производительности может быть вьтолнен, например , в виде последовательного соединени  группы многопозиционных переключателей и шифратора.

В качестве каждого из датчиков 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона и датчика 46 наклона стре.пы может быть использовано, например , последовательное соединение ма тникового чувствительного элемен151

та, дифференциально-трансформаторног или емкостного преобразовател  перемещени , след щей системы, преобразовател  угла поворота в цифровой код и преобразовател  кода.

В качестве каждого из датчиков 44 и 45 выдвижени  опор может быть использовано, например, последовательное соединение преобразовател  линейного перемещени  или угла пово- рота в цифровой код и преобразовател  кода с выходом, например, в дополнительном коде.

Датчик 47 тока двигател  ротора может быть выполнен, например, в ви- де последовательного соединени  маг- нитомодул ционного преобразовател  тока, фильтра, аналогоцифрового преобразовател  и преобразовател  кода с выходом, например,в дополнительном коде.

Датчик 48 весовой производительности может быть выполнен, например, в виде последовательного соединени  измерител  погонной нагрузки конве- йерной ленты, фильтра, множительного блока, аналого-цифрового преобразовател  и преобразовател  кода с выходом , например, в дополнительном коде

причем к второму входу множительного блока присоединен выход датчика ско-- рости конвейерной ленты.

.-

Датчик 49 объемной производительности может быть выполнен, например , в виде последовательного соеди нени  ультразвукового измерител  поперечного сечени  потока горной массы на конвейере, фильтра, множительного блока, аналогоцифрового преобра зовател  и преобразовател  кода с выходом, например, в дополнительном коде, причем к второму входу множительного блока присоединен выход датчика скорости конвейерной ленты.

В качестве датчика 50 скорости может быть использовано, например, последовательное соединение тахоге- нератора и аналогоцифрового преобразовател .

В качестве переключател  58 за- ходки может быть использован, например , двухпозиционный переключатель,

В качестве переключател  59 режимов может быть использован, например , трехпозиционный переключатель.

В качестве распределителей 61 и 82 могут быть использованы, например , кольцевые распределители.

2081

,

JQ

J5 25 .

30

35

40

45

. 35 ,1.6

В качестве сумматоров 83-86, 152154 ,165-168, 188 могут быть использованы , например, параллельные комбинационные сумматоры,

В качестве множительных блоков 92-95, 147-149, 175 могут быть использованы , например, комбинацион- ные множительные блоки.

Синусный, косинусный, арксинусный и секансный функциональные преобразователи 114, 145, 146 и 164 могут быть выполнены каждый, например, в виде последовательного соединег и  дешифратора и программируемого посто нного запоминающего устройства (ППЗУ) .

в качестве делительных блоков

155,170-172 могут быть использоваг ны, например, комбинационные делительные блоки.

В качестве блоков 156, 177, 178. сравнени  кодов могут быть использованы , например, комбинационный блок сравнени  кодов,

Каждый из блоков 169, 189 извлечени  квадратного корн  может быть выполнен, например, в виде последовательного соединени  дешифратора и программируемого посто нного запоминающего устройства (.ПГЗУ) .

Второй блок 174 выбора наименьшей величины может быть выполнен, например, аналогично первому блоку 173 выбора наименьшей величины, но без третьего входа, второго блока 178 сравнени  кодов, второго элемента РШИ 180, третьей и четвертой групп 183 и 184 элементов И и второй группы 186 элементов ИЛИ,

Перед использованием устройства на конкретном роторном экскаваторе с помош;ью переключателей блоков 28-31 и 36-38 ввода с четвертого по седьмой и с двенадцатого по четырнадцатый в устройство ввод т соответственно величины, определ емые параметрами экскаватора: коэффициент k обратных св зей блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема и блока 20 вычислени  высоты подъема, определ емой по формуле.

К

27Г

(1)

где п - число дискретных значений угла поворота платформь: (и стрелы), измер емых датчиком 9 поворота, на один оборот платформы; средний радиус RCP поворота стрелы от оси вращени 

17

платформы ДО центра ротора; радиус R поворота стрелы при установке ротора на уровне сто ни  экскаватора; высоту hff шарнира стрель над уровнем сто ни  экскаватора при вдвинутых опорах (с обратньть знаком); .усредненный параметр h,, используемый при вычислении требуемых углов поворота стрелы; длину Ь стрелы; эксцентриситет е шарнира стрелы относительно оси вращени  платформы;

В зависимости от установки переключател  59 режимов в одно из трех положений, устройство дл  контрол  и управлени  роторным экскаватором работает в одном из трех режимо-в.

При установке переключател  59 режимов в положении, при котором возбужден его первый выход, устройство работает в режиме обработки забо  вертикальными стружками с формированием произвольной заданной наклонной площадки (в частности, площадки сто ни  экскаватора). Работа устройства в этом режиме протекает следующим образом

Перед включением устройства машинист экскаватора в режиме ручного управлени  экскаватором устанавливает ротор в исходное положение - в воду из точек формируемой наклонной площадки.

Затем машинист с помощью переключателей блоков 25-27 ввода с первого по третий вводит в устройство соответственно текущее значение угла разворота экскаватора относительно направлени  заходки и тангенсы А и В требуемых углов продольного и поперечного наклона формируемой наклонной площадки. В зависимости от расположени  экскаватора относительно отрабатываемого уступа ма- 1 пинист устанавливает переключатель 58 заходки в одно из двух положений, причем первому положению соответствует лева  заходка, второму права  , С помощью Переключателей блоков 33735 ввода с дев того по одиннадцатый машинист вводит в устройство соответственно требуемую ширину БД левого крыла заходки на уровне сто ни  экскаватора, требуемую ширину В правого крыла заходки на том же уровне и котангенс ctg © требуемого угла б бокового откоса уступа. С помощью переключателей задатчиков 39-41 тока двигател  ротора, весо10

15

20

25

0813518

вой и объемной производительности машинист вводит в устройство требуемые предельные значени  , Qgj , Qfti соответствующих величин, С по- 5 мощью задатчика 4 совмещени  операций он устанавливает требуемый способ отработки забо  - с совмеш,ением операций поворота стрелы и подачи ротора на толщину стружки или без него,

Далее машинист включает питание устройства, исключением генератора 60 импульсов блока 2 управлени  цепи питани  на фиг,1 - 8 не показаны ). После этого он с помощью клавишного пульта блока 1 задани  программируемых координат вводит в устройство значени  предельных левого и правого и промежуточных левого и правого программируемых углов д, П Л РП поворота стрелы (платформы ), а также значение программируемой толщины to стружки. Предельные углы Ф и Ф„ ...вод тс  при необходимости , дл  ограничени  углов, вычисл емых блоком 21 вычислени  угла поворота; если такой необходи- мости нет, то вводитс  максимально возможное значение углаФли минимально возможное значение угла ф (углы поворота отсчитываютс  против часовой стрелки), Промежуточные углы ф), и Фп чередуемые с предельны- ми, ввод тс  с целью сокращени  времени отработки забо  ввиду резкого уменьшени  производительности экскаватора на концах реза; если при этом предельный угол поворота в сторону уступа превьш1ает по модулю 70, то соот ветствующий промежуточный угол сдедует задавать пор дка 70 по модулю , в противном случае его следует задавать равным предельному углу; промежуточный угол поворота в сторону выработанного пространства машинист задает в соответствии с паспортом отработки забо , С помощью одной из кнопок з-адатчика 3 начальной позиции программы машинист устанавливает распределитель 61 блока 2 управлени  в состо ние, соответствующее желаемой начальной операции: (поворот влево на предельный угол ф , подача ротора на толщину t, стружки с прследуюшлм или одновременным поворотом вправо на предельный угол ., поворот вправо на предельный угол Фг,, подача ротора на толщину t

30

35

40

45

50

55

. . 19 1

стружки с последующим или одновременным поворотом влево на промежуточный угол Фд , поворот влево на промежуточный угол Рд, подача ротора на тЬлщину t, стружки с последуюшим или одновременным поворотом вправо на промежуточный уголФ поворот вправо на промежуточный уголФ , подача ротора на толщину t стружки с последующим(или одновременным)по- воротом влево на предельный угол Ц . Если в качестве начальной операции выбран поворот влево на предельный или промежуточный угол, то возбуждаютс  первый d и третий также четвертый d, или шестой d вькоды блок,а 2 управлени ; если выбран поворот вправо, то возбуждаютс  второй dj и третий 6 , а также п тый d 5 или седьмой d выходы блока 2 управлени ; если выбрана подача ротора на толщину стружки, то возбуждаетс  восьмой выход d g блока 2 управлени  .

При подаче питани  на блок 11 фор- мировани  сигнала управлени  приводом подъема в его первом регистре 87 образуетс  код суммы действительного угла ф поворота платформы и угла f разворота экскаватора отно- сительно направлени  заходки,.Состо ние распределител  82, содержимое регистров 88-91 и счетчика 100 при подаче питани  могут оказатьс  произвольными , однако по истечении времени, не превьт аюшего hi +8 периодов генератора 81 импульсов (т - число единиц младшего разр да в коде суммы фч-у), распределитель 82 окажетс  в состо нии, в котором возбужден его первый выход Tjf , При достаточно высокой частоте генератора 82 импульсов , например, пор дка дес тков килогерц , дискретности измерени  углов ф и Y например, пор дка 0,1 и диапазоне значений суммы Ф +, например, пор дка ±90° это врем  не

превышает

90

Ojl-IO

0,09 с. Поэтому

работу блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема,целесообразно рассматривать, начина  с состо ни  распределител  82, в котором возбужден его первый выход г .

Работу блока 11 иллюстрирует временна  диаграмма, представленна  на фиг.9: .

5 0 5 0

5 о д .,

3520

где ГИ - импульсы на выходе генератора 81 импульсов;

f ( сигналы на выходах t ,

распределител  82 с первого по дес тый;

Л,В - импульсы ввода величин А

и В соответственно в сумматоры 85 и 84;

%б - импульсы ввода величин Ч

и S соответственно в сумматоры 85 и 84;

5

0

5

г сигналы на выходе элемента

111 задержки;

ЯК - импульсы суммировани  со-. fсодержимого регистра 88 с содержимым регистра 89, умноженным на коэффициент - К, и содержимого регистра 89 с содержимым регистра 88, умноженным на коээфициент

I(

БС - сигнал на выходе блока 101 ;

сравнени ;

МК - импульсы замены содержимого регистра 88 его произведе- нием на величину, пропорциональную скорости ujp по- ворота платформы, и содержимого регистра 89 его произведением на радиус R; X - импульсы суммировани  содержимого регистра 89 с кодом действительной высоты X подъема ротора относительно , платформы;

(ol - импульс суммировани  содержимого регистра 89 с поправ-, кой X (или с величиной h в блоке 20 вычислени  высоты подъема);

импульсы суммировани  содержимого регистра 89 с величинами , пропорциональными вьщвижени м Х и Хо(| опор ходового оборудовани  экскаватора, в блоке 20 вычислени  высоты подъема; В - импульсы суммировани  (или вычитани ) содержимого регистров 89 и 88 и вывода результатов.

Сигнал с первого выхода f распределител  82 устанавливает регистры 88 и 89 и счетчик 100 в нулевые состо ни . Очередной импульс генератора 81 устанавливает распределитель 82 в состо ние, в котором возбужден его второй выход Ьт. и по нии времени задержки элемента 100 ввод т величины А и В соответственно

211

из второго и третьего блоков 26 и 27 ввода через в.осьмой и четвертый входы е и е ц| блока 11 в сумматоры 85 и 84, откуда они поступают в регистры 89 и 88. Если при этом , то знаковый разр д содержимого регистра 87 равен нулю, и поэтому на первый вход сумматора 84 поступает непосредственно вводима  величина В; если же фч-Ч О , то знаковый разр д содержимого регистра 87. равен единице , и на первый вход сумматора 84 поступает величина -В, получаема  с помогоью преобразовател  97 кода.

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состо ние , в котором возбужден ,его третий выход 3 , и по истечении времени задержки элемента 110 вводит величины углов Ч и Q продольного и по- перечного наклона экскаватора соответственно из датчиков 42 и 43 через :дев тый и третий входы eg и е блока 1 в сумматоры 85 и 84. Если при. этом -t-M O, то на первый вход сумматора 84 поступает непосредственно величина б ; если же ф + , то на первый вход сумматора 84 поступает величина -0, получаема  с помощью преобразовател  96 кода. Та- КИМ образом, при регистре 88 образуетс  сумма Vi- + 6 , а при ф- -Ч сО- сумма VO -P-S; в общем виде содержимое регистра 88 может быть представлено величиной

Yo46 + 0)5iCjh() (2)

В регистре 89 образуетс  сумма

Zo А (3)

,Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состо ние , .в Котором возбужден его четвер- тый выход h/, , и по истечении времени задержки элемента 110 подает содержимое регистра 89, умноженное на коэффициент -К (получаемый с помошью преобразовател  98 кода), с выхода множительного блока 94 на первый вход сумматора 84, а содержимое регистра 88, умноженное на коэффициент К - с выхода множительного блока 93 на второй вход сумматора 85. В результате суммировани  в регистре 88 образуетс  код величины У а в регистре 89 - код величины Z Zo + 0 Этот же импульс генератора 81 поступает на счетньш вход счетчика 100 и увеличивает его содер3622

жимое на единицу. До тех пор, пока содержимое счетчика 100 меньше модул  содержимого регистра 87, каждый последующий импульс генератора 81 вызывает суммирование по рекуррентным формулам

Х( - К

2.1

(А)

Z,4i Z.i - Kai,(5)

причем величина Yivi смен ет величину У в регистре 88, а величина величину Zi в регистре 89.

Из формулы (4), (5) следует система двух разностных уравнений, общее решение которой имеет вид

Уд cosKi - ZoSinKj ;

Z; y sinK; н- ZrtCosF;

(6) (7)

I J.o -ЗJ-lli j i.Ql-UOr ,

где i - дискретный аргумент (число циклов вычислени  функций У и Z) .

Содержимое R регистра 87 представл ет сумму Ф + Ч в элементарных дискретных единицах угла, соответст- вук)щих раз1 ешающей способности датчика 9 поворота. Из очевидного соотношени 

(8)

(8)

С учетом формулы (1) следует

21Гч

Ks t9)

(9)

Таким образом, когда после очередного импульса генератора 81 содержимое i счетчика 100 становитс  равным модулю fS| содержимого S регистра 87, в регистрах 88 и 89 оказываютс  соответственно коды величин

.У5 оС05(ф + Ч )-Хо51И|Ф + Ч | , (10)

25 у„з().ч-гоС05(Ф+7) (11)

Отсюда с учетом (2) и (3) следуют формулы

Ys t((ф-np)-(A + y)s,,(cp4.f)sig,(ф.pj

(12 ) Zs ()sitt()()cos().

Следующий после совпадени  i и (S) импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состо ние, в котором возбужден его п тый выход

Г|-, и по истечении времени задержки элемента 110 подает содержимое YS регистра 88, умноженное на величинуj

пропорциональную скорости и-)„ ПОВОрО

та платформы, с выхода множительного блока 92 на второй вход Сумматора 84, откуда оно поступает в регистр 88, Поскольку привод 6 поворота еще не запущен, то n О, и в регистре 88 оказываетс  код нул . Этот же импульс подает содержимое Z регистра 89, умноженное на радиус F с выхода множительного блока 95, на первый вход сумматора 85, откуда оно поступает в регистр 89. Таким образом, в регистре 89 оказываетс  код величины s

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в сое- то ние, в котором возбужден его шестой выход Гб, и по истечении времени задержки элемента 110 подает код действительной высоты X подъема ротора относительно платформы с об- ратным знаком с выхода датчика 8 подъема через дес тый вход е блока 11 на второй вход сумматора 85, В регистре 89 оказываетс  код разности ZgR-X,

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состо ние , в котором возбужден его седьмой выход г, и по истечении времени задержки элемента 110 подает код поправки У выхода блока 32 ввода через одиннадцатый вход е блока 11 на второй вход сумматора 85 В регистре 89 оказываетс  код величины ZjF-X+x .

Следующие два импульса генератора 81 не вызывают изменений в блоке 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема, так как его двенадцатый и тринадцатый входы е. -гэ не используютс .

Очередной импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состо ние , в котором возбужден его де- с тый выход г , и по истечении времени задержки элемента 110 подает содержимое регистра 89 в регистр 91 и на первый вход сумматора 86. а содержимое регистра 88 - на второй

вход сумматора 86, Поскольку привод 6 поворота еще не запущен и в ре- гистре 88 содержитс  код нул , в регистрах 90 и 91 оказываетс  код одной и той же величины йХ, ха

g 5

0 5 д

5

5

рактеризующей отклонение ротора от заданной наклонной плошадки:

4x 2sR-x-t-x : (А + Г)со5(Ф + Ч )(6 + 9)5;п(Ч + Г) .(14 .

Код этой величины поступает с выхода регистра 91 через первьш выход f блока 11 в блок индикации, а с выхода регистра 90 - на вход цифроаналогового преобразовател  102, откуда эта величина в аналоговой форме поступает на второй выход 2 блока I1 формировани  сигнала уп-. равлени  приводом подъема,

Следующий импульс генератора 81 переводит распределитель 82 в состо ние , в котором возбужден его первый выход г, На этом завершаетс  первый цикл работы блока 1I, Его длительность равна т+9 периодов генератора 81 импульсов и, таким образом, зависит от числа m элементарных дискретных единиц угла в коде суммы «P + V. Как показано вьппе, при частоте генератора 81 импульсов, например, пор дка дес тков килогерц, дискретности измерени  углов Р и f , например, пор дка 0,1° и диапазоне значений суммы Ф + , например, пор дка +90 длительность цикла работа блока И не превысит 0,1, а при более высокой частоте генератора 81 импульсов может быть уменьшена , С учетом инерционности приводов и механизмов экскаватора и медленного характера возможных изменений переменных величин на входе блока 11  сно, что такое быстродействие блока 11 более чем достаточно.

Циклы работы блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема непрерывно повтор ютс , причем в конце каждого цикла обновл ютс  значени  величин на выходах блока I1,

Блок 20 вь(числени  высоты подъема , по исполнению идентичный блоку 1I, при подаче на него питани  работает в основном аналогично блоку 11, Отличие в его работе состо т в следующем: параметры А и В формируемой плоскости и скорость LJn поворота платформы в блок 20 не ввод тс , поэтому его четвертый, п тый и восьмой входы el,,, eg-И el не используютс , в св зи с этим после совпадени  содержимого i счетчика

too и модул  содержимого регистра 87 в регистре 89 оказываетс  код величины

Zs ©siM( + 4)-bf :os(SP + f), (iS) )

а в конце каждого цикла работы блока 20 в регистре 88 оказываетс  код нул ; вместо величины R на седьмой вход е у блока 20 подаетс  величи- на RCP- i в св зи а этим следующий после совпадени  1 и isi импульс генератора 81 вызывает образование в регистре 89 кода величины ZgKcp ; - в блок 20 вводитс  параметр -hp и ве- личиныJ пропорциональные вьщвиже- ни м X-o ri i опг опор с обратными знакамиj дл  чего используютс  входы

11

- е , блока 20 соответственно

с одиннадцатого по тринадцатый; в св зи с этим в конце каждого цикла работы блока 20 в регистре 89 и на первом выходе f блока 20 оказыва- етс  код высоты подъема ротора над уровнем сто ни  экскаватора с обрат- ным знаком:

-Н Zs RCP оп

С©з1и()Ч СОз().р-К-ИоГ1 о оп; о П

06)

где Ко - коэффициент пропорциональности; второй выход fj блока 20 не используетс .

На выходе преобразовател  15 кода образуетс  код высоты подъема ротора над уровнем сто ни  экскаватора

И -105111()+Ч со8СЯ Ч )КсР Х У1р+Моп,1 о опг

С

Этот код поступает на соответствующий вход блока индикации,

При подаче питани  на блок 21 вычислени  угла поворота на его выходе формируетс  сигнал в соответствии с одной из формул

.,..,.. Вд1(н;-Ь5 иУ)с1д.

фЛдгсзте +L cogs

(18)

( С$ ш

(h;-Lsi h1 )ct(5

.Lcosy Э где 9Г и п левый и правый расчетные углы поворота стрелы (платформы);

ю is

20 25

30

40

SO

5

Ч - угол наклона стрелы j отсчитываемый сверху вниз от горизонтальной плоскости.

Знак плюс в формулах (18) и (19) ;соответствует левой заходке, знак минус - правой. Выбор левой или правой заходки определ етс  положением переключател  58 заходки, в зависимости от которого возбужден первый или второй вход р или g блока 21,

Ширина ВУ левого крыла заходки положительна дл  левой заходки, i а дл  правой заходки может иметь любой знак, Чирина Bjj правого крыла заходки отрицательна дл  правой заходки , а дл  левой заходки может -; иметь любой знак, Выбор В( или B(f и соответственно Р или ср определ етс  возбуждением дес того или одиннадцатого входа или g блока 1, которые св заны соответственно с первым и вторым выходами d и d блока 2 управлени ,Если, например, возбуждены первьгй, третий и четвертый выходы d ;(, dj и с г, блока 2 управлени , то в блоке 21 вычисл ет- с  угол фд по формуле (18); одновременно с подачей кода угла ф на первый информационный вход h блока 22 выбора угла на его второй информационный вход h 2 из блока 1 поступает- код программируемого угла Фл, , Поскольку возбужден первый управл ющий вход Кд блока 22, на его выходе ока- зываетс  код меньшей из величин ф и Я в соответствии с выражением

, . (го)

Если же, например, возбуждены второй, третий и п тый выходы d, dj и dg блока 2 управлени , то в блоке 21 вычисл етс  угол Ф по формуле (19); одновременно с подачей кода угла ф на первый информационный вход h блока 22 выбора угла на его второй информационный вход hj из блока 1 поступает код программируемого угла %, Поскольку теперь возбужден второй управл ющий вход К блока 22, на его выходе оказ ваетс  код больщей из величин Ф и Фг, в соответствии с выражением

Т Н.СХх{ф,Ср;| ()

Аналогично при операци х поворот на промежуточные углы производитс  выбор Фд , ф или ф„ .,

После включени  питани  устройства (за исключением генератора 60 импульсов блока 2 управлени ) машини экскаватора с помощью переключателе блока 32 ввода устанавливает такое значение поправки х, при котором идикатор величины ДХ, определ емой формулой (14), показывает нуль; тем самым сводитс  к нулю начальное значение отклонени  ротора от заданной наклонной площадки, на одну из точе которой ротор был ранее установлен машинистом. После этого мапганист включает питание генератора 60 импульсов блока 2 управлени , включае привод ротора и силовое питание приводов 5, 6, 7 подьема, поворота и хода. В результате на выходе датчик 47 по вл етс  сигнал, пропорциональный току 1р двигател  ротора; затем , если в качестве начальной one- рации был выбран, например, один из ,поворотов (влево или вправо, на предельный или промежуточный угол), начинаетс  разгон привода 6 поворота , и на выходах датчиков 48 и 49

по вл ютс  сигналы, пропорциональ- i ные соответственно весовой и объемной производительности Qg и Qo экскаватора.

Блок 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота работает по принципу задани  скорости поворота ( и соответственно ширины стружки ) из услови  ограничени  и стабилизации на заданном уровне наиболь- шей из трех текуших величин: относительного тока 1р/1рз двигател  ротора , относительной весовой производительности Qg/Qgj и относительной .объемной производительности Qej/Qo кроме того, выходной сигнал блока 23 ограничиваетс  допустимой скоростью поворота с учетом оставшегос  угла 9j ф, где Ф} - заданный угол поворота , код которого поступает в блок 23 из блока 22 выбора угла, и - действительный угол поворота платформы . Задача блока 23 сводитс  к вычислению и выбору наименьшей из величин i nCIpi-Ip) . Kn(bj-Ge) Kn(Q6b-Qo)

Ip coscpq cos ер

KJoj osq

(г

0

5

5

0

где Кп - коэффициент пропорциональности .

Здесь cos Я введен в св зи с тем, что из-за серповидности реза текуща  толщина стружки пр мо пропорциональна созФ, поэтому дл  обеспечени  нормального заполнени  ковшей необходимо измен ть ширину стружки, а следовательно, и скорость поворота обратно пропорционально cos

Таким образом, управление приводом 6 поворота в соответствии с,одной из первых трех величин (22) обеспечивает изменение скорости поворота пропорционально cos Р с коррекцией по текущему значению тока 1р двигател  ротора, весовой производительности Qg или объемной производительности QO.

В блоке 23 производитс  вычислен, ние величин

IPS-IP f.y(, :

,

«oi

выбор наименьшей из первых трех величин и умножение ее на Кпзесф. Полученна  величина сравниваетс  с четвертой и выбираетс  наименьша . Результат вычислени  - величина, пропорциональна  требуемой скоростиtJnj поворота платформы - преобразуетс  в аналоговую форму и поступает с выхода блока 23 через ключ 18 на вход привода б поворота.

Отработка заданного угла Ф поворота контролируетс  блоком 23 и блоком 12 сравнени  кодов, гик как код текущего угла Ф поворота поступает на их вторые входы. Кроме того , код текущего тупает на первые входы е, и е, блоков I1 и 20, а код величины, пропорциональной текущей скорости и)п поворота, - на п тый вход eg блока П. Блок 20 вычислени  высоты подьема периодически (с оцененным вьппе периодом) корректирует показани  св занного с ним индикатора высоты подъема ротора в блоке индикации, а блок 11, кроме вычислени  текушей величины отклонени  ротора от формируемой наклонной площадки, поступающей через его первый выход f на со- ответствуюш:ий вход блока индикации, вырабатывает текушее значени Uj сигнала управлени  приводом подъема, поступающее через второй выход -fii

угла поворота пос- (

блока 1 1 .,и ключ 16 на вход привода 5 подъема, в каждом цикле вычислени  величины U следзпот,ий после совпадени  i и SI импульс j генератора. 81 блока 11 вызывает образование в регистре 88 кода величины , пропорциональной произведению . « В конце каждого цикла работы блока 11 содержимое регистра 88 сум- Q мируетс  с содержимым & X регистра 89, причём, если фч-Ч то на второй вход сумматора 86 поступает непосредственно код величины, пропорциональной ,, если то на вто- 5 рой вход сумматора 86 поступает код величины, пропорциональный , получаемый с помошью преобразовател  99 кода, Таким образом, приФ+Ч О в регистре 90 образуетс  код суммы 20 Х + , где К - коэффициент пропорциональности, а прйФ-ь Ч дО - код разности Л X -: .в виде содержимое регистра 90 может быть представлено формулой 25

UJ ЛX -KcYscJr,Sigh(Ф-) , (21.)

откуда, с учетом (12) и (1Д), следует формула30

и5 ()со5(Ф+Ч )-()5тСФ- -М )К-Х + х + (-,l-A + S bih(q +f)-b()co3(cp-i-t)uJn (гэ)

Последнее слагаемое в формуле (25) представл ет, собой величину, пропорциональную производной от ее первого слагаемого, определ ющего требуемое вертикальное перемещение ротЪра в зависимости от угла поворота платформы при формировании заданной наклонной площадки. Введение в сигнал Ug управлени  приводом подъема производной  вл етс  весьма эффективным средством повышени  динмической точности формировани  заданной наклонной площадки .

Пока разность 7 достаточно велика, управление приводом поворота определ етс  наименьшей из первых трех величин (22) в зависимости от крепости экскавируемой , ее плотности, степени разрыхлени  горной массы и т.п..По мере отработ- ки заданного угла ф поворота и yMeifb- шени  разности Р -ф наступает момен когда наименьшей из четырех величин

j Q 5 20 25

0

5

0

5

0

(22) становитс  величина - ф Она определ ет в конце операции поворота равнозамедленное движение и точный останов привода 6 поворота приф- Р, В момент равенства ф-фз: блок 12 сравнени  кодов вырабатывает сигнал, который поступает на первый переключающий вход С блока 2 управлени  и переводит распределитель 61 в состо ние, при котором возбужден восьмой выход dg блока 2 Сигнал с восьмого выхода dn блоа

ка 2 устанавливает счетчик 14 импульсов в нулевое состо ние, и сразу же после этого распределитель 61 переходит в состо ние, при котором возбужден дев тый выход dj блока 2, Сигнал с этог.о выхода через элемент И 53 открывает ключ 19, и с выхода блока 24 точного останова на вход привода 7 хода поступает формируемый блоком 24 сигнал управлени , пропорциональный величине yto где tp и t - заданна  и действительна  толщина стружки. Величина -to поступает из блока I задади  программируемых координат на первые входы блока 24 точного останова и блока 13 сравнени  кодов, величина t накапливаетс  в счетчике 14 импульсов по мере перемегоени  экскаватора и поступает на вторые входы блоков 24 и 13, По мере отработки приводом 7 хода заданного перемещени  to и л меньшени  разности to-t наступает момент, начина  с которого величина определ ет равно- замедленное движение и точный останов привода 7 хода при t t, В момент равенства t t блок 13 сравнени  кодов вырабатывает сигнал, который поступает на второй переключающий вход Cf блока 2 управлени  и переводит распределитель 61 в состо ние , при котором возбуждены выходы блока 2, определ ющие выполнение очередной операции поворота плат- формы, например, первый, третий и тестой выходы d, dgH dg блока 2, определ югоие поворот влево на угол

Фг-.-и(ФДф;1,

Чередование операций поворота платформы на заданный угол и подачи ротора (наезда sKCKaaaTopaj на заданную толщину стружки продолжаетс  до исчерпани  возможностей ходового

Оборудовани  (например, шагаюгае-рель сового; или до выключени  устройства по усмотрению машиниста. В случае сГовмещени  операций поворота платфор мы и подачи ротора эти операции выполн ютс  попарно таким образом, что при задании блоком 2 управлени  операции подачи ротора одновременно задаетс  и очередна  операци  пово- рота платформы. Так как операци  подачи ротора по времени короче, то по ее окончании распределитель 61 блока 2 управлени  переходит в следующее состо ние, при котором и за- канчиваетс  начата  операци  поворота платформы.

В процессе формировани  заданной наклонной площадки машинист имеет возможность при необходимости кор- ректировать установку ротора по высоте с выключением устройства или вносить поправку с помощью блока 32 ввода без выключени  устройства, т.е. непосредственно в процессе работы экскаватора. Таким же образом он может с помощью блока 1 корректировать программируемые углы поворота и толщину стружки,, а с помощью блоков 25- 27,33-35 и задатчиков 39-41 - соот- ветственно.величины V , А, В, Вд, Вр, ctg(S-, Ipj , (ft , Qoj. Кроме того, с помощью задатчика 4 совмещени  операций он может измен ть способ отработки забо .

При установке переключател  59 -. режимов в положение, при котором возбужден его второй выход, устройство дл  контрол  и управлени  роторным экскаватором работает в режиме ва- ловой отработки забо  вертикальными стружками. Работа устройства в этом режиме протекает в основном аналогично работе в описанном вьше режиме со следующими отличи ми: парамет- ры А и В и поправка X в устройство не ввод тс ; привод 5 подъема не включаетс  и в отработке забо  не участвует.

При установке переключател  59 режимов в положении, при котором возбужден его третий выход, устройство дл  контрол  и управлени  роторным , экскаватором работает в режиме валовой отработки забо  горизон- тальными стружками. Работа устройства в этом режиме протекает в основном аналоги°чно работе в режиме валовой отработки забо  вертикальными стружками с тем отличием, что операции подачи ротора на заданную толщину стружки выполн ютс  не приводом 7 хода, а приводом 5 подъема путем опускани  ротораj привод 7 хода не включаетс  и в отработке забо  не участвует.

Новое исполнение блока 2 управлени  и блока 11 формировани  сигнала управлени  приводом подъема, введение в устройство новых блоков -.блока 20 вычислени  высоты подъема, блока 21 вычислени  угла поворота, блока 22 выбора угла, блока 23 формировани  сигнала управлени  приводом поворота, блока 24 точного останова , блоком 25-38 ввода, задатчиков 39-41 тока двигател  ротора, весовой и объемной производительноети , датчиков 42 и 43 углов продольного и поперечного наклона, датчиков 44, 45 вьздвижени  опор, датчика 46 наклона стрелы, датчиков 47-49 тока двигател  ротора, весовой и объемной производительности, датчика 50 скорости, элементов И 51-53, элементов ИЛИ 54, 55, групп 56,-56(, элементов И, групп 57 элементов ИЛИ, переклн:)чател  58 заходки и переключател  59 режимов - и новое исполнение блоков 20, 21, 22, 23, 24, 173 а также осуществление новых св зей между блоками устройства и внутри блоков обеспечивают повышение точ- нос.ти реализации требуемых технологических параметров и закономерностей отработки забо , вследствие чего повышаетс  производительность экскаватора , качество продукции и снижаютс  ее потери, улучшаютс  услови  эксплуатации и повышаетс  надежность экскаватора, его приводов, механизмов и конструкций.

В частности, повьппение точности формировани  заданных наклонных площадок при селективной выемке полезных ископаемых обеспечивает, с одной стороны, повышение качества продукции - полезного ископаемого за счет уменьшени  разубоживани  (смешивани  с пустой породой) и, с другой сторо- ны снижение потерь ископаемого; при формировании рабочих площадок сто ни  роторного экскаватора оно сокращает вспомогательные работы по зачистке и доводке рабочих площа

док, в насто щее времл контроль качества формировани  площадок вьшол- н етс  либо визуально, либо, в лучшем случае, с помощью маркшейдерских инструментов. При визуальном контроле обеспечить требуемое качество формировани  площадок практически невозможно; при маркшейдерском инструментальном контроле врем  формировани  площадок с учетом многократных замеров и доводки формируемой поверхности слишком велико, что приводит к значительному снижению технической производительности экскаватора (на 15-30% по сравнению с режимом валовой выемки. Формирова- ние рабочих площадок сто ни  роторного экскаватора в насто щее врем  производитс  бульдозерами, причем объем земл ных работ, вьшолн емых бульдозерами, может быть значительным; в среднем он составл ет 0,25 м на 1 м формируемой поверхности, т.е. бульдозеры перелапачивают слой грунта толщиной в среднем 0,25 м по всей формируемой площадке. Устранение или значительное сокращение объема бульдозерных земл ных работ при автоматизации процесса формировани  рабочих площадок роторного экскаватора на основе использовани  устройства позволит снизить трудоемкость .

Повышение точности отработки заданных углов поворота и толщины стружки обеспечивает повьштение каче- ства отработки забо  в соответствии с паспортом горных работ, оптимизацию загрузки ковшей ротора, снижение динамических перегрузок приводов, механизмов и конструкций экскаватора,

снижение веро тности ударов ротора о боковой откос и, как следствие повышение показателей надежности экскаватора . Кроме того, приближение процесса замедлени  к оптимальному (в

смысле быстродействи ) равнозамедленному движению приводит к сокращению длительности рабочих операций и, как следствие, к повьш1ению производительности экскаватора на

1-2%.

Регулирование скорости поворота роторной стрелы и соответственно ширины стружки из услови  ограничени  и стабилизации на заданном уровне тока двигател  ротора или производительности экскаватора обеспечивает повьшение его производительности в среднем на 5-10%. Кроме того,

оно приводит к ограничению перегрузок приводов, механизмов и конструкций роторного экскаватора и, как следствие, к повьштению показателей его надежности.

/- r Lr93 .

Фиг.б

fG

-Ч-

Я-

П8

т

I&K

г-

1B6

Пг

- т