RU2300471C2 - Способ стабилизации режима движения грузового автопоезда - Google Patents
Способ стабилизации режима движения грузового автопоезда Download PDFInfo
- Publication number
- RU2300471C2 RU2300471C2 RU2004110945/11A RU2004110945A RU2300471C2 RU 2300471 C2 RU2300471 C2 RU 2300471C2 RU 2004110945/11 A RU2004110945/11 A RU 2004110945/11A RU 2004110945 A RU2004110945 A RU 2004110945A RU 2300471 C2 RU2300471 C2 RU 2300471C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- trailer
- braking
- tractor
- mode
- brake pressure
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1708—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for lorries or tractor-trailer combinations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Air-Conditioning For Vehicles (AREA)
- Diaphragms For Electromechanical Transducers (AREA)
- Registering, Tensioning, Guiding Webs, And Rollers Therefor (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Breeding Of Plants And Reproduction By Means Of Culturing (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
Изобретение относится к области автомобильного транспорта, а именно к способам стабилизации режима движения транспортных средств. Для стабилизации режима движения автопоезда проводят проверку наличия тормозного вмешательства в прицеп и сенсирование одной или нескольких величин режима движения, характеризующих стабильность автопоезда в данный момент. Определяют нестабильность режима движения. При обнаружении нестабильного режима движения снижают тормозные моменты на колесах прицепа, тормозные моменты колес прицепа или тормозное давление прицепа, или полуприцепа "модулируют", то есть во время срабатывания тормозов прицепа постоянно "вводят" короткие фазы с отсутствием тормозного давления или с малым тормозным давлением. Достигается предотвращение "увода" прицепа. 13 з.п. ф-лы, 1 ил.
Description
Изобретение относится к способу стабилизации режима движения автопоезда, состоящего из тягача и прицепа, согласно признакам п.1 формулы.
Грузовые автомобили в будущем во все возрастающей степени будут оснащаться антиблокировочной системой (ABS), системой регулирования проскальзывания ведущих колес (ASR) и электронной программой стабильности (ESP), с тем чтобы стабилизировать автомобиль или автопоезд в критических дорожных ситуациях. Посредством систем ABS и ASR тормозными давлениями в отдельных тормозных цилиндрах колес индивидуально управляют так, что соответственно блокировка и проворачивание колес предотвращается.
С помощью системы ESP в критических, т.е. нестабильных режимах движения, в частности при опасности заноса, на одном или нескольких тормозных цилиндрах колес тягача и/или прицепа посредством электронных устройств активно управляют тормозными давлениями, с тем чтобы стабилизировать автомобиль или автопоезд. При этом в зависимости от режима движения могут происходить также более длительные тормозные вмешательства в прицеп или полуприцеп. В неблагоприятных условиях, в частности при плохом состоянии шин или при неправильно функционирующей антиблокировочной системе, такие длительные тормозные вмешательства могут привести к боковому "уводу" (смещению) прицепа или полуприцепа.
Эта проблема возникает, в частности, у прицепов или полуприцепов, затормаживаемых на поворотах. Торможения приводят тогда к потере боковой устойчивости, что может иметь следствием "увод". "Увод" может возникать как при торможении водителем, так и при электронном тормозном вмешательстве системой ESP.
Задачей изобретения является предотвращение "увода" прицепа.
Эта задача решается посредством признаков п.1 формулы. Предпочтительные выполнения и усовершенствования изобретения приведены в зависимых пунктах.
Основной принцип изобретения заключается в том, что во время торможений прицепа проверяют стабильность движения автопоезда и при наличии нестабильного режима движения автопоезд стабилизируют путем циклического или потактного снижения тормозных моментов колес прицепа или тормозного давления прицепа.
Другими словами, тормозные моменты колес прицепа или тормозное давление прицепа или полуприцепа "модулируют". "Модулирование" означает, что во время срабатывания тормозов прицепа постоянно "вводят" короткие фазы с отсутствием тормозного давления или лишь с малым тормозным давлением. Это может происходить в зависимости от дорожной ситуации, т.е. при неустойчивом тягаче и требуемом за счет этого вмешательстве системы ESP в прицеп/полуприцеп, тормозным давлением прицепа или полуприцепа управляют потактно.
Преимущественно модулирование или тактирование тормозных моментов колес прицепа происходит только в действительно критических дорожных ситуациях. Для этого необходимо контролировать "состояние движения" автопоезда. Состояние движения или стабильность автопоезда в данный момент является сложной векторной величиной, которая может быть приближенно описана множеством переменных.
Характерными для стабильности движения транспортного средства являются скорость транспортного средства или частота вращения отдельных колес, угол поворота, угол излома между прицепом и тягачом, скорость при угле излома, линейное ускорение, распределение осевой нагрузки и т.д.
Для измерения или определения этих величин на тягаче и прицепе предусмотрены различные датчики, такие, например, как датчики частоты вращения колес, датчики угла рыскания и т.д. Для обнаружения "опасности увода" могут быть предусмотрены также датчики для измерения или определения угла излома между прицепом и тягачом.
Тактирование или модулирование тормозных моментов колес прицепа может происходить как при торможении водителем, так и при тормозном вмешательстве системой ESP.
Изобретение пригодно, в частности, для автопоезда с оснащенным системой ESP тягачом. Преимущественно автопоезд оснащен датчиком для измерения угла излома между тягачом и полуприцепом.
В качестве альтернативы этому изобретение пригодно также для оснащенного системой ESP автопоезда без датчика угла излома. При управляемом системой ESP торможении полуприцепа, например на дороге с низким коэффициентом трения, вводимое системой ESP в полуприцеп тормозное давление в определенные интервалы времени уменьшается до нуля. За счет этого, как уже описано, полуприцеп стабилизируется, и "увод" предотвращается.
Если датчик угла излома отсутствует, угол излома можно оценить на основе других, имеющихся в распоряжении величин режима движения и специфически заданной математически-физической модели автомобиля. Для этого могут быть предусмотрены датчики, которые измеряют "ориентацию" тягача и полуприцепа, из чего может быть определен угол излома. Далее могут обрабатываться сигналы, подаваемые имеющейся в автомобиле навигационной системой или системой связи.
На основе заданной, специфической для данного автомобиля математически-физической модели система ESP вычисляет заданное значение угла излома между тягачом и полуприцепом.
Если вычисленный угол излома по величине заметно выше заданного значения, т.е. если между заданным и фактическим значениями имеется существенное отклонение и полуприцеп одновременно затормаживается, следует исходить из того, что существует опасность увода полуприцепа.
Для стабилизации этого нестабильного режима движения с помощью системы ESP тормозное давление для прицепа в определенные интервалы времени уменьшают до нуля. За счет этого колеса полуприцепа снова могут "разогнаться", т.е. ускориться, в результате чего создаются боковые усилия и полуприцеп стабилизируется.
Если в распоряжении отсутствует датчик для измерения угла излома между прицепом и тягачом, а угол излома нельзя определить или оценить иным образом, то проблема увода может быть решена также "превентивно". Это означает, что тактовое управление тормозным давлением или повторное "уменьшение тормозного усилия" происходит в определенных ситуациях, например на очень гладкой дороге, а именно без знания угла излома. Может быть предусмотрено, что при этом учитывается только предоставляемая тягачом информация.
Сигнал для уменьшения тормозных моментов колес или тормозного давления прицепа может передаваться, например, пневматически, электрически или по радио от тягача к прицепу.
Изобретение более подробно поясняется ниже с помощью примера выполнения в связи с чертежом.
На единственной фигуре изображена блок-схема способа, лежащего в основе изобретения.
Исходя из этапа 1 запуска, на этапе 2 постоянно проверяют, происходит ли тормозное воздействие в прицепе. Если тормозное воздействие отсутствует, то этап 2 проходят заново.
Если же тормозное воздействие в прицепе происходит, то на этапе 3 измеряют "стабильность" фактического режима движения, например, путем измерения угла излома между тягачом и прицепом, частоты вращения колес, продольных и поперечных ускорений, проскальзывания колес, распределения осевой нагрузки, уклона дороги и т.д.
В тормозной электронике автомобиля хранятся различные "режимные векторы", которые характеризуют критические режимы движения. Такие "критические векторы режима движения" могут быть образованы отдельными упомянутыми величинами режима движения или их комбинациями. Хранящиеся векторы режима движения схематично обозначены на фигуре блоком 4.
На этапе 5 сравнивают фактический режим движения с заданными критическими векторами режима движения. Если сравнение покажет, что нестабильный режим движения не имеет места, то возвращаются к этапу 2, т.е. тормозное вмешательство водителем или системой ESP не "модифицируют".
Если же имеет место критический режим движения, то на этапе 6 тормозные моменты колес прицепа или тормозное давление прицепа модулируют, т.е. тактируют. Тормозное давление прицепа или тормозные моменты колес, следовательно, кратковременно снижаются. Затем возвращаются к этапу 2 и весь алгоритм проверки проходят заново.
Claims (14)
1. Способ стабилизации режима движения автопоезда, состоящего из тягача и прицепа, в котором
а) проверяют, имеет ли место тормозное вмешательство (2) в прицеп;
б) сенсируют (3) одну или несколько величин режима движения, характеризующих стабильность автопоезда в данный момент;
в) определяют, имеет ли место или предстоит нестабильный режим движения;
г) снижают (6) тормозные моменты на колесах прицепа, если при тормозном вмешательстве на этапе определения нестабильного режима движения обнаружен нестабильный режим движения, при этом тормозные моменты колес прицепа или тормозное давление прицепа или полуприцепа "модулируют", то есть во время срабатывания тормозов прицепа постоянно "вводят" короткие фазы с отсутствием тормозного давления или лишь с малым тормозным давлением.
2. Способ по п.1, отличающийся тем, что на этапе г) тормозное давление прицепа тактируют или циклически снижают и снова повышают.
3. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе г) тормозное давление прицепа снижают до нуля.
4. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе в) производят сравнение (5) между одной или несколькими сенсированными величинами режима движения и одной или несколькими соответствующими величинами режима движения, характеризующими нестабильный режим движения.
5. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе б) с помощью заданной математически-физической модели автомобиля приблизительно определяют угол излома между тягачом и прицепом, при этом полученный угол излома сравнивают с полученным в зависимости от режима движения в данный момент заданным углом излома, который характеризует нестабильный режим движения.
6. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе б) измеряют реальный угол излома между тягачом и прицепом.
7. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе б) определяют реальный угол излома между тягачом и прицепом, а именно путем измерения ориентации тягача и прицепа.
8. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что тормозное давление прицепа снижается при воздействии системы ESP.
9. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что тормозное давление прицепа снижается посредством воздействия водителем.
10. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе в) определяют значения, описывающие реальную или прогнозируемую нестабильность, и тормозные моменты на колесах прицепа модулируют в зависимости от полученных значений в отношении их амплитуды и временной характеристики.
11. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе а) определяют степень тормозного воздействия в прицеп, при этом понижение тормозных моментов происходит в зависимости от степени тормозного воздействия.
12. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе г) снижение в виде скважности импульсов и амплитуды модулируют посредством степени актуальной или грозящей нестабильности режима движения.
13. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе г) снижение согласовывают с другими системами безопасности, вспомогательными системами или системой обеспечения комфорта автомобиля.
14. Способ по п.1 или 2, отличающийся тем, что на этапе в) устанавливающийся между тягачом и прицепом угол излома предварительно вычисляют на основе заданной математически-физической модели автомобиля.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10144299A DE10144299B4 (de) | 2001-09-10 | 2001-09-10 | Verfahren zur Fahrzustandsstabilisierung eines Nutzfahrzeugverbandes |
DE10144299.8 | 2001-09-10 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2004110945A RU2004110945A (ru) | 2005-02-10 |
RU2300471C2 true RU2300471C2 (ru) | 2007-06-10 |
Family
ID=7698337
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2004110945/11A RU2300471C2 (ru) | 2001-09-10 | 2002-09-06 | Способ стабилизации режима движения грузового автопоезда |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7226134B2 (ru) |
EP (1) | EP1427619B1 (ru) |
JP (1) | JP2005502526A (ru) |
CN (1) | CN1317151C (ru) |
AT (1) | ATE491609T1 (ru) |
DE (2) | DE10144299B4 (ru) |
HU (1) | HU228713B1 (ru) |
PL (1) | PL210145B1 (ru) |
RU (1) | RU2300471C2 (ru) |
WO (1) | WO2003022650A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2812026C1 (ru) * | 2023-06-27 | 2024-01-22 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") | Способ определения угловой скорости дополнительного рыскания колёс автопоезда |
Families Citing this family (46)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10247722A1 (de) † | 2002-10-12 | 2004-05-06 | Wabco Gmbh & Co. Ohg | Verfahren zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugzuges |
WO2004048171A1 (de) * | 2002-11-22 | 2004-06-10 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren und vorrichtung zur stabilisierung eines fahrzeuggespannes |
SE533870C2 (sv) | 2005-07-11 | 2011-02-15 | Volvo Lastvagnar Ab | System och förfarande för stabilisering av en fordonskombination |
US8740317B2 (en) * | 2006-08-11 | 2014-06-03 | Robert Bosch Gmbh | Closed-loop control for trailer sway mitigation |
US8260518B2 (en) * | 2008-02-06 | 2012-09-04 | Ford Global Technologies, Llc | Trailer sway control with reverse sensors |
US8060288B2 (en) | 2009-03-20 | 2011-11-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Control system and method to inhibit automatic transmission downshifting during trailer sway |
US8965645B2 (en) * | 2009-06-25 | 2015-02-24 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for automated control of transmission ratio change |
US8838353B2 (en) * | 2009-07-24 | 2014-09-16 | Robert Bosch Gmbh | Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle |
US8326504B2 (en) * | 2009-07-30 | 2012-12-04 | Robert Bosch Gmbh | Holistic control for stabilizing vehicle-trailer swaying |
US8585551B2 (en) | 2010-01-27 | 2013-11-19 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for adaptive continuously variable transmission gear ratio control |
US8751124B2 (en) * | 2010-03-02 | 2014-06-10 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for adaptive electronic driveforce unit control |
US8655569B2 (en) * | 2010-03-02 | 2014-02-18 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Method and system for varying an output of a driveforce unit based on load data |
US9061663B2 (en) | 2010-10-27 | 2015-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Trailer sway mitigation using torque vectoring |
US8311693B2 (en) * | 2010-11-19 | 2012-11-13 | Robert Bosch Gmbh | Energy management for hybrid electric vehicle during trailer sway |
US9031754B2 (en) | 2011-10-04 | 2015-05-12 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Towing vehicle controller providing brake control to a towed vehicle and method |
US9073524B2 (en) * | 2011-12-15 | 2015-07-07 | Robert Bosch Gmbh | Braking system and method for a towed vehicle |
DE102012000784A1 (de) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | GM Global Technology Operations LLC (n. d. Gesetzen des Staates Delaware) | Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns |
DE102012000783A1 (de) * | 2012-01-17 | 2013-07-18 | Gm Global Technology Operations, Llc | Stabilisierung eines Fahrzeuggespanns |
DE102013102796A1 (de) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Schmitz Cargobull Gotha GmbH | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung eines Knickwinkels eines Sattelzugs |
DE102013007881A1 (de) | 2013-05-08 | 2014-11-13 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Abbremsung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination mit reduzierter Anhängerbremskraft abhängig vom Ansprechen des Zugfahrzeug-ABS |
US9956909B2 (en) | 2013-11-18 | 2018-05-01 | Robert Bosch Gmbh | Vector-based driver assistance for towing vehicle |
US20150286878A1 (en) | 2014-04-08 | 2015-10-08 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Generating an Image of the Surroundings of an Articulated Vehicle |
EP2952742B1 (en) | 2014-06-05 | 2016-10-26 | WABCO Europe BVBA | Vacuum pump and system of a vacuum pump and an engine |
DE102014011500B4 (de) | 2014-07-31 | 2024-06-06 | Zf Cv Systems Hannover Gmbh | Verfahren und Brems-Steuereinrichtung zur Stabilisierung einer Fahrzeug-Kombination |
DE102014114812B4 (de) * | 2014-10-13 | 2017-10-05 | Universität Koblenz-Landau | Vorrichtung zur Ermittlung eines Knickwinkels und Verfahren dazu |
DE102015108681A1 (de) * | 2015-06-02 | 2016-12-08 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Stabilisierung einer Zugfahrzeug-Anhängerkombination während der Fahrt |
DE102015109630A1 (de) * | 2015-06-16 | 2016-12-22 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur elektronischen Regelung der Bremskraftverteilung in einer druckmittelbetätigten Bremsanlage eines Fahrzeugs sowie druckmittelbetätigten Bremsanlage eines Fahrzeugs mit einer solchen Regelung |
DE102016219390A1 (de) * | 2016-10-06 | 2018-04-12 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Stabilisierung eines Kraftfahrzeuggespanns, Zugmaschine sowie Kraftfahrzeuggespann |
US10421441B2 (en) | 2016-11-08 | 2019-09-24 | Rodney W. Brazel, Inc. | Supplemental braking device for a towed vehicle |
US10077034B2 (en) | 2016-11-08 | 2018-09-18 | Brazel's Performance Products | Supplemental braking device for a towed vehicle |
DE102017000547A1 (de) * | 2017-01-21 | 2018-07-26 | Wabco Gmbh | Verfahren zur Verzögerung eines Anhängefahrzeugs, Radmodul zur Durchführung des Verfahrens sowie Fahrzeugkombination mit einem solchen Radmodul |
EP3379222B1 (en) | 2017-03-22 | 2020-12-30 | Methode Electronics Malta Ltd. | Magnetoelastic based sensor assembly |
DE102017111881A1 (de) * | 2017-05-31 | 2018-12-06 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zur Vorhersage einer instabilen Bewegungssituation einer Anhängereinheit eines Gespanns im angehängten Zustand an einem Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug |
US10549739B2 (en) | 2017-09-15 | 2020-02-04 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Towing vehicle controller using trailer braking strategy and trailer braking control method |
US10814844B2 (en) | 2017-09-15 | 2020-10-27 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Braking controller and method using verification of reported trailer capabilities |
US10525950B2 (en) * | 2017-09-15 | 2020-01-07 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Braking controller and method using verification of reported trailer capabilities |
US10549732B2 (en) | 2017-09-15 | 2020-02-04 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Towing vehicle controller using trailer braking strategy and trailer braking control method |
US11221262B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-01-11 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
DE18907724T1 (de) | 2018-02-27 | 2021-03-25 | Methode Electronics, Inc. | Schleppsysteme und Verfahren mit Verwendung von Magnetfeldmessung |
US11084342B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-08-10 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11491832B2 (en) | 2018-02-27 | 2022-11-08 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11014417B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-05-25 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
US11135882B2 (en) | 2018-02-27 | 2021-10-05 | Methode Electronics, Inc. | Towing systems and methods using magnetic field sensing |
WO2020023665A1 (en) * | 2018-07-25 | 2020-01-30 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Towing vehicle controller using trailer braking strategy and trailer braking control method |
CN112512875B (zh) * | 2018-07-25 | 2023-09-26 | 邦迪克斯商用车系统有限责任公司 | 使用拖车制动策略的牵引车辆控制器和拖车制动控制方法 |
DE102021121763A1 (de) | 2021-08-23 | 2023-02-23 | Zf Cv Systems Global Gmbh | Verfahren zur Kontrolle einer Stabilität eines Gespanns mit einem Fahrzeug sowie Steuergerät zum Ausführen des Verfahrens und Fahrzeug oder Gespann mit dem Bremssteuergerät |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SU867732A1 (ru) | 1979-07-17 | 1981-09-30 | Волгоградский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Устройство управлени торможением колес транспортного средства |
SU919917A2 (ru) | 1980-06-09 | 1982-04-15 | Белорусский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт | Тормозна система автопоезда |
SU933507A1 (ru) | 1980-10-08 | 1982-06-07 | Харьковский Автомобильно-Дорожный Институт Им.Комсомола Украины | Способ регулировани тормозного момента на колесе транспортного средства |
DE3841750A1 (de) * | 1988-12-12 | 1990-06-13 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Verfahren und anordnung zur steuerung eines elektrisch gesteuerten bremskreises einer mehrkreis-bremsanlage |
US5033798A (en) * | 1989-12-20 | 1991-07-23 | Eaton Corporation | Trailer brake anti-swing system and method |
US5029948A (en) * | 1989-12-20 | 1991-07-09 | Eaton Corporation | Trailer anti-swing system and method |
US5152544A (en) * | 1989-12-20 | 1992-10-06 | Eaton Corporation | Articulation angle sensor |
EP0513110B1 (en) * | 1990-01-31 | 1994-08-17 | Grau Limited | Vehicle braking system |
US5579228A (en) * | 1991-05-21 | 1996-11-26 | University Of Utah Research Foundation | Steering control system for trailers |
GB9206344D0 (en) * | 1992-03-24 | 1992-05-06 | Lucas Ind Plc | Improved braking in electronic braking systems |
US5474683A (en) * | 1993-03-03 | 1995-12-12 | Deka Products Limited Partnership | Peritoneal dialysis systems and methods employing pneumatic pressure and temperature-corrected liquid volume measurements |
US5409303A (en) * | 1994-06-02 | 1995-04-25 | Midland Brake, Inc. | Full function skid control braking system for vehicles |
US5380072A (en) * | 1994-01-21 | 1995-01-10 | Eaton Corporation | Trailer stability system and method |
DE19602879C1 (de) * | 1996-01-29 | 1997-08-07 | Knorr Bremse Systeme | Verfahren zum Erfassen der Gefahr des Umkippens eines Fahrzeuges |
JP4083881B2 (ja) * | 1998-07-29 | 2008-04-30 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 連結車両の自動減速制御装置 |
JP4113286B2 (ja) * | 1998-07-29 | 2008-07-09 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 連結車両の制動制御装置 |
DE19901953B4 (de) * | 1999-01-20 | 2014-02-06 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung eines Fahrzeuggespannes |
DE19964058B4 (de) * | 1999-12-30 | 2015-11-12 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einer Zugmaschine und zumindest einem Auflieger oder Anhänger |
DE19963747C2 (de) * | 1999-12-30 | 2002-04-04 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeuges oder eines Fahrzeuggespannes bei Untersteuertendenz |
DE19964164B4 (de) * | 1999-12-30 | 2009-03-26 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Einrichtung und Verfahren zum Stabilisieren eines Gespanns aus einer Zugmaschine und zumindest einem Auflieger oder Anhänger |
DE10019150A1 (de) * | 2000-04-18 | 2001-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen einer Querbeschleunigung an einer Achse eines Aufliegers oder Anhängers einer Fahrzeugkombination |
DE10030128A1 (de) * | 2000-06-20 | 2002-01-17 | Knorr Bremse Systeme | Stabilisierung von Gliederzügen (ESP) |
-
2001
- 2001-09-10 DE DE10144299A patent/DE10144299B4/de not_active Expired - Lifetime
-
2002
- 2002-09-06 US US10/488,997 patent/US7226134B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-09-06 HU HU0402109A patent/HU228713B1/hu not_active IP Right Cessation
- 2002-09-06 RU RU2004110945/11A patent/RU2300471C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2002-09-06 AT AT02762471T patent/ATE491609T1/de active
- 2002-09-06 PL PL367719A patent/PL210145B1/pl unknown
- 2002-09-06 DE DE50214816T patent/DE50214816D1/de not_active Expired - Lifetime
- 2002-09-06 JP JP2003526741A patent/JP2005502526A/ja active Pending
- 2002-09-06 WO PCT/EP2002/009979 patent/WO2003022650A1/de active Application Filing
- 2002-09-06 CN CNB028175980A patent/CN1317151C/zh not_active Expired - Lifetime
- 2002-09-06 EP EP02762471A patent/EP1427619B1/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2812026C1 (ru) * | 2023-06-27 | 2024-01-22 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") | Способ определения угловой скорости дополнительного рыскания колёс автопоезда |
RU2812030C1 (ru) * | 2023-06-27 | 2024-01-22 | Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" (ФГУП "НАМИ") | Система контроля и предотвращения дополнительного рыскания колёс автомобиля |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE50214816D1 (de) | 2011-01-27 |
ATE491609T1 (de) | 2011-01-15 |
CN1317151C (zh) | 2007-05-23 |
EP1427619B1 (de) | 2010-12-15 |
HUP0402109A2 (hu) | 2005-02-28 |
PL367719A1 (en) | 2005-03-07 |
JP2005502526A (ja) | 2005-01-27 |
CN1553871A (zh) | 2004-12-08 |
DE10144299B4 (de) | 2005-07-14 |
EP1427619A1 (de) | 2004-06-16 |
US7226134B2 (en) | 2007-06-05 |
DE10144299A1 (de) | 2003-06-26 |
HU228713B1 (hu) | 2013-05-28 |
PL210145B1 (pl) | 2011-12-30 |
RU2004110945A (ru) | 2005-02-10 |
US20050011693A1 (en) | 2005-01-20 |
WO2003022650A8 (de) | 2004-04-15 |
WO2003022650A1 (de) | 2003-03-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2300471C2 (ru) | Способ стабилизации режима движения грузового автопоезда | |
US6498977B2 (en) | Device and method for stabilizing a combination of a tractor vehicle and at least one semitrailer or trailer | |
US7272481B2 (en) | Method and apparatus for detecting and correcting trailer induced yaw movements in a towing vehicle | |
US5388896A (en) | Method for braking motor vehicle wheels while reducing a yawing moment of an antilock braking system | |
KR100681961B1 (ko) | 자동차의 안정화를 위한 방법 및 장치 | |
US8862327B2 (en) | Process and device for stabilizing a vehicle | |
US6494281B1 (en) | Method and device for stabilizing a vehicle | |
US6176555B1 (en) | Method and device for controlling handling dynamics of motor vehicles | |
US6456920B1 (en) | Apparatus for estimating a vehicle side slip angle | |
US7125086B2 (en) | Vehicle dynamics control system | |
US20060033308A1 (en) | Method and system for stabilizing a car-trailer combination | |
US7104614B2 (en) | Method and system for preventing rollover of a vehicle train | |
BR0006849B1 (pt) | processo e equipamento para estabilizar um veìculo rodoviário. | |
US6873897B2 (en) | Method and device for stabilizing a vehicle | |
US20060158031A1 (en) | Method and system for controlling the driving stability of a vehicle and use of said system | |
US6866349B2 (en) | Traction control system including individual slip threshold reduction of the drive wheel on the outside of the curve | |
US6923514B1 (en) | Electronic brake control system | |
EP1760451A1 (en) | Method and system for road surface friction coefficient estimation | |
US7216026B2 (en) | Vehicle-dynamics control method and system for a vehicle train | |
US20150314759A1 (en) | Vehicle movement dynamics control method | |
JPH05505361A (ja) | 摩擦係数μを求める方法 | |
US5686662A (en) | Brake control system | |
US6973381B2 (en) | Method of operating an anti-lock braking system | |
JP3705077B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP2001114086A (ja) | ブレーキ介入コントロール方法および制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20200907 |