RU2263461C1 - Робототехническое чистящее устройство и способ его функционирования - Google Patents
Робототехническое чистящее устройство и способ его функционирования Download PDFInfo
- Publication number
- RU2263461C1 RU2263461C1 RU2004116814/12A RU2004116814A RU2263461C1 RU 2263461 C1 RU2263461 C1 RU 2263461C1 RU 2004116814/12 A RU2004116814/12 A RU 2004116814/12A RU 2004116814 A RU2004116814 A RU 2004116814A RU 2263461 C1 RU2263461 C1 RU 2263461C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- cleaning device
- wheel
- housing
- floor
- cleaning
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 141
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 17
- 239000011247 coating layer Substances 0.000 claims description 7
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000031700 light absorption Effects 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 claims description 3
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 claims 1
- 239000000356 contaminant Substances 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 239000010410 layer Substances 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 2
- 208000012661 Dyskinesia Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000001579 optical reflectometry Methods 0.000 description 1
- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Abstract
Робототехническое чистящее устройство содержит всасывающее устройство, смонтированное в корпусе чистящего устройства и предназначенное для всасывания грязи, находящейся на полу; приводное устройство, предназначенное для обеспечения перемещения корпуса чистящего устройства; колесо, смонтированное у нижней части корпуса чистящего устройства с возможностью приведения данного колеса в контакт с полом и приводимое во вращение за счет перемещения корпуса чистящего устройства; детекторное устройство, предназначенное для распознавания того, вращается ли колесо; и блок управления, предназначенный для управления приводным устройством в ответ на сигнал от детекторного устройства. Робототехническое чистящее устройство может плавно и непрерывно осуществлять операцию чистки даже в том случае, если оно будет остановлено при отклонении от заданного режима работы из-за препятствия, которое ранее не было распознано при перемещении, что позволяет более эффективно производить операцию чистки в соответствии с предварительно заданной траекторией. 3 н. и 9 з.п. ф-лы, 5 ил.
Description
ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к робототехническому чистящему устройству и способу его функционирования, а более точно к робототехническому чистящему устройству и способу его функционирования, обеспечивающим возможность плавного осуществления операции чистки путем выполнения соответствующего действия, когда чистящее устройство перемещается с отклонением от нормального режима из-за наличия препятствия или т.п. при выполнении чистки в процессе автоматического перемещения.
Описание известного уровня техники
В широком смысле робототехническое чистящее устройство представляет собой машину, которая автоматически обнаруживает зону чистки, препятствие или т.п. без управления, осуществляемого пользователем, осуществляет чистку в процессе автоматического перемещения, автоматически перемещается к зарядной станции для зарядки, когда аккумуляторная батарея разряжается, и возвращается в зону чистки, когда зарядка будет завершена, для осуществления операции чистки.
Традиционное робототехническое чистящее устройство содержит всасывающее устройство, предназначенное для всасывания грязи, находящейся на полу, ведущее колесо, соединенное с приводным электродвигателем и предназначенное для обеспечения перемещения робототехнического чистящего устройства в направлении движения, множество вспомогательных колес, предназначенных для обеспечения опоры для чистящего устройства на полу, навигационный датчик, предназначенный для определения положений чистящего устройства, препятствий и т.п., и блок управления, предназначенный для автоматического управления чистящим устройством. Такое чистящее устройство осуществляет операцию чистки путем перемещения в соответствии с предварительно заданной траекторией, а кодовый датчик, соединенный с ведущим колесом, определяет положение ведущего колеса при вращении, чтобы тем самым определить состояние положения чистящего устройства при перемещении.
Тем не менее, традиционное робототехническое чистящее устройство имеет следующий недостаток.
Даже в том случае, когда обычное робототехническое чистящее устройство не перемещается заданным образом при встрече с препятствием или т.п. в процессе чистки или перемещения, поскольку ведущее колесо вращается на полу с проскальзыванием, кодовый датчик идентифицирует вращение ведущего колеса как нормальное, и управляющее устройство также определяет, что чистящее устройство работает нормально. Соответственно, невозможно осуществить действие, необходимое при аномальном перемещении чистящего устройства, в результате чего операция чистки не будет выполняться заданным образом.
КРАТКОЕ ИЗЛОЖЕНИЕ СУЩНОСТИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Следовательно, цель настоящего изобретения заключается в обеспечении робототехнического чистящего устройства и способа его функционирования, обеспечивающих возможность плавного осуществления операции чистки путем точного определения состояния (положения) чистящего устройства при его перемещении и выполнения надлежащего действия, когда чистящее устройство не может перемещаться нормальным образом.
Для достижения этих и других преимуществ и в соответствии с целью настоящего изобретения в том виде, как оно реализовано и широко описано здесь, разработано робототехническое чистящее устройство, содержащее всасывающее устройство, смонтированное в корпусе чистящего устройства и предназначенное для всасывания грязи, находящейся на полу, приводное устройство, предназначенное для обеспечения перемещения корпуса чистящего устройства; колесо, смонтированное у нижней части корпуса чистящего устройства с возможностью приведения данного колеса в контакт с полом и приводимое во вращение за счет перемещения корпуса чистящего устройства, детекторное устройство, предназначенное для распознавания того, вращается ли колесо, и блок управления, предназначенное для управления приводным устройством в ответ на сигнал от детекторного устройства.
При этом детекторное устройство содержит:
средство индикации, обеспеченное на колесе, при этом его состояние изменяется, пока колесо вращается; и
средство обнаружения, установленное рядом с колесом и предназначенное для распознавания состояния средства индикации.
Кроме того, средство индикации включает в себя множество покрывающих слоев, выполненных из материалов, которые имеют разный коэффициент поглощения света и которые попеременно нанесены на наружную окружную периферийную поверхность колеса в окружном направлении; и
средство обнаружения включает в себя оптический датчик, предназначенный для излучения света на покрывающий слой и для распознавания изменения отражающей способности света, отражаемого от покрывающего слоя.
Для достижения этих и других преимуществ и в соответствии с целью настоящего изобретения в том виде, как оно реализовано и широко описано здесь, разработан способ работы робототехнического чистящего устройства, включающий в себя первый этап, на котором осуществляется чистка за счет автоматического перемещения и всасывания грязи, находящейся на полу, второй этап, на котором определяется, перемещается ли чистящее устройство нормальным образом, путем определения того, вращается ли колесо, обеспечивающее опору для чистящего устройства на полу и приводимое во вращение за счет перемещения чистящего устройства, и третий этап, на котором осуществляется отвод чистящего устройства из места, где на втором этапе была выявлена остановка вращения колеса.
Вышеуказанные и другие цели, признаки, особенности и преимущества настоящего изобретения станут более очевидными из нижеприведенного подробного описания настоящего изобретения при рассмотрении его совместно с сопровождающими чертежами.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Сопровождающие чертежи, которые включены для обеспечения лучшего понимания изобретения, иллюстрируют варианты осуществления изобретения и вместе с описанием служат для разъяснения принципов изобретения.
Фиг.1 представлен вид, показывающий переднюю сторону робототехнического чистящего устройства в соответствии с настоящим изобретением;
На фиг.2 - сечение, показывающее робототехническое чистящее устройство в соответствии с настоящим изобретением;
На фиг.3 - вид, показывающий нижнюю часть робототехнического чистящего устройства в соответствии с настоящим изобретением;
На фиг.4 - частичный разрез, показывающий детекторное устройство, предусмотренное в робототехническом чистящем устройстве в соответствии с настоящим изобретением; и
На фиг.5 - блок-схема, иллюстрирующая последовательность работы робототехнического чистящего устройства в соответствии с настоящим изобретением.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ
Далее приведено подробное описание предпочтительных вариантов осуществления настоящего изобретения, примеры которых проиллюстрированы на сопровождающих чертежах.
Как показано на фиг.1-3, робототехническое чистящее устройство в соответствии с настоящим изобретением включает в себя: вентиляторный электродвигатель 2, смонтированный внутри корпуса 1 чистящего устройства и предназначенный для создания всасывающей силы; контейнер 4 с фильтром, имеющий фильтр 3, установленный вблизи вентиляторного электродвигателя 2 и обеспечивающий отфильтровывание грязи, всосанной посредством вентиляторного электродвигателя 2; всасывающую головку 6, которая предусмотрена у нижней части корпуса, соединенную с контейнером 4 с фильтром посредством соединительной трубы 5 и через которую всасывается грязь, находящаяся на полу; щетку 7, установленную с возможностью вращения во всасывающей головке 6 и предназначенную для удаления грязи, прилипшей к полу; выпускное отверстие 52, которое образовано на одной боковой стороне корпуса 1 и через которое выпускается воздух, подвергшийся фильтрации; по меньшей мере, один навигационный датчик 30, установленный на одной стороне корпуса чистящего устройства и предназначенный для определения положения чистящего устройства и положения препятствия или т.п.; ведущее колесо 8, смонтированное с возможностью вращения в корпусе 1; приводной двигатель 51, предназначенный для приведения ведущего колеса 8 во вращение; по меньшей мере, одно вспомогательное колесо 9, смонтированное у нижней части корпуса 1 чистящего устройства для обеспечения опоры для корпуса чистящего устройства на полу и вращающееся вхолостую за счет перемещения корпуса 1 чистящего устройства; детекторное устройство 10, предназначенное для распознавания того, вращается ли вспомогательное колесо 9, чтобы тем самым определить состояние чистящего устройства при перемещении, и блок 11 управления, предназначенный для управления работой каждого элемента, а также для управления приводным двигателем при получении сигнала от детекторного устройства 10.
Кроме того, перезаряжаемая аккумуляторная батарея 21 установлена внутри корпуса 1 чистящего устройства. Устройство 23 с выводом для зарядки предусмотрено на задней поверхности корпуса 1 и включает в себя вывод 22 для зарядки, соединяемый с зажимом 26 терминального блока 25 питания, смонтированного на стене 24 помещения и предназначенного для зарядки аккумуляторной батареи 21. Кроме того, светоизлучающее устройство 41 смонтировано в нижней части терминального блока 25 питания и выдает оптический сигнал для обеспечения направления корпуса 1 чистящего устройства к терминальному блоку 25 питания. Светопринимающее устройство 42 смонтировано в нижней части устройства 23 с выводом для зарядки и принимает оптический сигнал, выданный светоизлучающим устройством 41.
Навигационный датчик 30 включает в себя устройство 31 для распространения ультразвуковых волн, смонтированное в передней центральной части корпуса 1 чистящего устройства и предназначенное для распространения ультразвуковых волн; и устройства 32 для приема ультразвуковых волн, соответственно установленные сверху и снизу по отношению к устройству 31 для распространения ультразвуковых волн и предназначенные для восприятия ультразвуковых волн, отраженных препятствием или т.п.
Как показано на фиг.4, вспомогательное колесо 9 выполнено в виде стержня с круглым сечением и установлено с возможностью вращения у корпуса 1 чистящего устройства таким образом, что его заданная часть будет вставлена в выемку 92, созданную путем образования углубления в нижней стороне корпуса 1, выступающие части 90, выступающие от обоих концов вспомогательного колеса 9, будут вставлены в принимающие канавки 94, образованные соответственно на обеих сторонах внутренней периферийной поверхности выемки 92. Соответственно, вспомогательное колесо 9 вращается в состоянии, когда оно находится в контакте с полом, всегда при перемещении чистящего устройства. При этом форма или способ установки вспомогательного колеса 9 не ограничены указанной формой или способом, но вспомогательное колесо может быть выполнено и установлено различными способами.
Детекторное устройство 10 включает в себя средство 103 индикации, образованное из материалов, имеющих разную оптическую отражательную способность (коэффициент отражения света) или разный коэффициент поглощения света, которые последовательно нанесены на наружную окружную периферийную поверхность вспомогательного колеса 9 в окружном направлении, и оптический датчик 104, установленный с одной стороны от вспомогательного колеса 9, излучающий свет в направлении средства 103 индикации, затем воспринимающий отраженный свет и выдающий сигнал считывания управляющему устройству 11. Средство 103 индикации состоит из белого покрывающего слоя 101 и черного покрывающего слоя 102, попеременно нанесенных на наружную окружную периферийную поверхность вспомогательного колеса 9.
Детекторное устройство 10 может быть установлено не только у вспомогательного колеса 9, предназначенного для обеспечения опоры для корпуса чистящего устройства, как в вышеописанном случае, но и у средства качения, которое выполнено отдельно и приводится во вращение с проскальзыванием на полу за счет перемещения корпуса 1 чистящего устройства.
Поскольку вспомогательное колесо 9 приводится во вращение, когда чистящее устройство перемещается заданным образом, оптический датчик 104 детекторного устройства 10 распознает изменение отраженного света, попеременно отражаемого от белого покрывающего слоя 101 и черного покрывающего слоя 102, и в этом случае блок 11 управления определяет, что чистящее устройство перемещается заданным образом. Кроме того, поскольку ведущее колесо 8 вращается с проскальзыванием на полу или вспомогательное колесо 9 не вращается в том случае, когда чистящее устройство перемещается аномальным образом, оптический датчик распознает, что отраженный свет, отраженный от белого покрывающего слоя 101 и черного покрывающего слоя 102, не изменился. В этом случае блок 11 управления сравнивает сигнал считывания (измерительный сигнал) с предварительно заданной величиной, определяет, что чистящее устройство перемещается аномальным образом, и выдает сигнал для выполнения соответствующего действия.
Когда робототехническое чистящее устройство в соответствии с настоящим изобретением, имеющее описанную выше конструкцию, приводится в действие пользователем, управляющее устройство 11 и навигационный датчик 30 приводятся в действие, и ведущее колесо 8, соединенное с приводным двигателем 51, приводится во вращение. После этого чистящее устройство перемещается по зоне чистки вдоль заданной траектории, и одновременно приводится в действие вентиляторный электродвигатель 2. Соответственно, операция чистки осуществляется путем всасывания грязи, находящейся на полу, в фильтр 3 через всасывающую головку 6 и по соединительной трубе 5 и последующего отфильтровывания введенной грязи.
Однако в том случае, если чистящее устройство не может нормально перемещаться из-за "удерживания" его препятствием, которое не было распознано ранее при перемещении, детекторное устройство 10 определяет, вращается ли вспомогательное колесо 9, и, следовательно, определяет состояние чистящего устройства, остановленного препятствием. При этом блок 11 управления получает сигнал от детекторного устройства 10 и осуществляет соответствующее управление приводным двигателем 51 для обеспечения автоматического отвода чистящего устройства из зоны с препятствием.
Далее последовательная работа робототехнического чистящего устройства, подобного описанному выше, будет описана по этапам со ссылкой на фиг.5. На чертеже буква 'S' обозначает каждый этап (шаг).
Сначала, когда пользователь приводит в действие выключатель чистящего устройства, чистящее устройство перемещается по зоне чистки вдоль заданной траектории, осуществляя операцию чистки (S1).
Когда чистящее устройство осуществляет операцию чистки в зоне чистки, детекторное устройство 10 определяет, вращается ли вспомогательное колесо 9. То есть оптический датчик 104 детекторного устройства 10 распознает изменение количества света, отраженного от средства 103 индикации (S2).
Если в этот момент будет иметь место изменение оптической отражательной способности, воспринимаемое оптическим датчиком 104, это означает, что корпус 1 чистящего устройства перемещается. Следовательно, обеспечивается продолжение осуществления этапа чистки (S4).
С другой стороны, если не будет зарегистрировано изменение оптической отражательной способности оптическим датчиком 104, то это означает, что препятствие вызвало останов чистящего устройства. Следовательно, выполняется операция отвода чистящего устройства из текущего положения. То есть предпринимается попытка вывести чистящее устройство от места, где чистящее устройство не может перемещаться из-за препятствия, путем приведения ведущего колеса 8, соединенного с приводным двигателем 51, во вращение в обратном направлении в течение заданного времени (S3).
После осуществления операции отвода чистящего устройства детекторное устройство 10 определяет, вращается ли вспомогательное колесо 9. Если в этот момент оптический датчик распознает изменение оптической отражательной способности, операция чистки будет выполняться снова. Но если оптический датчик не распознает никакого изменения оптической отражательной способности, операция отвода чистящего устройства выполняется снова. В данном случае всякий раз, когда выполняется операция отвода чистящего устройства, число случаев выполнения операции подсчитывается (S5). Подсчитанная величина сравнивается с предварительно заданной величиной (А) (S6). Если в данном случае число случаев выполнения операции отвода чистящего устройства не будет равно заданной величине (А), этап отвода чистящего устройства осуществляется, а если данное число будет равно заданной величине (А), функционирование чистящего устройства прекращается (S7). То есть в том случае, если чистящее устройство не выведено из зоны, где чистящее устройство не может продолжать перемещаться из-за препятствия, даже несмотря на то, что операция отвода чистящего устройства из этой зоны выполнялась несколько раз, работа чистящего устройства прекращается, в результате чего предотвращается ненужное потребление энергии и "излишнее" функционирование элементов.
С другой стороны, после выполнения операции чистки без прекращения перемещения чистящего устройства блок 11 управления определяет, завершена ли операция чистки, выполняемая чистящим устройством (S8). Если операция чистки не завершена, операция чистки выполняется снова. Если операция чистки завершена, чистящее устройство возвращается к терминальному блоку 25 питания, и аккумуляторная батарея 21 заряжается (S9).
Как описано выше, робототехническое устройство в соответствии с настоящим изобретением может плавно и непрерывно осуществлять операцию чистки даже в том случае, если робототехническое чистящее устройство будет остановлено при отклонении от нормального режима работы из-за препятствия, которое ранее не было распознано при перемещении.
Поскольку настоящее изобретение может быть реализовано в нескольких вариантах, не отходя от его существа или существенных отличительных признаков, также следует понимать, что описанные выше варианты осуществления не ограничены какими-либо из деталей вышеприведенного описания, если не указано иное, но изобретение следует толковать широко в пределах его существа и объема, определяемых приложенной формулой изобретения, и поэтому все изменения и модификации, которые находятся в пределах формулы изобретения или эквивалентов, должны охватываться приложенной формулой изобретения.
Claims (12)
1. Робототехническое чистящее устройство, содержащее всасывающее устройство, смонтированное в корпусе чистящего устройства и предназначенное для всасывания грязи, находящейся на полу; приводное устройство, предназначенное для обеспечения перемещения корпуса чистящего устройства; колесо, смонтированное у нижней части корпуса чистящего устройства с возможностью ввода данного колеса в контакт с полом и приводимое во вращение за счет перемещения корпуса чистящего устройства; детекторное устройство, предназначенное для распознавания того, вращается ли колесо, и блок управления, предназначенный для управления приводным устройством в ответ на сигнал от детекторного устройства.
2. Робототехническое чистящее устройство по п.1, в котором детекторное устройство содержит средство индикации, обеспеченное на колесе, при этом его состояние изменяется, пока колесо вращается, и средство обнаружения, установленное рядом с колесом и предназначенное для распознавания состояния средства индикации.
3. Робототехническое чистящее устройство по п.2, в котором средство индикации включает в себя множество покрывающих слоев, выполненных из материалов, которые имеют разный коэффициент поглощения света и которые попеременно нанесены на наружную окружную периферийную поверхность колеса в окружном направлении, и средство обнаружения включает в себя оптический датчик, предназначенный для излучения света на покрывающий слой и для распознавания изменения отражающей способности света, отражаемого от покрывающего слоя.
4. Робототехническое чистящее устройство по п.1, в котором блок управления выдает сигнал для управления приводным устройством для обеспечения перемещения корпуса чистящего устройства в направлении, противоположном направлению нормального перемещения, когда детекторное устройство распознает остановку вращения колеса.
5. Робототехническое чистящее устройство, содержащее всасывающее устройство, предусмотренное у корпуса чистящего устройства и предназначенное для всасывания грязи, находящейся на полу; ведущее колесо, смонтированное в корпусе чистящего устройства и приводимое во вращение посредством приводного двигателя для обеспечения перемещения корпуса чистящего устройства; по меньшей мере, одно вспомогательное колесо, смонтированное у нижней части корпуса чистящего устройства, предназначенное для обеспечения опоры для корпуса чистящего устройства на полу в состоянии, когда оно находится в контакте с полом, и приводимое во вращение за счет перемещения корпуса чистящего устройства, и детекторное устройство, установленное рядом с вспомогательным колесом и предназначенное для распознавания того, вращается ли вспомогательное колесо.
6. Робототехническое чистящее устройство по п.5, в котором детекторное устройство содержит средство индикации, выполненное из материалов, имеющих разный коэффициент поглощения света и которые попеременно нанесены на наружную окружную периферийную поверхность вспомогательного колеса в окружном направлении, и оптический датчик, установленный рядом с вспомогательным колесом и предназначенный для излучения света в направлении средства индикации и для распознавания изменения отражающей способности света, отражаемого от средства индикации.
7. Робототехническое чистящее устройство по п.5, в котором вспомогательное колесо установлено с возможностью вращения у корпуса чистящего устройства таким образом, что часть вспомогательного колеса будет вставлена в выемку, образованную в нижней части корпуса чистящего устройства, а выступающие части, выступающие от обоих концов вспомогательного колеса, будут вставлены в прижимающие канавки, образованные соответственно на обеих сторонах внутренней периферийной поверхности выемки.
8. Способ работы робототехнического чистящего устройства, включающий в себя первый этап, на котором осуществляется чистка посредством автоматического перемещения и всасывания грязи, находящейся на полу; второй этап, на котором определяется, перемещается ли чистящее устройство нормальным образом, путем распознавания того, вращается ли колесо, обеспечивающее опору для чистящего устройства на полу и приводимое во вращение за счет перемещения чистящего устройства, и третий этап, на котором осуществляется отвод чистящего устройства из местоположения, где на втором этапе была выявлена остановка вращения колеса.
9. Способ по п.8, который дополнительно включает в себя этап, на котором продолжается осуществление чистки за счет автоматического перемещения и всасывания грязи, находящейся на полу, в случае распознавания вращения колеса на втором этапе, который осуществляется после третьего этапа.
10. Способ по п.8, дополнительно включающий в себя этап прекращения работы чистящего устройства в случае распознавания остановки вращения колеса после неоднократного выполнения второго и третьего этапов в том случае, если число повторений второго и третьего этапов превышает предварительно заданное число.
11. Способ по п.8, в котором второй этап осуществляется путем испускания света в направлении колеса и распознавания изменения света, отраженного от колеса, посредством оптического датчика.
12. Способ по п.8, в котором третий этап осуществляется путем приведения приводного двигателя во вращение в обратном направлении для обеспечения перемещения чистящего устройства с возможностью обеспечения перемещения чистящего устройства в направлении, противоположном направлению перемещения чистящего устройства при заданном перемещении.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020030094957A KR20050063546A (ko) | 2003-12-22 | 2003-12-22 | 로봇 청소기 및 그 운전방법 |
| KR2003-94957 | 2003-12-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2263461C1 true RU2263461C1 (ru) | 2005-11-10 |
Family
ID=34545892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2004116814/12A RU2263461C1 (ru) | 2003-12-22 | 2004-06-02 | Робототехническое чистящее устройство и способ его функционирования |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7359766B2 (ru) |
| EP (1) | EP1547506B1 (ru) |
| JP (1) | JP4109225B2 (ru) |
| KR (1) | KR20050063546A (ru) |
| CN (1) | CN100551321C (ru) |
| DE (1) | DE602004015233D1 (ru) |
| RU (1) | RU2263461C1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2802360C1 (ru) * | 2022-04-08 | 2023-08-28 | Бейдзин Сяоми Мобайл Софтвэр Ко., Лтд. | Стыковочная станция, уборочное устройство и система для уборки |
Families Citing this family (81)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| US7429843B2 (en) | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8386081B2 (en) * | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| WO2006002385A1 (en) | 2004-06-24 | 2006-01-05 | Irobot Corporation | Programming and diagnostic tool for a mobile robot |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| AU2005309571A1 (en) * | 2004-11-23 | 2006-06-01 | S. C. Johnson & Son, Inc. | Device and methods of providing air purification in combination with cleaning of surfaces |
| ES2346343T3 (es) | 2005-02-18 | 2010-10-14 | Irobot Corporation | Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado. |
| US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| DE102005046639A1 (de) * | 2005-09-29 | 2007-04-05 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbständig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät |
| ES2413862T3 (es) | 2005-12-02 | 2013-07-17 | Irobot Corporation | Robot modular |
| EP2544066B1 (en) | 2005-12-02 | 2018-10-17 | iRobot Corporation | Robot system |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| US7441298B2 (en) | 2005-12-02 | 2008-10-28 | Irobot Corporation | Coverage robot mobility |
| ES2522926T3 (es) | 2005-12-02 | 2014-11-19 | Irobot Corporation | Robot Autónomo de Cubrimiento |
| US8087117B2 (en) | 2006-05-19 | 2012-01-03 | Irobot Corporation | Cleaning robot roller processing |
| US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| DE602007007026D1 (de) * | 2006-09-05 | 2010-07-22 | Lg Electronics Inc | Reinigungsroboter |
| KR100843096B1 (ko) * | 2006-12-21 | 2008-07-02 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 주행 상태 판별 장치 및 방법 |
| JP5018208B2 (ja) * | 2007-04-25 | 2012-09-05 | パナソニック株式会社 | 電気掃除機 |
| KR101458752B1 (ko) | 2007-05-09 | 2014-11-05 | 아이로보트 코퍼레이션 | 소형 자율 커버리지 로봇 |
| ES2328320B1 (es) * | 2007-08-23 | 2010-08-30 | Medio Ambiente Tercer Milenio S.L. | Sistema de control del barrido mecanico de aceras y calzadas. |
| KR101409990B1 (ko) | 2007-09-14 | 2014-06-23 | 삼성전자주식회사 | 로봇의 위치를 계산하기 위한 장치 및 방법 |
| JP5073609B2 (ja) * | 2008-08-11 | 2012-11-14 | 日東電工株式会社 | 光導波路の製造方法 |
| KR101524797B1 (ko) * | 2008-10-17 | 2015-06-02 | 삼성전자주식회사 | 휠 어셈블리 |
| DE102009023066A1 (de) * | 2009-04-01 | 2010-10-07 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Selbsttätig verfahrbares Gerät, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät |
| JP5647269B2 (ja) | 2010-02-16 | 2014-12-24 | アイロボット コーポレイション | 掃除機ブラシ |
| CN201840423U (zh) * | 2010-10-11 | 2011-05-25 | 洋通工业股份有限公司 | 自走吸尘器的充电座 |
| KR20120044768A (ko) * | 2010-10-28 | 2012-05-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| KR101850386B1 (ko) * | 2011-04-19 | 2018-04-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| SG2014014997A (en) * | 2011-09-29 | 2014-06-27 | Sharp Kk | Cleaning robot |
| US9480379B2 (en) * | 2011-10-21 | 2016-11-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method for the same |
| US8930021B2 (en) * | 2012-02-27 | 2015-01-06 | Ramon Green | Interchangeable modular robotic unit |
| CN103356122A (zh) * | 2012-04-05 | 2013-10-23 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 擦玻璃装置 |
| KR101970541B1 (ko) * | 2012-04-06 | 2019-04-22 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| JP6202544B2 (ja) | 2012-08-27 | 2017-09-27 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | ロボット位置決めシステム |
| US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| CN105101855A (zh) | 2013-04-15 | 2015-11-25 | 伊莱克斯公司 | 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器 |
| JP6345912B2 (ja) * | 2013-04-25 | 2018-06-20 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
| US10149589B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-12-11 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
| US10045675B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-08-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| US9946263B2 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-17 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| US10433697B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-10-08 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| KR102124235B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-06-24 | 에이비 엘렉트로룩스 | 주변 기록 기능을 갖는 로봇 청소 디바이스 |
| WO2015090397A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| KR102137857B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-07-24 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 랜드마크 인식 방법 |
| EP3082539B1 (en) | 2013-12-20 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| EP3167341B1 (en) | 2014-07-10 | 2018-05-09 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| US10499778B2 (en) | 2014-09-08 | 2019-12-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| EP3190938A1 (en) | 2014-09-08 | 2017-07-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| WO2016091320A1 (en) | 2014-12-12 | 2016-06-16 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| JP6532530B2 (ja) | 2014-12-16 | 2019-06-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機の掃除方法 |
| CN107003669B (zh) | 2014-12-16 | 2023-01-31 | 伊莱克斯公司 | 用于机器人清洁设备的基于经验的路标 |
| CN105832252A (zh) * | 2015-01-14 | 2016-08-10 | 东莞缔奇智能股份有限公司 | 自主移动机器人及其控制方法 |
| JP6743828B2 (ja) | 2015-04-17 | 2020-08-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法 |
| JP6598510B2 (ja) * | 2015-05-20 | 2019-10-30 | シャープ株式会社 | 自律走行装置の車輪清掃システム、自律走行装置の制御方法及び制御プログラム |
| KR102445064B1 (ko) | 2015-09-03 | 2022-09-19 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치의 시스템 |
| KR101678443B1 (ko) | 2015-09-23 | 2016-12-06 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| CN106618386B (zh) * | 2015-11-03 | 2020-03-31 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种清洁机器人 |
| FR3046191B1 (fr) * | 2015-12-23 | 2018-02-09 | Maxime Puech | Robot de nettoyage de piscine et methode de detection d'une immobilisation d'un tel robot |
| EP3210511B1 (en) * | 2016-02-29 | 2018-07-25 | LG Electronics Inc. -1- | Vacuum cleaner and method of displaying state thereof |
| JP7035300B2 (ja) | 2016-03-15 | 2022-03-15 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品 |
| KR20170124216A (ko) | 2016-05-02 | 2017-11-10 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇 및 그 제어 방법 |
| WO2017194102A1 (en) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| CN107041716B (zh) * | 2017-04-18 | 2020-03-20 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 吸尘器和吸尘器的降噪方法 |
| WO2018219473A1 (en) | 2017-06-02 | 2018-12-06 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
| WO2019063066A1 (en) | 2017-09-26 | 2019-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | CONTROL FOR MOVING A ROBOTIC CLEANING DEVICE |
| CN114034311A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-02-11 | 苏州市春菊电器有限公司 | 一种用于吸尘器的计步系统及其计步方法 |
| CN116687281B (zh) * | 2023-08-02 | 2023-10-13 | 深圳聚腾智能机器人有限公司 | 一种机器人底盘及扫地机器人 |
Family Cites Families (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0142594B1 (en) | 1983-10-26 | 1989-06-28 | Automax Kabushiki Kaisha | Control system for mobile robot |
| FR2606178B1 (fr) | 1986-11-05 | 1991-08-30 | Aerospatiale | Systeme pour le guidage d'un chariot automoteur sur une surface de roulement |
| JP3132670B2 (ja) | 1991-06-26 | 2001-02-05 | 東芝テック株式会社 | 電気掃除機およびその床面検知装置 |
| JPH0678863A (ja) | 1991-07-15 | 1994-03-22 | Nec Home Electron Ltd | 自走式掃除機 |
| US5440216A (en) * | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
| JP3241869B2 (ja) | 1993-06-08 | 2001-12-25 | 東芝テック株式会社 | 電気掃除機の吸込口体 |
| JP3293314B2 (ja) | 1994-04-14 | 2002-06-17 | ミノルタ株式会社 | 清掃ロボット |
| JP3448752B2 (ja) | 1994-06-27 | 2003-09-22 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| US5764014A (en) | 1996-02-01 | 1998-06-09 | Mannesmann Dematic Rapistan Corp. | Automated guided vehicle having ground track sensor |
| KR20000002315A (ko) | 1998-06-18 | 2000-01-15 | 배길성 | 로봇청소기 및 그 구동제어방법 |
| IL145680A0 (en) * | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
| WO2003026474A2 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-03 | Friendly Robotics Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
| CN2510249Y (zh) | 2001-11-06 | 2002-09-11 | 海信集团有限公司 | 清洁机器人 |
| JP2002360482A (ja) | 2002-03-15 | 2002-12-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式掃除機 |
| US7113847B2 (en) * | 2002-05-07 | 2006-09-26 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic vacuum with removable portable vacuum and semi-automated environment mapping |
| KR100483548B1 (ko) * | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
-
2003
- 2003-12-22 KR KR1020030094957A patent/KR20050063546A/ko not_active Application Discontinuation
-
2004
- 2004-05-04 US US10/837,666 patent/US7359766B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-08 DE DE602004015233T patent/DE602004015233D1/de active Active
- 2004-05-08 EP EP04010998A patent/EP1547506B1/en not_active Expired - Fee Related
- 2004-05-25 CN CNB2004100459451A patent/CN100551321C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-06-02 RU RU2004116814/12A patent/RU2263461C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2004-07-02 JP JP2004196993A patent/JP4109225B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2802360C1 (ru) * | 2022-04-08 | 2023-08-28 | Бейдзин Сяоми Мобайл Софтвэр Ко., Лтд. | Стыковочная станция, уборочное устройство и система для уборки |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1547506B1 (en) | 2008-07-23 |
| US20050137749A1 (en) | 2005-06-23 |
| EP1547506A3 (en) | 2007-02-07 |
| DE602004015233D1 (de) | 2008-09-04 |
| EP1547506A2 (en) | 2005-06-29 |
| US7359766B2 (en) | 2008-04-15 |
| JP4109225B2 (ja) | 2008-07-02 |
| JP2005177447A (ja) | 2005-07-07 |
| CN100551321C (zh) | 2009-10-21 |
| KR20050063546A (ko) | 2005-06-28 |
| CN1636497A (zh) | 2005-07-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2263461C1 (ru) | Робототехническое чистящее устройство и способ его функционирования | |
| US11284756B2 (en) | Window cleaning robot | |
| KR101484940B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
| JP3006986B2 (ja) | ロボット掃除機 | |
| EP1955632A2 (en) | Robot cleaner using edge detection and method of controlling the same | |
| JP2005211493A (ja) | 自走式掃除機 | |
| CN105832252A (zh) | 自主移动机器人及其控制方法 | |
| KR101469333B1 (ko) | 자동 청소기 | |
| KR102022104B1 (ko) | 자동 청소기 | |
| RU2552763C2 (ru) | Электропылесос | |
| GB2313191A (en) | Robot cleaner direction sensor | |
| JP2016220823A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2017038768A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2012200462A (ja) | 電気掃除機 | |
| JP2019037803A (ja) | 自律走行型電気掃除機 | |
| US20050166353A1 (en) | Automatic traveling cleaner for automatically cleaning surface to be cleaned by discriminating object placed on surface to be cleaned | |
| KR100283861B1 (ko) | 로봇청소기 | |
| KR20050063548A (ko) | 로봇 청소기의 흡입헤드 높이조절장치 및 그 방법 | |
| KR20040110822A (ko) | 장애물 감지 로보트 청소기 및 그 제어방법 | |
| KR100700921B1 (ko) | 로봇청소기의 청소영역 설정방법 | |
| JP2004049594A (ja) | 自走式掃除機 | |
| KR101043535B1 (ko) | 자동 청소기 | |
| KR100651300B1 (ko) | 자동 진공 청소기의 제어 구조 | |
| KR100517941B1 (ko) | 로봇 청소기의 장애물 선별제거장치 및 그 방법 | |
| JP2021164549A (ja) | 駆動装置付き車輪を有する自律走行型掃除機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20090603 |