RU2016149369A

RU2016149369A - Многоосный промышленный робот, в частности, типа scara

Info

Publication number: RU2016149369A
Application number: RU2016149369A
Authority: RU
Inventors: Стефано БОРДЕНЬОНИ; Франческо ЧИНЬЕЛЛО
Original assignee: Комау С.п.А.
Priority date: 2015-12-23
Filing date: 2016-12-15
Publication date: 2018-06-15
Also published as: JP2017113874A; KR20170075648A; MX2016016785A; CN106926225A; RU2016149369A3; CA2950975A1; US20170182658A1; EP3184262B1; ITUB20159345A1; EP3184262A1; ES2702252T3

Claims

1. Многоосный промышленный робот, в частности, типа SCARA, содержащий:

- опорную конструкцию (16);

- первую роботизированную руку (10), соединенную с упомянутой опорной конструкцией (16) с возможностью поворота вокруг первой оси (I) вращения;

- вторую роботизированную руку (12), соединенную с упомянутой первой рукой с возможностью поворота вокруг второй оси (II) вращения, параллельной упомянутой первой оси; и

- рабочий орган (14), закрепленный на упомянутой второй руке и приводимый в первое поступательное движение вдоль третьей оси (III) и во второе вращательное движение вокруг упомянутой третьей оси, причем упомянутая третья ось параллельна упомянутой первой и второй оси;

при этом упомянутая опорная конструкция (16) содержит:

- основной корпус (18), образующий внутреннюю полость, вмещающую в себя двигатель для приведения в действие упомянутую первую руку и группу соединений упомянутого робота; и

- пластину (20), на которой закреплен один или несколько соединителей (С), соединенных с упомянутыми соединениями, сопряженную с упомянутым основным корпусом для закрытия упомянутой полости снаружи;

причем упомянутый робот отличается тем, что:

- упомянутый основной корпус (18) содержит нижнюю стенку (18В) и заднюю стенку (18А), в которых упомянутая внутренняя полость образует первое отверстие (18 В') и второе отверстие (18А'), соответственно; и

- упомянутая пластина (20) выполнена с возможностью сопряжения одинаковым образом с одной или с другой из упомянутых нижней и задней стенок, полностью закрывая соответствующее отверстие (18В', 18А').

2. Робот по п. 1, содержащий дополнительную пластину (21), также выполненную с возможностью сопряжения одинаковым образом с одной или

с другой из упомянутых нижней и задней стенок, полностью закрывая соответствующее отверстие (18В', 18А'),

таким образом, обеспечена возможность избирательной установки упомянутой пластины (20) и упомянутой дополнительной пластины (21) на упомянутом основном корпусе,

причем в первом случае упомянутая пластина (20) сопряжена с упомянутой нижней стенкой (18В) и закрывает упомянутое первое отверстие (18В'), а упомянутая дополнительная пластина (21) сопряжена с упомянутой задней стенкой (18А) и закрывает упомянутое второе отверстие (18А'); или

во втором случае упомянутая пластина (20) сопряжена с упомянутой задней стенкой (18А) и закрывает упомянутое второе отверстие (18А'), а упомянутая дополнительная пластина (21) сопряжена с упомянутой нижней стенкой (18В) и закрывает упомянутое первое отверстие (18В').

3. Робот по п. 1 или 2, в котором упомянутый корпус (18) имеет в области каждой из упомянутых нижней и задней стенок (18А, 18В) соответствующие участки (18С), предназначенные для установки и крепления упомянутой опорной конструкции (16) к внешней конструкции.

4. Робот по п. 1 или 2, в котором упомянутый корпус (18) имеет в области каждой из упомянутых нижней и задней стенок (18А, 18В) пару фланцев (18С), расположенных на противоположных сторонах соответствующей стенки и оснащенных крепежными отверстиями.

5. Робот по п. 4, в котором упомянутые стенки (18А, 18В) расположены ниже упомянутых фланцев (18С) для образования соответствующих гнезд, предназначенных для размещения либо упомянутой пластины, либо упомянутой дополнительной пластины, в случае, когда пластины (20, 21) находятся внутри переднего пространства, занятого упомянутыми фланцами (18С), или в любом случае заподлицо с ними.

6. Робот по любому из пп. 1, 2 или 5, в котором в качестве альтернативы упомянутой пластине и упомянутой дополнительной пластине, каждая из которых выполнена с возможностью сопряжения одинаковым образом с одной или с другой из упомянутых нижней и задней стенок,

упомянутая пластина (20) имеет первый участок и второй участок, оба из которых выполнены с возможностью сопряжения одинаковым образом с одной или с другой из упомянутых нижней и задней стенок, полностью закрывая соответствующее отверстие (18В', 18А'), причем упомянутые соединители (С) расположены на по меньшей мере одном из упомянутых первого и второго участков упомянутой пластины,

таким образом, обеспечена возможность избирательной установки упомянутой пластины на упомянутом основном корпусе,

при этом в первом случае упомянутый первый участок сопряжен с упомянутой нижней стенкой (18В) и закрывает упомянутое первое отверстие (18В'), а упомянутый второй участок сопряжен с упомянутой задней стенкой (18А) и закрывает упомянутое второе отверстие (18А'); или

во втором случае упомянутый первый участок сопряжен с упомянутой задней стенкой (18А) и закрывает упомянутое второе отверстие (18А'), а упомянутый второй участок сопряжен с упомянутой нижней стенкой (18В) и закрывает упомянутое первое отверстие (18В').

7. Робот по п. 6, в котором упомянутые соединители (С) расположены только на одном из упомянутых первого и второго участков упомянутой пластины.