RU2015138118A - Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением транспортного средства - Google Patents
Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- RU2015138118A RU2015138118A RU2015138118A RU2015138118A RU2015138118A RU 2015138118 A RU2015138118 A RU 2015138118A RU 2015138118 A RU2015138118 A RU 2015138118A RU 2015138118 A RU2015138118 A RU 2015138118A RU 2015138118 A RU2015138118 A RU 2015138118A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- steering
- differential
- value
- amount
- wheel
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Claims (33)
1. Устройство управления рулением транспортного средства, содержащее:
- контроллер поворота, выполненный с возможностью управлять поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота в зависимости от состояния рулевого управления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса; и
- детектор операции возвратного руления, выполненный с возможностью обнаруживать операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем,
- при этом контроллер поворота содержит:
- модуль вычисления величины установившегося управления рулением, выполненный с возможностью вычислять величину установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса;
- модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления, выполненный с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления в зависимости от угловой скорости руления рулевого колеса; и
- модуль задания целевого угла поворота, выполненный с возможностью задавать в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, вычисленной посредством модуля вычисления величины установившегося управления рулением, и величины дифференциального рулевого управления, вычисленной посредством модуля вычисления величины дифференциального рулевого управления,
- при этом модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления содержит:
- модуль вычисления опорных значений, выполненный с возможностью вычислять опорное значение величины дифференциального рулевого управления на основе угловой скорости руления рулевого колеса; и
- модуль умножения усиления, выполненный с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления, полученную посредством умножения опорного значения величины дифференциального рулевого управления, вычисленной посредством модуля вычисления опорных значений, на усиление в зависимости от результата обнаружения детектора операции возвратного руления, и
- при этом, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, модуль умножения усиления выполнен с возможностью задавать усиление меньшим, чем усиление, сформированное, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию увеличения руления.
2. Устройство управления рулением транспортного средства по п. 1, в котором модуль вычисления опорных значений выполнен с возможностью вычислять опорное значение величины дифференциального рулевого управления из угловой скорости руления рулевого колеса и карты дифференциального рулевого управления, на которой угловая скорость руления и опорное значение величины дифференциального рулевого управления связаны между собой.
3. Устройство управления рулением транспортного средства по п. 2, в котором карта дифференциального рулевого управления выполнена с возможностью вычислять опорное значение величины дифференциального рулевого управления как большее по мере того, как скорость транспортного средства становится выше.
4. Устройство управления рулением транспортного средства, содержащее:
- контроллер поворота, выполненный с возможностью управлять поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота в зависимости от состояния руления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса; и
- детектор операции возвратного руления, выполненный с возможностью обнаруживать операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем,
- при этом контроллер поворота содержит:
- модуль вычисления величины установившегося управления рулением, выполненный с возможностью вычислять величину установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса;
- модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления, выполненный с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления, зависящей от угловой скорости руления рулевого колеса; и
- модуль задания целевого угла поворота, выполненный с возможностью задавать в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, вычисленной посредством модуля вычисления величины установившегося управления рулением, и величины дифференциального рулевого управления, вычисленной посредством модуля вычисления величины дифференциального рулевого управления,
- при этом модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления выполнен с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления из угловой скорости руления рулевого колеса и карты дифференциального рулевого руления, на которой угловая скорость руления рулевого колеса и величина дифференциального рулевого управления связаны между собой, и
- при этом, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, модуль вычисления величины дифференциального рулевого управления выполнен с возможностью вычислять величину дифференциального рулевого управления как меньшую, посредством обращения к карте дифференциального рулевого управления, которая отличается от другой карты дифференциального рулевого управления, когда детектор операции возвратного руления обнаруживает операцию увеличения руления, чем величина дифференциального рулевого управления, сформированная, когда детектор операции возврата рулевого управления обнаруживает операцию увеличения руления.
5. Способ управления рулением транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
- задают в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса, и величины дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления, зависящей от угловой скорости рулевого управления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса;
- управляют поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота, который задан;
- вычисляют опорное значение величины дифференциального рулевого управления на основе угловой скорости руления рулевого колеса;
- вычисляют величину дифференциального рулевого управления, полученную посредством умножения опорного значения величины дифференциального рулевого управления, которая вычислена, на усиление; и
- когда обнаруживается операция возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, задают усиление меньшим, чем усиление, сформированное, когда обнаруживается операция увеличения руления.
6. Способ управления рулением транспортного средства, содержащий этапы, на которых:
- задают в качестве целевого угла поворота значение суммирования, полученное посредством суммирования величины установившегося управления рулением, которая является величиной управления, зависящей от угла рулевого управления рулевого колеса, и величины дифференциального рулевого управления, которая является величиной управления, зависящей от угловой скорости руления рулевого колеса, причем рулевое колесо механически отделено от поворотного колеса;
- управляют поворотом поворотного колеса на целевой угол поворота, который задан;
- вычисляют величину дифференциального рулевого управления из угловой скорости руления рулевого колеса и карты дифференциального руления, на которой угловая скорость руления рулевого колеса и величина дифференциального рулевого управления связаны между собой; и
- когда обнаруживается операция возвратного руления с помощью рулевого колеса, приводимого в действие водителем, вычисляют величину дифференциального рулевого управления как меньшую, посредством обращения к карте дифференциального руления, которая отличается от другой карты дифференциального рулевого управления, когда обнаруживается операция увеличения руления, чем величина дифференциального рулевого управления, когда обнаруживается операция увеличения руления.
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2013-031702 | 2013-02-21 | ||
| JP2013031702 | 2013-02-21 | ||
| PCT/JP2013/007706 WO2014128818A1 (ja) | 2013-02-21 | 2013-12-27 | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2015138118A true RU2015138118A (ru) | 2017-03-24 |
| RU2643748C2 RU2643748C2 (ru) | 2018-02-05 |
Family
ID=51390656
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2015138118A RU2643748C2 (ru) | 2013-02-21 | 2013-12-27 | Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением транспортного средства |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9381939B2 (ru) |
| EP (1) | EP2960139B1 (ru) |
| JP (1) | JP5867648B2 (ru) |
| CN (1) | CN105008209B (ru) |
| MX (1) | MX358894B (ru) |
| RU (1) | RU2643748C2 (ru) |
| WO (1) | WO2014128818A1 (ru) |
Families Citing this family (25)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6380014B2 (ja) * | 2014-11-04 | 2018-08-29 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
| DE102016113454B4 (de) | 2015-07-22 | 2021-04-01 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Lenkungssystem zum Bereitstellen einer Dämpfung im Gelände |
| WO2017030774A1 (en) * | 2015-08-14 | 2017-02-23 | Crown Equipment Corporation | Model based diagnostics based on steering model |
| JP6593098B2 (ja) * | 2015-10-27 | 2019-10-23 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| US10093348B2 (en) * | 2016-06-17 | 2018-10-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electrical power steering with two controllers and closed-loop integral action |
| KR102419260B1 (ko) * | 2016-07-12 | 2022-07-12 | 현대모비스 주식회사 | Sbw 시스템의 조향 제어 장치 및 그 방법 |
| EP3459822B1 (en) * | 2016-08-26 | 2020-01-08 | NSK Ltd. | Control device for electric power steering device |
| CA3041343A1 (en) | 2017-01-13 | 2018-07-19 | Crown Equipment Corporation | High speed straight ahead tiller desensitization |
| JP6853068B2 (ja) * | 2017-03-02 | 2021-03-31 | トヨタ自動車株式会社 | 偏向制御装置 |
| US10787192B1 (en) | 2017-04-11 | 2020-09-29 | Apple Inc. | Steer-by-wire system with multiple steering actuators |
| JP2019064399A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | 株式会社Ｓｕｂａｒｕ | ステアリング装置 |
| US10793188B2 (en) * | 2018-01-03 | 2020-10-06 | Steering Solution Ip Holding Corporation | High bandwidth universal electric steering system controller |
| JP2019127237A (ja) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| DE112018007700T5 (de) * | 2018-06-29 | 2021-02-25 | Showa Corporation | Lenkeinrichtung |
| US10848093B2 (en) | 2018-08-30 | 2020-11-24 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Electrical power steering with two controllers using uniform steering angle control |
| DE102018123291A1 (de) * | 2018-09-21 | 2020-03-26 | Thyssenkrupp Ag | Anpassung des Lenkgefühls in Abhängigkeit von der Lenkgeschwindigkeit |
| US10843728B2 (en) * | 2019-01-31 | 2020-11-24 | StradVision, Inc. | Method and device for delivering steering intention of autonomous driving module or driver to steering apparatus of subject vehicle more accurately |
| JP7376242B2 (ja) * | 2019-03-19 | 2023-11-08 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
| US11254361B2 (en) | 2019-03-25 | 2022-02-22 | Volvo Car Corporation | Steer-by-wire systems and methods providing tire force buildup compensation |
| DE102019206980B4 (de) * | 2019-05-14 | 2023-06-22 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und Lenkungssteuergerät zum Ermitteln einer Stellgröße für das Einstellen eines Servolenkmoments bei einem Fahrzeuglenksystem |
| KR102167906B1 (ko) * | 2019-06-20 | 2020-10-20 | 주식회사 만도 | 조향 제어 장치 및 이를 포함하는 조향 보조 시스템 |
| US11407442B2 (en) * | 2019-07-31 | 2022-08-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Steer-by-wire system |
| WO2021043400A1 (en) * | 2019-09-04 | 2021-03-11 | Toyota Motor Europe | A system and a method for determining a feedback torque to be applied to a steering wheel |
| EP4227191A4 (en) * | 2020-10-09 | 2023-11-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | STEERING METHOD AND STEERING DEVICE |
| CN115071822A (zh) * | 2022-07-13 | 2022-09-20 | 摩登汽车有限公司 | 车辆转向监测方法 |
Family Cites Families (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5097917A (en) * | 1987-12-26 | 1992-03-24 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering system of vehicle |
| JP3554841B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2004-08-18 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
| JP3517863B2 (ja) * | 1997-02-07 | 2004-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
| JP3493568B2 (ja) * | 1997-02-12 | 2004-02-03 | 光洋精工株式会社 | 自動車の舵取装置 |
| JP3584348B2 (ja) * | 1997-08-20 | 2004-11-04 | 光洋精工株式会社 | 車両用操舵装置 |
| DE19755044C1 (de) * | 1997-12-11 | 1999-03-04 | Daimler Benz Ag | Fahrzeuglenkung |
| JP3685692B2 (ja) | 2000-08-07 | 2005-08-24 | 光洋精工株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP2002240732A (ja) * | 2001-02-13 | 2002-08-28 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP2004314891A (ja) * | 2003-04-18 | 2004-11-11 | Toyoda Mach Works Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4372577B2 (ja) * | 2004-02-27 | 2009-11-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP2006069351A (ja) * | 2004-09-01 | 2006-03-16 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
| JP4276609B2 (ja) * | 2004-10-21 | 2009-06-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
| JP4872298B2 (ja) * | 2005-10-04 | 2012-02-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
| EP1837267B1 (en) * | 2006-03-15 | 2013-02-27 | Mazda Motor Corporation | Steering apparatus for vehicle |
| US7594563B2 (en) * | 2006-05-08 | 2009-09-29 | Cnh America Llc | Rotary damper resistance for steering system |
| JP5139688B2 (ja) * | 2007-02-06 | 2013-02-06 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP5286982B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び方法 |
| DE102009002706A1 (de) * | 2009-04-29 | 2010-11-04 | Zf Lenksysteme Gmbh | Bestimmung einer auf ein Lenkgetriebe einwirkenden Kraft |
| JP5369931B2 (ja) | 2009-06-25 | 2013-12-18 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置、角度検出装置および操舵制御装置付き車両 |
| JP5402414B2 (ja) * | 2009-09-02 | 2014-01-29 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| JP5494176B2 (ja) * | 2010-04-21 | 2014-05-14 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| JP2012131471A (ja) * | 2010-11-29 | 2012-07-12 | Honda Motor Co Ltd | 電動ステアリング装置 |
-
2013
- 2013-12-27 RU RU2015138118A patent/RU2643748C2/ru active
- 2013-12-27 WO PCT/JP2013/007706 patent/WO2014128818A1/ja active Application Filing
- 2013-12-27 US US14/768,283 patent/US9381939B2/en active Active
- 2013-12-27 JP JP2015501100A patent/JP5867648B2/ja active Active
- 2013-12-27 MX MX2015010511A patent/MX358894B/es active IP Right Grant
- 2013-12-27 EP EP13875645.7A patent/EP2960139B1/en active Active
- 2013-12-27 CN CN201380073669.7A patent/CN105008209B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2960139A1 (en) | 2015-12-30 |
| RU2643748C2 (ru) | 2018-02-05 |
| JP5867648B2 (ja) | 2016-02-24 |
| MX2015010511A (es) | 2015-10-26 |
| JPWO2014128818A1 (ja) | 2017-02-02 |
| MX358894B (es) | 2018-09-07 |
| US9381939B2 (en) | 2016-07-05 |
| EP2960139A4 (en) | 2016-03-16 |
| WO2014128818A1 (ja) | 2014-08-28 |
| EP2960139B1 (en) | 2017-02-15 |
| CN105008209A (zh) | 2015-10-28 |
| CN105008209B (zh) | 2017-03-22 |
| US20150375780A1 (en) | 2015-12-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2015138118A (ru) | Устройство управления рулением транспортного средства и способ управления рулением транспортного средства | |
| RU2015131820A (ru) | Устройство управления рулением | |
| RU2015132422A (ru) | Устройство управления рулением | |
| EP3006306B1 (en) | Providing assist torque without hand wheel torque sensor for zero to low vehicle speeds | |
| EP2634067A3 (en) | Vehicle control system, steering simulating system, steering torque application method, program for steering torque application method, and storage medium that stores program for steering torque application method | |
| RU2015133264A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
| EP2913247A3 (en) | Vehicle steering device, failure determination method for vehicle steering device, and control method for steering motor | |
| RU2015117270A (ru) | Устройство помощи при вождении и способ помощи при вождении | |
| EP2813413A3 (en) | Electric power steering system | |
| RU2015116650A (ru) | Устройство управления устойчивостью | |
| EP2700565A3 (en) | Electric power steering system | |
| MX338275B (es) | Dispositivo de cotrol de vehiculo y metodo de control de vehiculo. | |
| RU2016107833A (ru) | Система и способ параллельной парковки транспортного средства | |
| JP2015145216A5 (ru) | ||
| EP2784617A3 (en) | Work vehicles coordinating system | |
| EP2380798A3 (en) | Steering apparatus for vehicle | |
| EP2842839A3 (en) | Electric power steering system | |
| JP2013233907A5 (ru) | ||
| EP2942263A3 (en) | Steering control device and steering system | |
| EP2772412A3 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2017124744A5 (ru) | ||
| RU2017130262A (ru) | Система помощи при замедленном ходе для управления рулением | |
| RU2014132347A (ru) | Устройство обнаружения объекта | |
| US20200122735A1 (en) | Vehicle control device | |
| EP2772409A3 (en) | Electric power steering apparatus |