JP7376242B2 - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7376242B2 JP7376242B2 JP2019050784A JP2019050784A JP7376242B2 JP 7376242 B2 JP7376242 B2 JP 7376242B2 JP 2019050784 A JP2019050784 A JP 2019050784A JP 2019050784 A JP2019050784 A JP 2019050784A JP 7376242 B2 JP7376242 B2 JP 7376242B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- axial force
- motor
- shaft
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 126
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 81
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 24
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 7
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 7
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000013021 overheating Methods 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008844 regulatory mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000006557 surface reaction Methods 0.000 description 2
- 101100074792 Danio rerio lhx1a gene Proteins 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 1
- 230000035807 sensation Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0469—End-of-stroke control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0496—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures by using a temperature sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
以下、操舵制御装置をステアバイワイヤ方式の操舵装置に適用した第1の実施の形態を説明する。
また、操舵装置10は、操舵反力を生成するための構成として、反力モータ31、減速機構32、回転角センサ33、およびトルクセンサ34を有している。ちなみに、操舵反力とは、運転者によるステアリングホイール11の操作方向と反対方向へ向けて作用する力(トルク)をいう。操舵反力をステアリングホイール11に付与することにより、運転者に適度な手応え感を与えることが可能である。
また、操舵装置10は、転舵輪16,16を転舵させるための動力である転舵力を生成するための構成として、転舵モータ41、減速機構42、および回転角センサ43を有している。
ちなみに、操舵装置10は、ピニオンシャフト13を有している。ピニオンシャフト13は、転舵シャフト14に対して交わるように設けられている。ピニオンシャフト13のピニオン歯13aは、転舵シャフト14のラック歯14aに噛み合わされている。ピニオンシャフト13を設ける理由は、ピニオンシャフト44と共に転舵シャフト14をハウジング(図示略)の内部に支持するためである。すなわち、操舵装置10に設けられる支持機構(図示略)によって、転舵シャフト14は、その軸方向に沿って移動可能に支持されるとともに、ピニオンシャフト13,44へ向けて押圧される。これにより、転舵シャフト14はハウジングの内部に支持される。ただし、ピニオンシャフト13を使用せずに転舵シャフト14をハウジングに支持する他の支持機構を設けてもよい。
また、操舵装置10は、制御装置50を有している。制御装置50は、各種のセンサの検出結果に基づき反力モータ31、および転舵モータ41を制御する。センサとしては、前述した回転角センサ33、トルクセンサ34および回転角センサ43に加えて、車速センサ501がある。車速センサ501は、車両に設けられて車両の走行速度である車速Vを検出する。
つぎに、制御装置50について詳細に説明する。
図2に示すように、制御装置50は、反力制御を実行する反力制御部50a、および転舵制御を実行する転舵制御部50bを有している。
反力制御部50aは、目標操舵反力演算部51、目標舵角演算部52、舵角演算部53、舵角フィードバック制御部54、加算器55、および通電制御部56を有している。
図2に示すように、転舵制御部50bは、ピニオン角演算部61、制限制御部62、ピニオン角フィードバック制御部63、通電制御部64を有している。
つぎに、目標舵角演算部52について詳細に説明する。
前述したように、目標舵角演算部52は、目標操舵反力T1 *および操舵トルクThの総和である入力トルクから理想モデルに基づいて目標舵角θ*を演算する。この理想モデルは、ステアリングシャフト12に印加されるトルクとしての入力トルクTin *が、次式(1)で表されることを利用したモデルである。
ただし、「J」はステアリングホイール11およびステアリングシャフト12の慣性モーメント、「C」は転舵シャフト14のハウジングに対する摩擦などに対応する粘性係数(摩擦係数)、「K」はステアリングホイール11およびステアリングシャフト12をそれぞればねとみなしたときのばね係数である。
ステアリングモデル71は、ステアリングシャフト12および反力モータ31など、操舵装置10の各構成要素の特性に応じてチューニングされる。ステアリングモデル71は、加算器73、減算器74、慣性モデル75、第1の積分器76、第2の積分器77および粘性モデル78を有している。
減算器74は、加算器73により算出される入力トルクTin *から後述する粘性成分Tvi *およびばね成分Tsp *をそれぞれ減算することにより、最終的な入力トルクTin *を演算する。
第2の積分器77は、第1の積分器76により算出される舵角速度ω*をさらに積分することにより、目標舵角θ*を演算する。目標舵角θ*は、ステアリングモデル71に基づくステアリングホイール11(ステアリングシャフト12)の理想的な回転角である。
図4に示すように、車両モデル72は、理想軸力演算部81、推定軸力演算部82、軸力配分演算部83、仮想ラックエンド軸力演算部84、判定部85、制限軸力演算部86、最大値選択部87、および換算部88を有している。
A2.│Ib│>Ith
A3.│ωp│<ωth
A4.│V│<Vth
判定条件A1において、「θp *」は目標ピニオン角、「θp」は実際のピニオン角である。また、「Δθp」は角度偏差であって、目標ピニオン角θp *から実際のピニオン角θpを減算することにより得られる。また、「θth」は角度偏差しきい値である。角度偏差しきい値θthは、つぎの観点に基づき設定される。すなわち、転舵輪16,16が障害物に当たっている場合、転舵輪16,16は切り増し側へ向けて転舵することが困難となる。この状態でステアリングホイール11が切り増し側へ向けて操舵されるとき、その操舵に応じて目標舵角θ*、ひいては目標ピニオン角θp *が増大するのに対して、転舵角θw、ひいてはピニオン角θpは一定の値に維持される。このため、転舵輪16,16が障害物に当たっている状況で、さらに転舵輪16,16を転舵しようとするほど、目標舵角θ*と目標ピニオン角θp *との偏差が増大する。このため、角度偏差Δθpの絶対値が大きいときほど、転舵輪16,16が障害物に当たっている蓋然性が高いといえる。したがって、角度偏差Δθpは、転舵輪16,16が障害物に当たっている状況の確からしさの度合いを示す値である。この観点に基づき、角度偏差しきい値θthは、回転角センサ43のノイズなどによる公差を考慮しつつ、実験あるいはシミュレーションにより設定される。
最大値選択部87によって混合軸力F3が最終的な軸力Fspとして設定される場合、この最終的な軸力Fspに基づくばね成分Tsp *が入力トルクTin *に反映されることによって、車両挙動あるいは路面状態に応じた操舵反力をステアリングホイール11に付与することが可能となる。運転者は、ステアリングホイール11を介した操舵反力を手応えとして感じることにより車両挙動あるいは路面状態を把握することが可能となる。
したがって、第1の実施の形態によれば、以下の作用および効果を得ることができる。
(1)制御装置50は、転舵輪16,16が縁石などの障害物に当たっているかどうかの判定条件の一つとして車速Vを採用している。このため、車速Vに応じた適切なタイミングで転舵輪16,16が障害物に当たっていることを検出することができる。また、車速Vに応じた適切なタイミングで転舵輪16,16が障害物に当たっていることを、ステアリングホイール11を介した操舵反力を通じて運転者に知らせることができる。
つぎに、操舵制御装置の第2の実施の形態を説明する。本実施の形態は、基本的には先の図1~図3に示される第1の実施の形態と同様の構成を有している。本実施の形態は、車両モデル72として制限軸力演算部86を割愛した構成が採用されている点で第1の実施の形態と異なる。
なお、第1および第2の実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・第1の実施の形態では、仮想ラックエンド軸力F4、および制限軸力F5をそれぞれ最大値選択部87へ供給するようにしたが、つぎのようにしてもよい。すなわち、最大値選択部87を第1の最大値選択部として、仮想ラックエンド軸力演算部84および制限軸力演算部86と最大値選択部87との間の演算経路に第2の最大値選択部を設ける。第2の最大値選択部は、仮想ラックエンド軸力F4および制限軸力F5のうち最も絶対値の大きい軸力を選択し、この選択される仮想ラックエンド軸力F4または制限軸力F5を第1の最大値選択部(87)へ供給する軸力として設定する。
・第1および第2の実施の形態において、制御装置50として、制限制御部62および温度センサ62aを割愛した構成を採用してもよい。
Claims (3)
- 車両の転舵輪を転舵させるための機構に付与される駆動力を発生するモータを操舵状態に応じて制御するとともに、前記転舵輪が障害物に当たっているとき、その旨運転者に報知するための制御を実行する操舵制御装置であって、
少なくとも前記モータへ供給される電流の値および車速に基づき前記転舵輪が障害物に当たっているか否かを判定し、その判定結果を示すフラグを生成する判定部を有し、
前記機構は、ステアリングホイールの操作に連動して回転するステアリングシャフト、および前記ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離される転舵シャフトを含み、
制御対象として、操舵状態に応じて演算される第1の指令値に基づき前記ステアリングシャフトに付与される操舵方向と反対方向のトルクである操舵反力を発生する反力モータと、
操舵状態に応じて演算される第2の指令値に基づき前記転舵シャフトに付与される前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生する前記モータとしての転舵モータと、を含むことを前提として、
前記フラグが障害物に前記転舵輪が当たっている旨を示すものであるとき、前記転舵輪が障害物に当たっていることを運転者に報知するための制御として、前記ステアリングホイールの操作を仮想的に制限すべく前記反力モータの前記第1の指令値に反映させるべき前記転舵シャフトの軸力として、前記ステアリングホイールの回転角である操舵角に基づいた軸力である制限軸力を演算する制限軸力演算部を有している操舵制御装置。 - 前記判定部は、前記車速が車速しきい値未満である低速域の車速であることを前記転舵輪が障害物に当たっている旨判定する条件の一つとしている請求項1に記載の操舵制御装置。
- 車両の転舵輪を転舵させるための機構に付与される駆動力を発生するモータを操舵状態に応じて制御するとともに、前記転舵輪が障害物に当たっているとき、その旨運転者に報知するための制御を実行する操舵制御装置であって、
少なくとも前記モータへ供給される電流の値および車速に基づき前記転舵輪が障害物に当たっているか否かを判定する判定部を有し、
前記機構は、ステアリングホイールの操作に連動して回転するステアリングシャフト、および前記ステアリングホイールとの間の動力伝達が分離される転舵シャフトを含み、
制御対象として、操舵状態に応じて演算される第1の指令値に基づき前記ステアリングシャフトに付与される操舵方向と反対方向のトルクである操舵反力を発生する反力モータと、
操舵状態に応じて演算される前記ステアリングホイールの目標舵角に応じた第2の指令値に基づき前記転舵シャフトに付与される前記転舵輪を転舵させるための転舵力を発生する前記モータとしての転舵モータと、を含むことを前提として、
前記転舵モータが減速機構を介して連結されるとともに前記転舵シャフトと連動して回転するピニオンシャフトの目標回転角であって、前記ステアリングホイールの前記目標舵角に応じて設定される目標回転角に基づく前記転舵シャフトの理想的な軸力である理想軸力を演算する理想軸力演算部と、
車両挙動、路面状態または操舵状態が反映される前記転舵モータの電流値に基づき前記転舵シャフトの軸力を推定軸力として演算する推定軸力演算部と、
前記推定軸力および前記理想軸力を車両挙動、路面状態または操舵状態に応じて混合することにより前記反力モータに対する前記第1の指令値に反映させる前記転舵シャフトの軸力としての混合軸力を演算する配分演算部と、を有し、
前記配分演算部は、前記判定部により前記転舵輪が障害物に当たっている旨判定されるとき、その旨運転者に報知するための制御として、前記反力モータに対する前記第1の指令値に反映させる前記転舵シャフトの軸力を前記混合軸力から前記推定軸力へ切り替える操舵制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019050784A JP7376242B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 操舵制御装置 |
EP20163587.7A EP3712036B1 (en) | 2019-03-19 | 2020-03-17 | Steering device |
US16/821,799 US11702128B2 (en) | 2019-03-19 | 2020-03-17 | Steering device |
CN202010192812.6A CN111717271B (zh) | 2019-03-19 | 2020-03-18 | 转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019050784A JP7376242B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020152174A JP2020152174A (ja) | 2020-09-24 |
JP7376242B2 true JP7376242B2 (ja) | 2023-11-08 |
Family
ID=69845179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019050784A Active JP7376242B2 (ja) | 2019-03-19 | 2019-03-19 | 操舵制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11702128B2 (ja) |
EP (1) | EP3712036B1 (ja) |
JP (1) | JP7376242B2 (ja) |
CN (1) | CN111717271B (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7205344B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2023-01-17 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
CN114867652A (zh) * | 2019-12-18 | 2022-08-05 | 日本精工株式会社 | 车辆用转向装置 |
DE102020212259A1 (de) * | 2020-09-29 | 2022-03-31 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Ermittlung einer Zahnstangenkraft für ein Fahrzeuglenksystem |
JP7498102B2 (ja) | 2020-12-14 | 2024-06-11 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
DE102021201141A1 (de) * | 2021-02-08 | 2022-08-11 | Continental Automotive Gmbh | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
US20240149942A1 (en) * | 2021-03-10 | 2024-05-09 | Hitachi Astemo, Ltd. | Steer-by-wire type steering apparatus |
JP7502227B2 (ja) * | 2021-04-14 | 2024-06-18 | トヨタ自動車株式会社 | ステアリングシステム |
CN117585056B (zh) * | 2024-01-18 | 2024-05-10 | 中国第一汽车股份有限公司 | 转向车轮控制方法、车辆控制器及车辆 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003154950A (ja) | 2001-11-21 | 2003-05-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP2005096725A (ja) | 2003-08-28 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2011148408A (ja) | 2010-01-22 | 2011-08-04 | Fujitsu Ten Ltd | 電動油圧式パワーステアリング制御装置 |
JP2014058240A (ja) | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2017165219A (ja) | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP2018199477A (ja) | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制御装置 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6661191B2 (en) * | 2002-01-30 | 2003-12-09 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and apparatus for compensating drive current for an electric motor vehicle steering system |
DE10261001B4 (de) | 2002-12-24 | 2012-05-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Servolenkvorrichtung zum Lenken eines Kraftfahrzeugs |
JP3875209B2 (ja) * | 2003-04-22 | 2007-01-31 | 株式会社ジェイテクト | ステアバイワイヤシステム及びその制御プログラム |
US6926112B2 (en) | 2003-10-16 | 2005-08-09 | Visteon Global Technologies, Inc. | End of travel system and method for steer by wire systems |
JP4517810B2 (ja) | 2004-10-13 | 2010-08-04 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
KR100656328B1 (ko) | 2004-10-13 | 2006-12-13 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | 조향 가능한 차량을 위한 조향 장치 |
JP4574407B2 (ja) * | 2005-03-24 | 2010-11-04 | 本田技研工業株式会社 | 操舵装置 |
CN101674965B (zh) * | 2007-05-02 | 2013-05-22 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行为控制装置 |
JP5286982B2 (ja) * | 2007-08-02 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び方法 |
WO2009066789A1 (ja) * | 2007-11-19 | 2009-05-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | 車両の操舵制御装置 |
JP5494176B2 (ja) * | 2010-04-21 | 2014-05-14 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP5430505B2 (ja) * | 2010-06-25 | 2014-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
CN104736416B (zh) * | 2012-10-04 | 2016-08-24 | 日产自动车株式会社 | 转轮控制装置 |
JP5867648B2 (ja) * | 2013-02-21 | 2016-02-24 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法 |
JP2016203668A (ja) * | 2015-04-15 | 2016-12-08 | 日本精工株式会社 | ステアリング装置 |
JP7323301B2 (ja) * | 2019-02-27 | 2023-08-08 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
-
2019
- 2019-03-19 JP JP2019050784A patent/JP7376242B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-17 US US16/821,799 patent/US11702128B2/en active Active
- 2020-03-17 EP EP20163587.7A patent/EP3712036B1/en active Active
- 2020-03-18 CN CN202010192812.6A patent/CN111717271B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003154950A (ja) | 2001-11-21 | 2003-05-27 | Koyo Seiko Co Ltd | 車両の操舵装置 |
JP2005096725A (ja) | 2003-08-28 | 2005-04-14 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵制御装置 |
JP2011148408A (ja) | 2010-01-22 | 2011-08-04 | Fujitsu Ten Ltd | 電動油圧式パワーステアリング制御装置 |
JP2014058240A (ja) | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2017165219A (ja) | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP2018199477A (ja) | 2017-05-26 | 2018-12-20 | 株式会社ジェイテクト | 車両用制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11702128B2 (en) | 2023-07-18 |
EP3712036B1 (en) | 2023-04-19 |
JP2020152174A (ja) | 2020-09-24 |
CN111717271A (zh) | 2020-09-29 |
US20200298908A1 (en) | 2020-09-24 |
EP3712036A1 (en) | 2020-09-23 |
CN111717271B (zh) | 2023-09-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7376242B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7323301B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7387998B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7047412B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US11465674B2 (en) | Steering apparatus | |
JP2019127185A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7205344B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
EP3744613B1 (en) | Control device for steering apparatus | |
JP7386014B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP7481978B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
CN111587207A (zh) | 用于运行用于机动车的转向系统的方法和装置、转向系统 | |
JP2019206293A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2022094175A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2020111147A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2023019704A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2020163991A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221118 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221206 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230201 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230425 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20231003 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20231026 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7376242 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |