RU2014125995A - Инструментальная головка с беспроводный системой контроля для выполнения производственных операций - Google Patents

Инструментальная головка с беспроводный системой контроля для выполнения производственных операций Download PDF

Info

Publication number
RU2014125995A
RU2014125995A RU2014125995A RU2014125995A RU2014125995A RU 2014125995 A RU2014125995 A RU 2014125995A RU 2014125995 A RU2014125995 A RU 2014125995A RU 2014125995 A RU2014125995 A RU 2014125995A RU 2014125995 A RU2014125995 A RU 2014125995A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
tool head
robot
unit
cylindrical body
charger
Prior art date
Application number
RU2014125995A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2656192C2 (ru
Inventor
СТЕФАНО Джованни ДИ
Мауро МАЭСТРИ
Валерия СЕРПИ
Original Assignee
Комау С.п.А.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Комау С.п.А. filed Critical Комау С.п.А.
Publication of RU2014125995A publication Critical patent/RU2014125995A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2656192C2 publication Critical patent/RU2656192C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D39/00—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders
    • B21D39/02—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder
    • B21D39/021—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors
    • B21D39/023—Application of procedures in order to connect objects or parts, e.g. coating with sheet metal otherwise than by plating; Tube expanders of sheet metal by folding, e.g. connecting edges of a sheet to form a cylinder for panels, e.g. vehicle doors using rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B23Q15/007—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work while the tool acts upon the workpiece
    • B23Q15/12—Adaptive control, i.e. adjusting itself to have a performance which is optimum according to a preassigned criterion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D37/00—Tools as parts of machines covered by this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B23K37/0258—Electric supply or control circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/006—Controls for manipulators by means of a wireless system for controlling one or several manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0045—Contactless power transmission, e.g. by magnetic induction
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B1/00—Details of transmission systems, not covered by a single one of groups H04B3/00 - H04B13/00; Details of transmission systems not characterised by the medium used for transmission
    • H04B1/38—Transceivers, i.e. devices in which transmitter and receiver form a structural unit and in which at least one part is used for functions of transmitting and receiving
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/33—Director till display
    • G05B2219/33192—Radio link, wireless

Abstract

1. Система для выполнения производственных операций, содержащая:- по меньшей мере, одну инструментальную головку (Н), содержащую инструмент (6, 7),- по меньшей мере, один датчик (S), связанный с упомянутой инструментальной головкой (Н) и выполненный с возможностью детекции рабочего параметра инструментальной головки (Н),- блок (М) управления для управления работой упомянутой инструментальной головки (Н),отличающаяся тем, что она дополнительно содержит:модуль (Е) управления, установленный на упомянутой инструментальной головке (Н) и содержащий:- блок (А) сбора данных, соединенный с упомянутым, по меньшей мере, одним датчиком (S) и выполненный с возможностью сбора данных, поступающих от упомянутого, по меньшей мере, одного датчика (S), и- блок (Т) беспроводный передачи, соединенный с упомянутым блоком (А) сбора данных для приема упомянутых собранных данных и выполненный с возможностью передачи упомянутых собранных данных в беспроводном режиме в приемный блок (U), удаленный от инструментальной головки (Н), и- устройство (ЕА) для аккумулирования электроэнергии для электропитания упомянутого блока (А) сбора данных, упомянутого блока (Т) беспроводной передачи и упомянутого, по меньшей мере, одного датчика (S),причем упомянутая система дополнительно содержит беспроводное средство (СН) для зарядки упомянутого устройства (ЕА) для аккумулирования электроэнергии, например, индуктивное зарядное средство, которое содержит первое зарядное средство (СН1), содержащееся в упомянутой инструментальной головкой (Н) и соединенное с упомянутым устройством (ЕА) аккумулирования электроэнергии, и второе зарядное средство (СН2), которое связано с рабо

Claims (14)

1. Система для выполнения производственных операций, содержащая:
- по меньшей мере, одну инструментальную головку (Н), содержащую инструмент (6, 7),
- по меньшей мере, один датчик (S), связанный с упомянутой инструментальной головкой (Н) и выполненный с возможностью детекции рабочего параметра инструментальной головки (Н),
- блок (М) управления для управления работой упомянутой инструментальной головки (Н),
отличающаяся тем, что она дополнительно содержит:
модуль (Е) управления, установленный на упомянутой инструментальной головке (Н) и содержащий:
- блок (А) сбора данных, соединенный с упомянутым, по меньшей мере, одним датчиком (S) и выполненный с возможностью сбора данных, поступающих от упомянутого, по меньшей мере, одного датчика (S), и
- блок (Т) беспроводный передачи, соединенный с упомянутым блоком (А) сбора данных для приема упомянутых собранных данных и выполненный с возможностью передачи упомянутых собранных данных в беспроводном режиме в приемный блок (U), удаленный от инструментальной головки (Н), и
- устройство (ЕА) для аккумулирования электроэнергии для электропитания упомянутого блока (А) сбора данных, упомянутого блока (Т) беспроводной передачи и упомянутого, по меньшей мере, одного датчика (S),
причем упомянутая система дополнительно содержит беспроводное средство (СН) для зарядки упомянутого устройства (ЕА) для аккумулирования электроэнергии, например, индуктивное зарядное средство, которое содержит первое зарядное средство (СН1), содержащееся в упомянутой инструментальной головкой (Н) и соединенное с упомянутым устройством (ЕА) аккумулирования электроэнергии, и второе зарядное средство (СН2), которое связано с рабочим постом (1), удалено от инструментальной головки и взаимодействует в беспроводном режиме с упомянутым первым зарядным средством (СН1), соединенным с упомянутым устройством (ЕА) для аккумулирования электроэнергии.
2. Система по п. 1, отличающаяся тем, что она содержит многоосный промышленный робот (R) того типа, который имеет опорную конструкцию (R1), запястье (W) шарнирного робота и цепочку элементов робота, шарнирно соединенных друг с другом, которые соединяют упомянутую опорную конструкцию (R1) с упомянутым запястьем (W) робота, причем упомянутая инструментальная головка (Н) соединена съемным образом с упомянутым запястьем (W) робота.
3. Система по п. 1 или 2, отличающаяся тем, что на инструментальной головке расположено множество датчиков (S), предназначенных для детекции множества различных рабочих параметров инструментальной головки.
4. Система по п. 2, отличающаяся тем, что в ней предусмотрен электронный блок (F) обработки для обработки данных, поступающих от упомянутого беспроводного приемного блока (U) и от упомянутого блока (М) управления инструментальной головкой.
5. Система по п. 4, отличающаяся тем, что два или более блоков из числа упомянутого блока (М) управления, упомянутого приемного блока (U) и упомянутого блока (F) обработки связаны или интегрированы друг с другом.
6. Система по п. 4 или 5, отличающаяся тем, что упомянутый рабочий пост (1), содержащий второе зарядное средство, и/или упомянутый приемный блок (U) является стационарным.
7. Система по п. 6, отличающаяся тем, что упомянутое второе зарядное средство связано и/или интегрировано с упомянутым приемным блоком (U).
8. Система по п. 4 или 5, отличающаяся тем, что упомянутый рабочий пост (1), содержащий второе зарядное средство (СН2), и/или упомянутый приемный блок расположен на части робота на цепочке элементов, которая соединяет основание робота с запястьем робота таким образом, что робот выполнен с возможностью перемещения инструментальной головки (Н) в окрестность части робота, на которой расположено второе зарядное средство (СН2) и/или приемный блок (U).
9. Система по п. 2, отличающаяся тем, что упомянутая инструментальная головка (Н) представляет собой зажимную головку, содержащую, по меньшей мере, один датчик (S) силы, выполненный с возможностью детекции усилия, приложенного к зажимному инструменту (6, 7), содержащемуся в упомянутой зажимной головкой (Н), в процессе операции зажима.
10. Система по п. 9, отличающаяся тем, что упомянутая зажимная головка (Н) содержит узел (10), содержащий один или более зажимных роликов (6, 7),
причем упомянутый содержащий ролики узел (10) установлен на нижнем конце внешнего цилиндрического корпуса (11), установленного с возможностью скольжения на внутреннем цилиндрическом корпусе (4), который имеет верхний конец, содержащий фланец (5) для соединения с запястьем (W) робота,
при этом упомянутая зажимная головка (Н) содержит верхнюю спиральную пружину (15) и нижнюю спиральную пружину (15), которые расположены коаксиально на одной прямой внутри упомянутого внутреннего цилиндрического корпуса (4), причем наиболее удаленные концы упомянутых верхней и нижней пружин (15) прижаты к концевым элементам упомянутого внутреннего цилиндрического корпуса (4), а взаимно смежные концы упомянутых верхней и нижней пружин (15) опираются на противоположные поверхности промежуточного опорного элемента (14), который жестко соединен с упомянутым внешним цилиндрическим корпусом (11) с помощью несущих штифтов (12), которые диаметрально противоположны друг другу, жестко соединены с упомянутым внешним цилиндрическим корпусом (11) и проходят через продольные пазы (13) упомянутого внутреннего цилиндрического корпуса (4),
причем упомянутые верхняя и нижняя пружины (15) имеют направляющий пружину стержень (18), проходящий в осевом направлении через упомянутые пружины и через упомянутый промежуточный опорный элемент (14),
при этом наиболее удаленные концы упомянутых верхней и нижней пружин (15) взаимодействуют с соответствующими концевыми элементами внутреннего цилиндрического корпуса (4) посредством двух датчиков (S) силы.
11. Система по п. 10, отличающаяся тем, что упомянутые датчики (S) силы соединены посредством соответствующих кабелей (3) с вышеупомянутым блоком (А) сбора данных, образуя часть упомянутого модуля (Е) управления, при этом упомянутый модуль (Е) управления установлен на упомянутом внутреннем цилиндрическом корпусе (4).
12. Система по п. 4 или 5, отличающаяся тем, что она имеет первое винтовое средство (22) для регулировки усилия упомянутой нижней пружины (15) и второе винтовое средство (22) для регулировки усилия упомянутой верхней пружины (15).
13. Система по п. 10 или 11, отличающаяся тем, что нижняя пружина (15) имеет нижний конец, который опирается на опорный диск (19), содержащий цилиндрическую юбку, имеющую фигурный паз (21), который взаимодействует с поперечным штифтом (20), проходящим от упомянутого направляющего пружину стержня (18), для обеспечения возможности монтажа упомянутого опорного диска (19) на нижнем конце упомянутого направляющего пружину стержня (18) с помощью штыревого зажима.
14. Система по п. 12, отличающаяся тем, что каждое из упомянутых первого и второго винтовых регулировочных средств содержит винт (22), установленный с возможностью поворота в осевом фиксированном положении на соответствующем одном из упомянутых концевых элементов упомянутого внутреннего цилиндрического корпуса (4), и вкладыш (23) с внутренней резьбой, выполненный с возможностью предотвращения поворота относительно концевого элемента и взаимодействующий с упомянутым винтом (22), причем упомянутый вкладыш (23) также взаимодействует со стержнем (25) соответствующего датчика (S) силы с резьбой, связанного с соответствующей пружиной (15).
RU2014125995A 2013-07-01 2014-06-27 Зажимная головка с беспроводным устройством для зажима обрабатываемых деталей RU2656192C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP13174543.2A EP2821159B1 (en) 2013-07-01 2013-07-01 Tool head for performing industrial operations having a wireless monitoring system
EP13174543.2 2013-07-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2014125995A true RU2014125995A (ru) 2016-01-27
RU2656192C2 RU2656192C2 (ru) 2018-05-31

Family

ID=48914042

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2014125995A RU2656192C2 (ru) 2013-07-01 2014-06-27 Зажимная головка с беспроводным устройством для зажима обрабатываемых деталей

Country Status (11)

Country Link
US (1) US9517502B2 (ru)
EP (1) EP2821159B1 (ru)
CN (1) CN104275693B (ru)
CA (1) CA2846277C (ru)
ES (1) ES2602328T3 (ru)
MX (1) MX336317B (ru)
PL (1) PL2821159T3 (ru)
PT (1) PT2821159T (ru)
RS (1) RS55338B1 (ru)
RU (1) RU2656192C2 (ru)
SI (1) SI2821159T1 (ru)

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20110209320A1 (en) * 2010-02-26 2011-09-01 Abb Inc. Vision Guided Robotic Grommet Installation
US10525524B2 (en) 2014-07-09 2020-01-07 The Boeing Company Dual-interface coupler
US20160228971A1 (en) * 2015-02-06 2016-08-11 Illinois Tool Works Wearable technology for interfacing with welding equipment and monitoring equipment using wireless technologies
DE102015113492A1 (de) * 2015-08-14 2017-02-16 Krones Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung und/oder zum Manipulieren von Artikeln wie Gebinden oder Stückgütern
DE102016001073B4 (de) * 2016-02-02 2018-10-25 Eisenmann Se Mehrachsroboter sowie Verfahren zu dessen Steuerung bei der Lackierung von Gegenständen
CN106064189A (zh) * 2016-07-22 2016-11-02 上海翼锐汽车科技有限公司 一种新型汽车门盖滚边头机构
CN106238558B (zh) * 2016-08-16 2018-04-03 无锡百禾工业机器人有限公司 一种五金零件加工用机械手臂
EP3507865A1 (en) 2016-09-05 2019-07-10 Relibond APS Method for providing an electrically conductive power transmission interface, interface-forming device and use of a cold spraying apparatus for forming a power transmission interface
US20180171447A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 United Technologies Corporation Deep rolling tool and method
US20180171448A1 (en) * 2016-12-20 2018-06-21 United Technologies Corporation Deep rolling tool and method
US10786883B2 (en) 2016-12-20 2020-09-29 United Technologies Corporation Deep rolling tool and method
CN108188620A (zh) * 2018-03-05 2018-06-22 哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司 一种基于手机操控及焊接图像采集的便携式焊接机器人
JP7336807B2 (ja) 2018-03-07 2023-09-01 リライボンド アーペーエス 電力ケーブル端部処理装置
JP7033284B2 (ja) * 2018-09-07 2022-03-10 Smc株式会社 ワイヤレスバルブマニホールド
US11752598B2 (en) 2020-02-26 2023-09-12 C.E. Electronics, Inc. Optical qualifier for clamping tool
JP7318135B2 (ja) * 2020-07-06 2023-07-31 エックスワイゼット ロボティクス グローバル インコーポレイテッド ロボットシステムにおけるセンサーを入れるための構造ロードセルケース
CN115415785A (zh) * 2022-08-15 2022-12-02 北京动力机械研究所 一种涡扇发动机核心机装配系统与装配方法

Family Cites Families (41)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2091474A (en) 1936-11-25 1937-08-31 Int Harvester Co Edge clinching mechanism
US4021909A (en) 1976-02-13 1977-05-10 Dayco Corporation Hand portable device for fastening a holding bar on a printing blanket and method of fastening same
GB8316864D0 (en) 1983-06-21 1983-07-27 Gutterfast Ltd Roll forming apparatus
SU1421535A1 (ru) * 1986-07-21 1988-09-07 Московское научно-производственное объединение "Измеритель" Устройство очувствлени
JPH01164583A (ja) * 1987-12-21 1989-06-28 Hitachi Ltd エンドエフェクタ
EP1341622B8 (en) 2000-12-15 2006-10-25 Spiro S.A. Folded-seam connection, method of producing it and device
RU2215626C2 (ru) * 2001-09-20 2003-11-10 Открытое акционерное общество "Новосибирский завод химконцентратов" Робототехнический комплекс для контактной точечной сварки
SE524627C2 (sv) 2002-10-07 2004-09-07 Abb Research Ltd Trådlös regulator och förfarande för styrning av en anordning anordnad relativt en robot
CN100337796C (zh) * 2003-01-18 2007-09-19 新田株式会社 机器人系统
US20070209420A1 (en) 2005-01-14 2007-09-13 Campian Jonathon R Apparatus and method for holding materials for the forming and joining thereof
CN101426597B (zh) 2003-10-15 2012-07-25 乔纳森·R·坎彼安 用于材料成型和接合的材料固持装置和方法
US7254973B2 (en) 2004-11-19 2007-08-14 Modern Body Engineering Corporation Roller tool and positional pressure method of use for the forming and joining of sheet material
WO2005056444A2 (en) 2003-12-03 2005-06-23 Jonathon Reo Campian Short-flanged sheet material forming and joining
US7152447B2 (en) 2004-03-30 2006-12-26 Tesco Engineering, Inc. Roller type hemming apparatus
US7290423B2 (en) 2004-06-28 2007-11-06 Gm Global Technology Operations, Inc. Roller hemming apparatus and method
DE102004042213A1 (de) 2004-09-01 2006-03-02 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag An einen Industrieroboter anbaubarer Rollfalzkopf
JP2006201959A (ja) * 2005-01-19 2006-08-03 Fuji Photo Film Co Ltd プリントシステム及びプリント端末装置並びに画像保存システム及び画像保存装置
JP4870479B2 (ja) 2005-06-21 2012-02-08 本田技研工業株式会社 ヘミング加工方法及びヘミング加工装置
KR100645848B1 (ko) * 2005-08-30 2006-11-14 삼성광주전자 주식회사 이동로봇 시스템 및 이동로봇 원격제어방법
US8672922B2 (en) * 2005-12-20 2014-03-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless communication in a robotic surgical system
FR2895690B1 (fr) 2006-01-05 2009-07-03 Process Conception Ing Sa Dispositif d'assemblage de pieces par pliage
DE102006014068A1 (de) * 2006-03-27 2007-10-04 Precitec Kg Vorrichtung und Verfahren zum Spannen von Blechbauteilen
DE202007007838U1 (de) 2007-06-01 2007-09-13 Edag Engineering + Design Ag Rollbördelwerkzeug
US7987689B2 (en) 2007-06-06 2011-08-02 Hirotec America, Inc. Wheelhouse hemming apparatus and method
US8028559B2 (en) 2007-08-06 2011-10-04 Hirotec America, Inc. Flying roller hemming anvil process
US8024950B2 (en) 2008-01-23 2011-09-27 Harrow Aaron E Vertical air compliant hemming head
US20090235712A1 (en) 2008-03-24 2009-09-24 Hirotec America, Inc. Integrated push pull roller head
US20090235713A1 (en) 2008-03-24 2009-09-24 Hirotec America, Inc. Magnetically actuated roller head
DE202008009838U1 (de) * 2008-07-22 2008-10-23 Robotics Technology Leaders Gmbh Luftkissenplattform zum Tragen eines Manipulatorarms und verfahrbarer Roboter
US20100241260A1 (en) 2009-03-17 2010-09-23 Comau, Inc. Industrial communication system and method
JP4795462B2 (ja) * 2009-11-12 2011-10-19 ファナック株式会社 力センサを搭載したロボットマニピュレータを用いたロールヘム加工装置
WO2011079300A2 (en) 2009-12-23 2011-06-30 Comau, Inc. Universal human machine interface for automation installation
WO2011088079A2 (en) 2010-01-12 2011-07-21 Comau, Inc. Distributed control system
JP5678680B2 (ja) * 2011-01-19 2015-03-04 株式会社ジェイテクト ハブユニットの探傷検査装置
DE102011003539A1 (de) * 2011-02-02 2012-08-02 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Referenzieren einer Antriebsstellung wenigstens eines elektrischen Antriebs
DE202011000315U1 (de) 2011-02-11 2012-05-21 Kuka Systems Gmbh Falzwerkzeug
US8573070B2 (en) * 2011-02-22 2013-11-05 The Boeing Company Force and normality sensing for end effector clamp
JP5717503B2 (ja) * 2011-03-30 2015-05-13 富士重工業株式会社 プレス品検査装置
US9352376B2 (en) 2011-05-24 2016-05-31 Comau S.P.A. Hemming head device and method
KR20130092189A (ko) * 2012-02-10 2013-08-20 삼성전자주식회사 촉각 전달 장치 및 방법
CN102642207B (zh) * 2012-04-12 2014-08-06 华北电力大学 核电站作业多功能执行器及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
MX336317B (es) 2016-01-14
US9517502B2 (en) 2016-12-13
SI2821159T1 (sl) 2017-02-28
RS55338B1 (sr) 2017-03-31
CN104275693B (zh) 2019-02-22
PL2821159T3 (pl) 2017-02-28
EP2821159B1 (en) 2016-08-10
RU2656192C2 (ru) 2018-05-31
US20150005939A1 (en) 2015-01-01
MX2014006230A (es) 2014-12-31
CA2846277A1 (en) 2015-01-01
CA2846277C (en) 2020-12-29
EP2821159A1 (en) 2015-01-07
PT2821159T (pt) 2016-11-16
CN104275693A (zh) 2015-01-14
ES2602328T3 (es) 2017-02-20
BR102014016294A2 (pt) 2016-03-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2014125995A (ru) Инструментальная головка с беспроводный системой контроля для выполнения производственных операций
US10476277B2 (en) Transmission arrangement such as for energy and/or signal transmission
US9931727B2 (en) Honing machine comprising a force sensor and telemetry signal and energy transmission
CN102301564A (zh) 非接触电力传送装置
CN103753190A (zh) 密封圈自动装入设备
JP2011518048A (ja) スマートマシニングシステム及びそれに用いられるスマートツールホルダー
JP2013530054A (ja) 多数スタッド引張機械および複数のスタッドの伸びを自動制御する方法
CN203817750U (zh) 五孔面板插座组装生产线
CN205008866U (zh) 用于切削加工的传送中心
CN104511863A (zh) 一种弹簧夹具
CN208178906U (zh) 阻尼器的自动组装检测设备
US11146089B2 (en) Energy harvesting system using linear kinetic energy based on induction power generation
CN103366973A (zh) 电容器夹具及双芯苞电容自动赋能机
CN202710723U (zh) 一种交流接触器自动检测系统
CN206725177U (zh) 一种压电能量采集器弯扭运动实验夹具
CN215088547U (zh) 一种浸塑轴承保持器的夹持振动装置
CN208458876U (zh) 一种便于使用的蓝牙测振仪
CN106599953A (zh) 一种便捷式灯具参数修改方法
CN209462205U (zh) 一种电机定子定位工装
CN203180276U (zh) 一种改装型电源线
CN202781175U (zh) 一种电动汽车换电机械臂结构
CN107351110B (zh) 一种全自动夹紧机械手
CN202002628U (zh) 位移检测机构
CN214539953U (zh) 一种智能化布线故障排除检测装置
CN206425473U (zh) 一种阻尼铰链的装配设备