CN104275693A - 带有无线监控系统的用于执行工业操作的工具头 - Google Patents
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Abstract
一种用于执行工业操作的系统包括至少一个工具头，其设有工具以及至少一个传感器。该系统还包括控制模块，其安装在工具头上并且包括数据获取单元以及无线传输单元。模块还包括用于存储电能的装置，用于为获取单元、无线传输单元以及传感器供电。该系统还包括用于为用于存储电能的装置充电的无线充电系统，其包括第一充电装置和第二充电装置，第一充电装置由工具头支承并且连接到能量存储装置上，第二充电器件与固定的工作站相关联并且以无线模式与连接到用于存储电能的装置上的第一充电装置协作。
Description
技术领域
本发明涉及用于执行工业操作的系统，该类型的系统包括：
- 至少一个工具头，其设置有工具；
- 至少一个传感器，其与所述工具头相关联并且构造为用于检测工具头的操作参数；以及
- 控制单元，其用于控制所述工具头的操作。
背景技术
在本说明书中及在随后的权利要求书中，用语“工具头”理解为指的是设计为用于执行任何工业操作的工具头，工业操作例如为紧固(clinching)操作或焊接操作(例如，电点焊或激光焊)，或者甚至仅为在夹持工具的协助下移动零件的操作。用语“工具”理解为指的是在工具头上使用的任何工具或装备，例如紧固辊(roller)或用于电焊的一对电极，或用于聚焦激光束的光学装置，或夹持工具。
本发明通常可应用于构思了使用用于执行工业操作的工具头的任何系统。根据优选应用，本发明涉及下列系统：其中，工具头由机器人支承，具体地由多轴工业机器人支承，该类型的多轴工业机器人包括基部(base)结构、铰接机器人腕部(wrist)以及将机器人的基部结构连接到机器人腕部上的互相铰接的机器人元件的链，工具头可移除地连接到该铰接机器人腕部上。在具体示例中，由机器人支承的工具头是紧固头，该紧固头设有一个或多个紧固辊，紧固辊预排列成用于沿着待弯曲的金属板的边缘的延伸部(例如，在用于生产机动车车门的生产线上沿着机动车车门结构的周界)接合并滚轧。在此具体应用的情况下，一个或多个力传感器与紧固头相关联，力传感器在紧固操作的实行期间检测紧固辊上的载荷。
如已提及，本发明为在通常应用的任何情况下，并且也可设想为在由操作者手动地操纵的工具头的情况下，例如，手动地控制的电点焊头。
无论所用工具头的类型如何且无论系统的构造如何，均存在下列问题：以尽可能简单且含有的尺寸的器件来获取来自与工具头相关联的传感器的数据。
已经提出的是将由机器人支承的工具头与无线传输单元相关联，该无线传输单元将能够以无线模式来控制和监控工具头的操作(例如，参见文献号DE 20 2011 000 315 U1和US 2006- 0122730 A1)。然而，已知系统并未解决进一步的问题，该问题与对确保系统的高操作自主性的需要相联系，并且也与对避免使用供电线缆的同时的需要相联系，这尤其在工具头由机器人支承的情况下将引起结构复杂性并且将使用于替换工具头的操作更费劳力。
代替地，将期望的是减少或完全消除将工具头连接到机器人上的电线。实际上，由于电线在机器人的服务寿命期间经受重复的变形循环，此电线经受相当大的磨损，并且因此必须周期性地更换，由于更换操作所需的停机时间，这决定了生产力的损失。
发明内容
为了以最优方法满足所有前述要求并解决以上问题，本发明的主题是在本说明书的开始处所涉及的类型的系统，并且其特性在于，该系统还包括：
- 控制模块，其安装在所述工具头上，并且包括：
- 获取单元，其连接到所述至少一个传感器上，并构造为用于获取来自所述至少一个传感器的数据；以及
- 无线传输单元，其连接到用于接收前述获取的数据的所述获取单元上，并且构造为用于以无线模式来将所述获取的数据传输到远离工具头的接收单元；以及
- 用于存储电能的装置，用于为所述获取单元、所述无线传输单元以及所述至少一个传感器供电，
其中，所述系统还包括用于为用于存储电能的所述装置充电的无线器件，例如感应充电器件，该无线器件包括第一充电器件和第二充电器件，第一充电器件由所述工具头支承并且连接到所述能量存储装置上，第二充电器件与远离工具头的工作站相关联，并且以无线模式与连接到用于存储电能的所述装置的所述第一充电器件协作。
由于前述特性，根据本发明的系统使得能够在工具头上提供非常小尺寸的数据获取和传输模块，能够处理大量数据，并且尽管如此，能够实质上连续地长时间操作。
根据本发明的系统根本上解决了电线磨损的问题，在已知的技术方案中，需要电线来用于为工具头上搭载的传感器供电。实际上，根据本发明，安装在工具头上的控制模块还包括用于存储电能的装置，该装置自主地为搭载在工具头上的全部装置供电。
因此，去除电线使出于维护目的而停机的需要能够大幅减少，且生产力因此提高。
在诸多应用中，同样地去除电线使工具头能够提供为相对于支撑其的结构(例如，机器人)完全地自主的单元，因此带有快速更换工具头的可能性，例如，在有必要改变机加工操作的类型时。
同时，根据本发明的系统可在任何情况下均使能量存储装置能够容易且快速地无线充电。由于此原因，与简单地用于在搭载在工具头上的传感器和固定的控制单元之间交换信号而使用无线通讯的已知系统相比，根据本发明的系统实质上地不同且代表了实质的改进。
设置为搭载在工具头上的传感器可为任何数量且任何性质(无论模拟的或数字的)的。根据本发明的系统具体地能够对专用于检测工具头的多个不同的操作参数的多个传感器同时地进行供电和监控。
在优选实施例中，提供了电子处理单元，其设计来处理来自以上无线接收单元和来自以上控制单元的数据。然而，在实践应用中，前述三个单元(控制单元、固定的无线接收单元以及处理单元)中的两个或多个可彼此相关联或彼此成一体。
在应用在机器人上的情况下，工具头的前述控制单元是机器人的控制单元。然而，通常地，控制单元可由与工作站相关联的任何控制单元构成，工具头在该工作站中操作。
再一次地，在以上优选实施例的情况下，第二充电器件和/或数据接收单元可为固定的。还有可能的是设想与固定的无线接收单元相关联且/或集成在固定的无线接收单元中的第二紧固充电器件。
在变型中，带有第二充电器件和/或数据接收单元的工作站可搭载在机器人上，在沿着元件链的机器人的部分中，元件链将机器人的基部连接到机器人的腕部上，使得机器人本身能够将工具头支承至设有第二充电器件和/或数据接收单元的机器人的部分附近。
附图说明
本发明的其他特性和优势将从由参考了完全以非限制示例的方式提供的附图的后续描述而显现，并且在这些附图中：
- 图1是设置在用于生产机动车车门的生产线上的、用于执行将构成车门结构的两块片金属板沿着车门的周边紧固的操作的机器人化站的透视图；
- 图2是根据本发明的系统的框图，图1的紧固站构成了该系统的应用的示例；
- 图3是由图1中图示的机器人所支承的工具头的透视图；
- 图4是图3的工具头的横截面视图；
- 图5是在与图4的平面正交的平面中的横截面视图；
- 图6是透视图，其示出了由图1的机器人(机器人未在图6中图示)支承的工具头在邻近工作站的等待位置中，用于为设置在工具头上的能量存储装置充电；并且
- 图7是透视图，其示出了沿着用于生产机动车车体的生产线的手动焊接站，根据本发明的系统也可应用于该手动焊接站。
具体实施方式
如以上已经提及，本发明是通常的应用。附图的图1完全以示例的方式示出了本发明应用于沿着用于生产机动车车门的生产线设置的紧固站，该紧固站用于执行沿着车门的周边将构成车门的结构的两个板形金属面板进行紧固的操作。
根据本身已知的技术，车门结构D放置在由基部B所支承的支架C上方的水平位置中。车门结构D由支承在竖直地移动柱P1的底端部处的压力构件P按压在支架C上。紧固操作通过紧固头H来执行，紧固头H可移除地安装在任何已知类型的多轴铰接机器人R的腕部W上，该多轴铰接机器人R包括基部结构R1和将基部结构R1连接到机器人腕部W上的多个互相铰接的机器人元件。机器人的操作以本身已知的方式通过本身已知的任何类型的固定控制器M来控制。因此，在此具体应用中，工具头的控制单元M为机器人的控制单元。然而，如以上已经提及，工具头的控制单元可为与工作站相关联的任何控制单元，工具头在该工作站中操作。
也参考图2，图2一般地涉及根据本发明的系统的结构，也不考虑图1中图示的具体应用，该系统包括至少一个传感器S，至少一个传感器S与工具头H相关联并且构造为用于检测工具头的操作参数。传感器S连接到控制模块E上，控制模块E安装在工具头上并且包括数据获取单元A，数据获取单元A连接到传感器S上且构造为用于获取来自传感器S的数据。控制模块E还包括无线传输单元T，无线传输单元T连接到用于接收由传感器获取的数据的获取单元A，并且构造为用于以无线模式来将前述获取的数据传输至无线接收单元U。
数据获取单元A可预排列成用于不仅实施数据的获取，而且还实施在传输数据之前对数据进行的初始处理或加工(例如，信号的模数转换)。
在本文中示意性地图示的优选实施例中，机器人的无线接收单元U和控制单元M都连接到电子处理单元F上，该电子处理单元F因此在机器人操作循环期间能够从单元U接收来自传感器S的数据，并且从单元M接收关于机器人操作参数的数据(也参见图1)。
如以上已经提及，在实际应用中，前述三个单元(控制单元M、固定的无线接收单元U和处理单元F)中的两个或多个可与彼此相关联或与彼此成一体。
搭载安装在工具头上的控制模块E还包括用于存储电能的装置EA，用于为传感器S、数据获取单元A和无线传输单元T供电。图2是装置EA和传感器S之间的直接连接的示意性表现。然而，在实际应用中，装置EA可预排列成经由直接连接及经由数据获取单元A以及经由插入任何已知类型的供电调节器装置来向传感器S供电。同样的方式当然用于为包括在控制模块E中的所有其他装置供电。
在根据本发明的系统中，可使用适于在工业环境中确保传输的任何无线传输协议，例如蓝牙协议或Zig-Bee协议、或Wi-Fi协议、或源于这些协议的协议中任一种。
最后，该系统包括用于为存储电能的装置EA充电的无线充电器件CH，该无线充电器件CH包括第一充电器件CH1和第二充电器件CH2，第一充电器件CH1由工具头支承并连接到能量存储装置EA上，第二充电器件CH2设置在远离工具头的位置上，例如柱1上方的固定位置上(如在图1中图示的示例中)。无线充电器件CH1、CH2设计为在它们在以任何已知方式将它们置为靠近的位置中时操作，例如通过感应充电系统，也即，在充电器件CH1中设有线匝(turn)，该线匝与由充电器件CH2中含有的另一线匝所产生的磁通量连结(concatenate)。
第二充电器件CH2也可与无线接收单元U相关联且/或例如集成在无线接收单元U中。
在变型中，带有第二充电器件CH2的工作站可搭载为位于机器人上，在沿着元件链的机器人的部分中，元件链将机器人的基部连接到机器人的腕部上，使得机器人本身能够将工具头支承到设有第二充电器件的机器人的部分的附近。
如可见，在根据本发明的系统中，不仅设想了来自与工具头相关联的传感器的数据的无线传输，而且还设想了能够对能量存储装置EA进行充电的无线充电器件，能量存储装置EA既为搭载为位于工具头上的控制模块E的单元供电，也为与工具头相关联的传感器S供电。
处理单元F可使用并处理从单元U接收的、指示了由传感器S检测到的参数的数据，将它们与从机器人控制单元M接收的关于机器人的操作循环的信息相关联，以便获得在执行工业操作期间以与机器人位置相关的形式(modality)的关于系统的功能参数的精确且即时的信息。例如，在图1中图示的紧固站的情况下，处理单元F将因此能够评估对应的操作参数，并将对应操作的参数与机器人的各个操作位置相关联。
在图3中图示的示例中表现的是设有控制模块E的紧固头H，控制模块E在图2中示意性地表现。模块E连接到盒2上，盒2含有用于连接线缆3(参见图5)的电气连接器，线缆3在两个传感器下方出现，在所图示的示例的情况下，这两个传感器与紧固头相关联。
在本发明应用于紧固头的示例的情况下，以上工具头通常可为任何已知类型的。例如，可使用的紧固头是已形成在本申请人的名义下提交的国际专利申请号WO 2012/160512的主题的紧固头。然而，在优选实施例中，紧固头展示了将在下文中描述的进一步的创新特性。
参考图3至图6，紧固头H的图示的示例包括在顶部处设有盘形凸缘5的内圆筒形体4，该圆形凸缘5可螺杆连接到机器人R的腕部上。紧固头H在其底端部处支承了不同直径的两个紧固辊6、7，紧固辊6、7可在紧固操作期间根据需要而选择性地使用。如可在图4中所见，两个辊6、7由一个且同一个轴8来支承，轴8借助于在辊支承组件10之内的轴承9来可旋转地安装。辊支承组件10螺杆连接到圆筒形体11的底端部上，圆筒形体11可滑动地安装在紧固头H的体4上。圆筒形体11的壁支承了直径地彼此相对的两个销12，两个销12穿过纵向缝13并在相对侧上支承了搁置元件14，搁置元件14因此刚性地连接到紧固头H的外圆筒形体11上。搁置元件14具有其两个相对面，这两个相对面起到用于两个相应的螺旋弹簧15的搁置部的作用，两个相应的螺旋弹簧15的相对端部分别搁置为抵靠工具头H的内圆筒形体4的相对端壁。因此，如可见，两个弹簧15的相对端部抵靠着内圆筒形体4搁置，同时弹簧15的互相邻近的端部抵靠着刚性地连接到外圆筒形体11上的共同搁置元件14搁置。
在操作中，机器人将紧固头H带到零件之上，以便使两个辊6、7中的一个沿着待弯曲的金属板的边缘滚轧。此操作可通过抵靠着待弯曲的金属板从上方朝下(如在图4中所观察到)推动辊6或7，或者通过抵靠着待弯曲的金属板来(从下方朝上)拉动辊6或7来进行。在前一情况下，内圆筒形体4倾向于相对于外圆筒形体11下降(如在图4中所观察到)，使得顶弹簧15被压缩，而在后一情况下，内圆筒形体4倾向于相对于外圆筒形体11上升，使得底弹簧15被压缩。在两种前述情况下，施加在紧固头上的载荷通过置于两个弹簧15的较远端部与相应的搁置元件16、17之间的两个相应的力传感器(测力计)S来监控。
根据另一重要特性，两个弹簧15通过置为轴向地穿过两个弹簧并穿过搁置元件14的弹簧引导杆18来引导。弹簧引导杆18的底端部连接到盘19上，底弹簧15的底端部借助于卡销联结(bayonet coupling)来搁置在盘19上，卡销联结包括由杆18支承的横向销20和在从盘19突起的圆筒形裙部中制成的成形槽21。
缝的构造为使得组件根据卡销联结的常规形式来获得，也即，以盘19的第一轴向运动，盘19的第一轴向运动带来底部弹簧15的压缩，随后盘19转动，并且之后盘19在底部弹簧15的推力下朝向最后阻塞位置进行轴向释放。连接的阻塞因此由底弹簧15本身来保证。
由于此排列，组件的安装可通过简单且快速的方法来实施。
两个弹簧15的载荷可通过在这些弹簧的两个较远端部中的每一个处作用在螺杆22上来调整，螺杆22与内部地带螺纹的衬套23接合，通过楔(key)24来防止衬套23相对于体11转动，并且此外，衬套23与从相应的传感器S的本体突起的带螺纹的胫(shank)25接合。螺杆22的旋转使带螺纹的衬套23相对于搁置元件16或17的轴向位置能够改变。
在调整弹簧15的载荷的操作期间，通过将阻塞销插入穿过外圆筒形体11和内圆筒形体14的对齐孔(在图中不可见)，外圆筒形体11和内圆筒形体14的相对轴向位置被阻塞。
以上描述的用于调整弹簧15的载荷的系统代表了相对于迄今为止在文献号WO 2012/160512中图示的类型的系统中已设想的系统的实质进步。在用于控制弹簧的载荷的以上已知系统中，有必要测量弹簧的自由长度、测量室(弹簧安装在该室中)的有效长度并且插入将确保期望的压力的一系列垫片或垫圈。再一次地，在这些已知系统中，如果弹簧在其被替换之前失效，则有必要测量新弹簧、修改安装室的尺寸并且提供用于再产生相同值的载荷所必需的垫片。
借助于以上描述的新调整系统，有可能以精细的方式来调整载荷的值，正好复制出一个且相同值的载荷，虽然仅以螺杆22来改变弹簧(弹簧长度上的容差是宽的)，但有可能补偿任何游隙并再产生期望的载荷。以此方法，有可能复制出不同紧固头之间的正好相同的校准，而与系统的结构容差无关。另外，借助于传感器S，有可能估计弹簧在工具头的使用期间的完整性。
如以上已经提及，图6示出了紧固头H的待机位置，在该待机位置中，控制模块E(并且具体而言，充电单元CH1)位于充电单元CH2的邻近处，以使能量存储装置EA能够感应充电。
如以上已经提及，接收单元U(如第二充电器件CH2)可设在机器人上，在沿着元件链的机器人的部分中，元件链将机器人的基部连接到机器人的腕部上，使得机器人本身能够将工具头带入设有充电单元的机器人的部分的附近。
图7示出了根据本发明的系统的不同应用，其中工具头由电点焊轭(yoke)W构成，该电点焊轭W由操作者O手动地控制，用于在机动车车体组件生产线中在车体B1上执行电点焊。可存在以本身已知的方法来与焊接头W相关联的传感器，传感器用于检测施加在焊接电极上的载荷。在此同样地，在任何情况下，在工具头W上设置有图2中图示类型的控制模块E，控制模块E使检测到的数据能够被发送到单元U，以便使处理单元F能够处理这些数据并将它们与实行的操作循环互相关联。同样地在此情况下，提供了固定的工作站1，用于为结合在焊接头W中的能量存储器件EA充电。在此申请中，工具头的控制单元M(未在图7中图示)由工作站的控制单元或使用了焊接头W的生产线的控制单元构成。
当然，在不损害本发明的原理的情况下，结构和实施例的细节可相对于已完全通过示例的方式在本文中描述并图示的结构和实施例的细节广泛地变化，而不会因此从本发明的范围偏离。
Claims (14)
1.一种用于执行工业操作的系统，其包括：
- 至少一个工具头(H)，其设置有工具(6、7)；
- 至少一个传感器(S)，其与所述工具头(H)相关联并且构造为用于检测所述工具头(H)的操作参数；
- 控制单元(M)，其用于控制所述工具头(H)的操作，
所述系统的特征在于，所述系统还包括：
- 控制模块(E)，其安装在所述工具头(H)上并且包括：
- 数据获取单元(A)，其连接到所述至少一个传感器(S)上并且构造为用于获取来自所述至少一个传感器(S)的数据；以及
- 无线传输单元(T)，其连接到用于接收前述获取的数据的所述数据获取单元(A)上，并构造为用于以无线模式来将所述获取的数据传输至远离所述工具头(H)的接收单元(U)；以及
- 用于存储电能的装置(EA)，用于为所述获取单元(A)、所述无线传输单元(T)以及所述至少一个传感器(S)供电，
其中，所述系统还包括用于为用于存储电能的所述装置(EA)充电的无线器件(CH)，例如感应充电器件，所述无线器件(CH)包括第一充电器件(CH1)和第二充电器件(CH2)，所述第一充电器件(CH1)由所述工具头(H)支承并且连接到所述能量存储装置(EA)上，所述第二充电器件(CH2)与远离所述工具头的工作站(1)相关联，并且以无线模式与连接到用于存储电能的所述装置(EA)上的所述第一充电器件(CH1)协作。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统包括下列类型的多轴工业机器人(R)：所述多轴工业机器人(R)包括基部结构(R1)、铰接的机器人腕部(W)以及多个互相铰接的机器人元件的链，所述互相铰接的机器人元件的链将所述基部结构(R1)连接到所述机器人腕部(W)上，并且所述工具头(H)能移除地连接到所述机器人腕部(W)上。
3.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其特征在于，专用于检测所述工具头的多个不同的操作参数的多个传感器(S)设置在所述工具头上。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，设想了电子处理单元(F)，所述电子处理单元(F)设计为处理来自所述无线接收单元(U)和来自所述工具头的所述控制单元(M)的数据。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，来自所述控制单元(M)、所述接收单元(U)以及所述处理单元(F)之中的两个或多个单元彼此相关联或与彼此成一体。
6.根据权利要求4或权利要求5所述的系统，其特征在于，支承了所述第二充电器件的所述工作站(1)与所述接收单元(U)之间的至少一个是固定的。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第二充电器件与所述接收单元(U)相关联且/或成一体。
8.根据权利要求4或权利要求5所述的系统，其特征在于，支承了所述第二充电器件的所述工作站(1)与所述接收单元(U)之间的至少一个设置在沿着所述元件的链的所述机器人的部分上，所述元件的链将所述机器人的所述基部连接到所述机器人的所述腕部上，使得所述机器人本身能够将所述工具头(H)支承至设有所述第二充电器件(CH2)和/或所述接收单元(U)的所述机器人的所述部分的附近。
9.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述工具头(H)是设置有至少一个力传感器(S)的紧固头，所述至少一个力传感器(S)设计为检测在紧固操作期间施加在由所述紧固头(H)支承的紧固工具(6、7)上的载荷。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述紧固头(H)包括支承了一个或多个紧固辊(6、7)的组件(10)，所述辊支承组件(10)安装在外圆筒形体(11)的底端部处，所述外圆筒形体(11)能滑动地安装在内圆筒形体(4)上，所述内圆筒形体(4)具有设置有用于连接到所述机器人的所述腕部(W)上的凸缘(5)的顶端部，
所述紧固头(H)包括置为在所述内圆筒形体(4)之内共轴地对齐的顶部螺旋弹簧(15)和底部螺旋弹簧(15)，所述顶部螺旋弹簧(15)和所述底部螺旋弹簧(15)的较远端部抵靠着所述内圆筒形体(4)的端部元件应用，所述顶部螺旋弹簧(15)和所述底部螺旋弹簧(15)的互相邻近端部搁置在中间搁置元件(14)的相对面上，所述中间搁置元件(14)经由直径地彼此相对的支承销(12)而刚性地连接到所述外圆筒形体(11)上，所述支承销(12)刚性地连接到所述外圆筒形体(11)上并且置为穿过所述内圆筒形体(4)的纵向缝(13)，
所述顶部螺旋弹簧(15)和所述底部螺旋弹簧(15)设置有弹簧引导杆(18)，所述弹簧引导杆(18)置为轴向地穿过所述弹簧并且穿过所述中间搁置元件(14)，
所述顶部底部螺旋弹簧(15)和所述底部螺旋弹簧(15)的较远端部靠着所述内圆筒形体(4)的相应的端部元件反作用，且插入了两个力传感器(S)。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述力传感器(S)借助于相应的线缆(3)来连接到形成了所述控制模块(E)的部分的前述获取单元(A)上，所述控制模块(E)安装在所述内圆筒形体(4)上。
12.根据权利要求4或权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统设置有用于调整所述底部弹簧(15)的载荷的第一螺杆器件(22)以及用于调整所述顶部弹簧(15)的载荷的第二螺杆器件(22)。
13.根据权利要求10或权利要求11所述的系统，其特征在于，所述底部弹簧(15)具有抵靠着搁置盘(19)来搁置的底端部，所述搁置盘(19)设置有圆筒形裙部，所述圆筒形裙部具有与从所述弹簧引导杆(18)突起的直径销(20)协作的成形缝(21)，以能够经由所述搁置盘(19)的卡销联结来安装在所述弹簧引导杆(18)的底端部上。
14.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述第一螺杆调整器件和所述第二螺杆调整器件包括螺杆(22)和内部地带螺纹的衬套(23)，所述螺杆(22)在轴向地固定的位置中能旋转地安装在所述内圆筒形体(4)的所述端部元件中的相应的一个上，所述衬套(23)被阻止相对于所述端部元件转动，并且所述衬套(23)由所述螺杆(22)接合，此外，所述衬套(23)接合在与所述相应的弹簧(15)相关联的所述相应的力传感器(S)的带螺纹的杆(25)上。
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