RU2013102960A - Способ выбора физических объектов в роботехнической системе - Google Patents

Способ выбора физических объектов в роботехнической системе Download PDF

Info

Publication number
RU2013102960A
RU2013102960A RU2013102960/02A RU2013102960A RU2013102960A RU 2013102960 A RU2013102960 A RU 2013102960A RU 2013102960/02 A RU2013102960/02 A RU 2013102960/02A RU 2013102960 A RU2013102960 A RU 2013102960A RU 2013102960 A RU2013102960 A RU 2013102960A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
specified
sensor
robotic arm
gripper
command
Prior art date
Application number
RU2013102960/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2566226C2 (ru
Inventor
Харри ВАЛПОЛА
Туомас ЛУККА
Original Assignee
ЗенРоботикс Ой
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ЗенРоботикс Ой filed Critical ЗенРоботикс Ой
Publication of RU2013102960A publication Critical patent/RU2013102960A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2566226C2 publication Critical patent/RU2566226C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/085—Force or torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39528—Measuring, gripping force sensor build into hand
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40053—Pick 3-D object from pile of objects
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40571—Camera, vision combined with force sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/02—Arm motion controller
    • Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

1. Способ, включающий:прием первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;определение целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;начало подачи по меньшей мере одной первой команды роботизированной руке и/или захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;прием данных силовой обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и/или по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;прием вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;определение успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;прием данных верификации по меньшей мере от одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; иподачу по меньшей мере одной второй команды роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.2. Способ по п.1, дополнительно включающий:запись информации об указанном успешном захвате и указанных первых данных датчика в первый обучающийся элемент.3. Способ по п.2, дополнительно включающий:запись информации о неудачном захвате и указанных первых данных датчика в указанный первый обучающийся элемент в ответ на определение неудачи при выполнении по меньшей мере одной из указан

Claims (17)

1. Способ, включающий:
прием первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;
определение целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;
начало подачи по меньшей мере одной первой команды роботизированной руке и/или захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;
прием данных силовой обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и/или по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;
прием вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
определение успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;
прием данных верификации по меньшей мере от одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; и
подачу по меньшей мере одной второй команды роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.
2. Способ по п.1, дополнительно включающий:
запись информации об указанном успешном захвате и указанных первых данных датчика в первый обучающийся элемент.
3. Способ по п.2, дополнительно включающий:
запись информации о неудачном захвате и указанных первых данных датчика в указанный первый обучающийся элемент в ответ на определение неудачи при выполнении по меньшей мере одной из указанной по меньшей мере одной команды.
4. Способ по п.2 или 3, дополнительно включающий:
прогнозирование вероятности успешного захвата по указанным первым данным датчика с использованием информации, записанной в указанный первый обучающийся элемент; и
подачу указанной по меньшей мере одной первой команды роботизированной руке в ответ на указанную вероятность.
5. Способ по п.3, дополнительно включающий:
подачу по меньшей мере одной третьей команды роботизированной руке для перемещения указанного захватного устройства в положение верификации.
6. Способ по п.5, в котором указанное положение верификации соответствует среде верификации, в которой указанный по меньшей мере один второй датчик может быть приложен к указанному объекту без помех со стороны других объектов.
7. Способ по п.6, в котором указанная среда верификации имеет постоянный фон.
8. Способ по п.5, дополнительно включающий:
определение типа указанного объекта по данным верификации от указанного по меньшей мере одного второго датчика.
9. Способ по п.1, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
передачу первых координат в указанную роботизированную руку;
прием первых промежуточных данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика и
определение фактического положения указанного захватного устройства в системе координат датчика с использованием указанных первых промежуточных данных датчика.
10. Способ по п.9, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
определение расхождения между указанным фактическим положением указанного захватного устройства и указанными первыми координатами;
передачу вторых координат в указанную роботизированную руку;
прием вторых промежуточных данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
определение второго фактического положения указанного захватного устройства в системе координат датчика с использованием указанных вторых промежуточных данных датчика и
проверку того, меньше ли указанное расхождение заранее заданного порога.
11. Способ по п.9, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
запись соответствия между координатами указанной роботизированной руки и положением указанного захватного устройства, определенным в системе координат датчика, во второй обучающийся элемент.
12. Способ по п.11, в котором шаг начала подачи указанной по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке дополнительно включает:
построение функции преобразования между координатами указанной роботизированной руки и координатами в системе координат датчика с использованием указанного записанного соответствия.
13. Способ по п.11, в котором указанный шаг определения целевого положения по указанным первым данным датчика дополнительно включает:
определение исходного целевого положения в указанной системе координат датчика и
вычисление указанного целевого положения по указанному исходному целевому положению с использованием указанной функции преобразования.
14. Устройство, содержащее:
средства для приема первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;
средства для определения целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;
средства для начала подачи по меньшей мере одной первой команды указанной роботизированной руке и/или указанному захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;
средства для приема данных силовой обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;
средства для приема вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
средства для определения успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;
средства для приема данных верификации по меньшей мере из одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; и
средства для подачи по меньшей мере одной второй команды указанной роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.
15. Компьютерная программа на машиночитаемом носителе, содержащая код для управления процессором для выполнения способа, включающего:
прием первых данных датчика по меньшей мере от одного первого датчика;
определение целевого положения по указанным первым данным датчика, при этом указанное целевое положение включает положение в пространстве и/или ориентацию захватного устройства, связанного с роботизированной рукой;
начало подачи по меньшей мере одной первой команды по меньшей мере указанной роботизированной руке и/или указанному захватному устройству для перемещения захватного устройства в указанное целевое положение;
прием данных силового обратной связи от указанного по меньшей мере одного первого датчика и по меньшей мере одного датчика силовой обратной связи, связанного с указанной роботизированной рукой и/или указанным захватным устройством, для определения неудачи при выполнении указанной по меньшей мере одной команды;
прием вторых данных датчика от указанного по меньшей мере одного первого датчика;
определение успешного захвата объекта по указанным вторым данным датчика;
прием данных верификации по меньшей мере от одного второго датчика в ответ на указанное определение успешного захвата; и
подачу по меньшей мере одной второй команды указанной роботизированной руке для перемещения руки в заранее заданное положение с отпусканием захвата указанного захватного устройства.
16. Компьютерная программа по п.15, которая хранится на машиночитаемом носителе.
17. Компьютерная программа по п.16, в которой указанный машиночитаемый носитель представляет собой съемную карту памяти, голографическую память, магнитный диск или оптический диск.
RU2013102960/02A 2010-06-24 2011-05-05 Способ выбора физических объектов в роботехнической системе RU2566226C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20105732 2010-06-24
FI20105732A FI20105732A0 (fi) 2010-06-24 2010-06-24 Menetelmä fyysisten kappaleiden valitsemiseksi robottijärjestelmässä
PCT/FI2011/050414 WO2011161304A1 (en) 2010-06-24 2011-05-05 Method for the selection of physical objects in a robot system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013102960A true RU2013102960A (ru) 2014-07-27
RU2566226C2 RU2566226C2 (ru) 2015-10-20

Family

ID=42308184

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013102960/02A RU2566226C2 (ru) 2010-06-24 2011-05-05 Способ выбора физических объектов в роботехнической системе

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9050719B2 (ru)
EP (1) EP2585256B1 (ru)
JP (1) JP5806301B2 (ru)
CN (1) CN103068535B (ru)
FI (1) FI20105732A0 (ru)
RU (1) RU2566226C2 (ru)
WO (1) WO2011161304A1 (ru)

Families Citing this family (102)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5472214B2 (ja) * 2011-06-20 2014-04-16 株式会社安川電機 ピッキングシステム
JP5787642B2 (ja) * 2011-06-28 2015-09-30 キヤノン株式会社 対象物保持装置、対象物保持装置の制御方法、およびプログラム
EP2817712B1 (en) * 2012-02-21 2020-08-05 Amazon Technologies, Inc. System and method for automatic picking of products in a materials handling facility
JP5975685B2 (ja) 2012-03-09 2016-08-23 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
JP6000579B2 (ja) 2012-03-09 2016-09-28 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
JP5977544B2 (ja) * 2012-03-09 2016-08-24 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法
KR101800189B1 (ko) * 2012-04-30 2017-11-23 삼성전자주식회사 수술 로봇의 힘 제어 장치 및 방법
US8861790B2 (en) * 2012-06-18 2014-10-14 The Boeing Company System and method for guiding a mobile device
JP5670397B2 (ja) * 2012-08-29 2015-02-18 ファナック株式会社 バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法
US9333649B1 (en) 2013-03-15 2016-05-10 Industrial Perception, Inc. Object pickup strategies for a robotic device
SG2013069893A (en) * 2013-09-13 2015-04-29 Jcs Echigo Pte Ltd Material handling system and method
JP2015089590A (ja) * 2013-11-05 2015-05-11 ファナック株式会社 バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法
EP3083160A4 (en) * 2013-12-17 2017-08-23 Syddansk Universitet Device for dynamic switching of robot control points
JP2017506169A (ja) * 2014-02-20 2017-03-02 マーク オレイニク ロボット調理キッチン内の食品調製のための方法及びシステム
JP5877859B2 (ja) * 2014-03-12 2016-03-08 ファナック株式会社 バラ積みされたワークを取り出すロボットシステム及びワークの把持状態を判定する判定方法
JP6642968B2 (ja) * 2014-03-20 2020-02-12 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム
CN105313127A (zh) * 2014-06-02 2016-02-10 精工爱普生株式会社 机器人、机器人的控制方法以及机器人的控制装置
US9327406B1 (en) 2014-08-19 2016-05-03 Google Inc. Object segmentation based on detected object-specific visual cues
US10311400B2 (en) 2014-10-24 2019-06-04 Fellow, Inc. Intelligent service robot and related systems and methods
US10373116B2 (en) * 2014-10-24 2019-08-06 Fellow, Inc. Intelligent inventory management and related systems and methods
US20190325379A1 (en) * 2014-10-24 2019-10-24 Fellow, Inc. Intelligent inventory management using cleaning machines
RU2638531C2 (ru) * 2014-12-11 2017-12-14 Общество с ограниченной ответственностью "СМП Роботикс" Система раздельного сбора и транспортировки мусора
FR3031048B1 (fr) * 2014-12-24 2016-12-30 Solystic Machine de tri postal avec une entree d'alimentation comprenant un bras robotise et un convoyeur a plat incline
FR3032365B1 (fr) * 2015-02-10 2017-02-03 Veolia Environnement-VE Procedure de tri selectif
FR3032364B1 (fr) * 2015-02-11 2017-01-27 Solystic Installation pour la separation et l'individualisation d'objets postaux heterogenes avec un systeme de vision a sources laser
JP6635690B2 (ja) * 2015-06-23 2020-01-29 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP6522488B2 (ja) * 2015-07-31 2019-05-29 ファナック株式会社 ワークの取り出し動作を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法
DE102016009030B4 (de) * 2015-07-31 2019-05-09 Fanuc Corporation Vorrichtung für maschinelles Lernen, Robotersystem und maschinelles Lernsystem zum Lernen eines Werkstückaufnahmevorgangs
JP6240689B2 (ja) 2015-07-31 2017-11-29 ファナック株式会社 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法
JP6586243B2 (ja) * 2016-03-03 2019-10-02 グーグル エルエルシー ロボットの把持のための深層機械学習方法および装置
EP3742347B1 (en) 2016-03-03 2022-11-02 Google LLC Deep machine learning methods and apparatus for robotic grasping
US9943963B2 (en) * 2016-04-12 2018-04-17 Fetch Robotics, Inc. System and method for determining and promoting safety of a robotic payload
RU2624288C1 (ru) * 2016-05-04 2017-07-03 Юрий Алексеевич Пак Способ сортировки мусора
US10322506B2 (en) * 2016-05-06 2019-06-18 Kindred Systems Inc. Systems, devices, articles, and methods for using trained robots
US10315860B2 (en) * 2016-05-25 2019-06-11 The Procter And Gamble Company Article handling device
JP6665040B2 (ja) * 2016-06-20 2020-03-13 三菱重工業株式会社 ロボット制御システム及びロボット制御方法
WO2018013346A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Siemens Healthcare Diagnostics Inc. Methods, systems, and apparatus for dynamic pick and place selection sequence based on sample rack imaging data
WO2018013903A1 (en) 2016-07-15 2018-01-18 CleanRobotics, Inc. Automatic sorting of waste
JP7145843B2 (ja) * 2016-07-18 2022-10-03 ラエル オドナー， ロボットマニピュレータの訓練
CN106166018A (zh) * 2016-07-29 2016-11-30 苏州高通机械科技有限公司 一种新型玩具收纳装置
CN106078784A (zh) * 2016-07-29 2016-11-09 苏州高通机械科技有限公司 一种玩具收纳装置及其机械手
FI127100B (en) * 2016-08-04 2017-11-15 Zenrobotics Oy A method and apparatus for separating at least one piece from a plurality of pieces
SG10201608757PA (en) * 2016-10-19 2018-05-30 Component Aerospace Singapore Pte Ltd Method and apparatus for facilitating part verification
US10926875B2 (en) * 2016-12-14 2021-02-23 Sanmina Corporation Devices and methods for facilitating capture of unmanned aerial vehicles
US10661438B2 (en) * 2017-01-16 2020-05-26 Ants Technology (Hk) Limited Robot apparatus, methods and computer products
CN110248774A (zh) * 2017-02-09 2019-09-17 三菱电机株式会社 位置控制装置及位置控制方法
EP3589457B1 (en) * 2017-03-01 2022-01-12 Omron Corporation Monitored control system
JP6438512B2 (ja) * 2017-03-13 2018-12-12 ファナック株式会社 機械学習により補正した計測データでワークの取り出しを行うロボットシステム、計測データ処理装置および計測データ処理方法
JP6983524B2 (ja) * 2017-03-24 2021-12-17 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム
DE102017206995A1 (de) * 2017-04-26 2018-10-31 Krones Aktiengesellschaft Handhabungsvorrichtung und Verfahren zum Umgang mit in mindestens einer Reihe hintereinander bewegten Stückgütern
CN107265114A (zh) * 2017-06-19 2017-10-20 太仓弘杉环保科技有限公司 一种高效节能型上料机器人的工作方法
US11345040B2 (en) * 2017-07-25 2022-05-31 Mbl Limited Systems and methods for operating a robotic system and executing robotic interactions
JP6691077B2 (ja) * 2017-08-18 2020-04-28 ファナック株式会社 制御装置及び機械学習装置
WO2019037013A1 (zh) * 2017-08-24 2019-02-28 深圳蓝胖子机器人有限公司 机器人码放货物的方法及机器人
CA3073516A1 (en) * 2017-09-01 2019-03-07 The Regents Of The University Of California Robotic systems and methods for robustly grasping and targeting objects
WO2019089825A1 (en) * 2017-11-02 2019-05-09 AMP Robotics Corporation Systems and methods for optical material characterization of waste materials using machine learning
JP7052305B2 (ja) * 2017-11-13 2022-04-12 トヨタ自動車株式会社 救援システムおよび救援方法、ならびにそれに使用されるサーバおよびプログラム
US10792809B2 (en) * 2017-12-12 2020-10-06 X Development Llc Robot grip detection using non-contact sensors
JP6687591B2 (ja) * 2017-12-26 2020-04-22 ファナック株式会社 物品搬送装置、ロボットシステムおよび物品搬送方法
WO2019130429A1 (ja) * 2017-12-26 2019-07-04 Ｋｙｏｔｏ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ株式会社 ピッキング対象物把持情報登録システム
JP6911798B2 (ja) 2018-03-15 2021-07-28 オムロン株式会社 ロボットの動作制御装置
JP6810087B2 (ja) * 2018-03-29 2021-01-06 ファナック株式会社 機械学習装置、機械学習装置を用いたロボット制御装置及びロボットビジョンシステム、並びに機械学習方法
SE543130C2 (en) 2018-04-22 2020-10-13 Zenrobotics Oy A waste sorting robot gripper
SE543177C2 (en) 2018-04-22 2020-10-20 Zenrobotics Oy Waste sorting gantry robot comprising an integrated chute and maintenance door
US10967507B2 (en) * 2018-05-02 2021-04-06 X Development Llc Positioning a robot sensor for object classification
SE544741C2 (en) 2018-05-11 2022-11-01 Genie Ind Bv Waste Sorting Gantry Robot and associated method
US11407111B2 (en) 2018-06-27 2022-08-09 Abb Schweiz Ag Method and system to generate a 3D model for a robot scene
CN108772840A (zh) * 2018-07-02 2018-11-09 常州普旺科技有限公司 一种基于计算机视觉和机器学习的自适应分拣系统及方法
CN109444937B (zh) * 2018-08-08 2021-04-02 北京木业邦科技有限公司 树木建模及抚育方法、装置、电子设备及存储介质
US10369701B1 (en) 2018-10-30 2019-08-06 Mujin, Inc. Automated package registration systems, devices, and methods
DE112019000125B4 (de) 2018-10-30 2021-07-01 Mujin, Inc. Systeme, vorrichtungen und verfahren zur automatisierten verpackungsregistrierung
CN113165178A (zh) * 2018-11-28 2021-07-23 谷歌有限责任公司 使用高级策略模型和经训练的低级策略模型进行机器人导航
JP6904327B2 (ja) * 2018-11-30 2021-07-14 オムロン株式会社 制御装置、制御方法、及び制御プログラム
RU2719716C1 (ru) * 2018-12-14 2020-04-22 Геннадий Никадрович Плахов Многофункциональная высотная свалка бытовых отходов со спиральным автодорожным подъемом на каркасной основе
EP3695941B1 (en) 2019-02-15 2022-04-13 Siemens Aktiengesellschaft Computerized system and method using different image views to find grasp locations and trajectories for robotic pick up
WO2020172579A1 (en) 2019-02-22 2020-08-27 Dexterity, Inc. Robotic handling of soft products in non-rigid packaging
RU2700246C1 (ru) * 2019-03-21 2019-09-20 Публичное Акционерное Общество "Сбербанк России" (Пао Сбербанк) Способ и система захвата объекта с помощью роботизированного устройства
DE102019107851B4 (de) * 2019-03-27 2022-06-23 Franka Emika Gmbh Robotergreifer sowie Verfahren zum Betrieb eines Robotergreifers
CN109927036A (zh) * 2019-04-08 2019-06-25 青岛小优智能科技有限公司 一种三维视觉引导机械手抓取的方法及系统
US11312581B2 (en) * 2019-04-16 2022-04-26 Abb Schweiz Ag Object grasp system and method
US10586082B1 (en) 2019-05-29 2020-03-10 Fellow, Inc. Advanced micro-location of RFID tags in spatial environments
US11590659B2 (en) 2019-07-02 2023-02-28 Intelligrated Headquarters, Llc Robotic sortation system
US11505436B2 (en) * 2019-07-19 2022-11-22 GM Global Technology Operations LLC Overhead system for operator-robot task collaboration
JP7368135B2 (ja) * 2019-07-31 2023-10-24 ファナック株式会社 複数の可動部を有する物品搬送システム
CN110807831B (zh) * 2019-09-18 2023-03-28 重庆大学 一种基于最小单元碰撞检测的传感器覆盖范围计算方法
JP7388870B2 (ja) * 2019-10-18 2023-11-29 ファナック株式会社 ロボットシステムおよび制御装置
US11584004B2 (en) * 2019-12-17 2023-02-21 X Development Llc Autonomous object learning by robots triggered by remote operators
WO2021133184A1 (ru) * 2019-12-23 2021-07-01 Федеральное Государственное Автономное Образовательное Учреждение Высшего Образования "Московский Физико-Технический Институт (Национальный Исследовательский Университет") Способ выполнения манипуляции с объектом
WO2021155037A1 (en) * 2020-01-28 2021-08-05 Embodied Intelligence Inc. Identifying scene correspondences with neural networks
US10814489B1 (en) * 2020-02-28 2020-10-27 Nimble Robotics, Inc. System and method of integrating robot into warehouse management software
DE102020113278A1 (de) * 2020-05-15 2021-11-18 Gerhard Schubert Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zur Steuerung des Betriebs eines Industrieroboters
CN112124825B (zh) * 2020-09-22 2022-10-25 同济大学 一种垃圾转运装备机械爪定位控制系统
SE544457C2 (en) * 2020-10-28 2022-06-07 Zenrobotics Oy Waste sorting robot and method for cleaning a waste sorting robot
SE2030325A1 (en) * 2020-10-28 2021-12-21 Zenrobotics Oy Waste sorting robot and method for detecting faults
EP4112238A1 (de) * 2021-06-28 2023-01-04 Bayer Aktiengesellschaft Autonomes manipulieren einer biegeschlaffen primärverpackung in einer formstabilen sekundärverpackung mittels roboter
CN113524147B (zh) * 2021-08-02 2022-05-24 北京深度奇点科技有限公司 一种基于3d相机的工业机器人示教系统及方法
US20230062286A1 (en) * 2021-09-01 2023-03-02 Exocad Gmbh Compensating deviations using a full manufacturing result
SE2130289A1 (en) 2021-10-26 2023-04-27 Mp Zenrobotics Oy Waste Sorting Robot
WO2023096936A1 (en) * 2021-11-23 2023-06-01 California Institute Of Technology Methods and printed interface for robotic physicochemical sensing
SE2130349A1 (en) 2021-12-09 2023-06-10 Mp Zenrobotics Oy Waste sorting robot and external cleaning apparatus
CN114082606B (zh) * 2022-01-20 2022-04-15 常州铭赛机器人科技股份有限公司 点胶连线设备
US20230286019A1 (en) * 2022-03-14 2023-09-14 Dexterity, Inc. Correlating information to facilitate automated sortation

Family Cites Families (42)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3896940A (en) * 1974-01-30 1975-07-29 Bendix Corp Part presenter
US4305130A (en) * 1979-05-29 1981-12-08 University Of Rhode Island Apparatus and method to enable a robot with vision to acquire, orient and transport workpieces
JPS6362690A (ja) * 1986-09-03 1988-03-18 富士通株式会社 ハンドの把持確認方法
US4835730A (en) * 1987-02-27 1989-05-30 Adept Technology, Inc. Database driven robot programming system and method
GB2229809A (en) 1989-03-23 1990-10-03 Symbolic Systems Ltd Process for separating waste items for recycling
JPH0349886A (ja) * 1989-07-14 1991-03-04 Fujitsu Ltd ロボット制御方式
US5299693A (en) * 1991-04-12 1994-04-05 Ubaldi Richard A Method and apparatus for extracting selected materials
JPH06262563A (ja) * 1993-03-17 1994-09-20 Fanuc Ltd 産業用ロボットの位置教示支援用力表示装置
JPH10249767A (ja) * 1997-03-13 1998-09-22 Mitsubishi Electric Corp 移動型物体把持装置及びその制御方法
US6056108A (en) * 1997-11-17 2000-05-02 Adept Technology, Inc. Impulse-based, flexible parts feeder
JP3655083B2 (ja) * 1998-02-25 2005-06-02 富士通株式会社 ロボットの位置決めを行うインタフェース装置
JP2000263481A (ja) * 1999-03-12 2000-09-26 Meidensha Corp ビンピッキング装置
JP2001038667A (ja) * 1999-08-05 2001-02-13 Toyota Motor Corp ワーク把持装置
JP4139016B2 (ja) * 1999-09-30 2008-08-27 アロカ株式会社 試験管搬送装置
JP2001252886A (ja) * 2000-03-10 2001-09-18 Hitachi Zosen Corp 物体のハンドリングシステム
JP2002267599A (ja) * 2001-03-07 2002-09-18 Mitsubishi Heavy Ind Ltd プラスチックの材質識別システムおよびプラスチックの材質識別・分別システム
US6859683B2 (en) * 2001-06-04 2005-02-22 Futaba Corporation Of America Integrated robotic cell
JP2003211096A (ja) 2002-01-18 2003-07-29 Fuji Photo Film Co Ltd 物品の仕分け・整列装置
JP3952908B2 (ja) 2002-08-29 2007-08-01 Ｊｆｅエンジニアリング株式会社 物体の個別認識方法及び個別認識装置
JP4137601B2 (ja) 2002-11-12 2008-08-20 シャープ株式会社 ロボットハンドの制御方法、ロボットハンド
JP3751309B2 (ja) * 2002-12-12 2006-03-01 松下電器産業株式会社 ロボット制御装置
DE10319253B4 (de) * 2003-04-28 2005-05-19 Tropf, Hermann Dreidimensional lagegerechtes Zuführen mit Roboter
JP2005111607A (ja) * 2003-10-07 2005-04-28 Fanuc Ltd ロボット物流トラッキング装置
JP3930490B2 (ja) * 2004-04-23 2007-06-13 ファナック株式会社 物品取出し装置
CN101516518A (zh) * 2005-10-24 2009-08-26 托马斯·A·瓦莱里奥 不同材料的拣选方法、系统及设备
WO2007136403A2 (en) * 2005-10-24 2007-11-29 Mtd America Ltd Dissimilar materials sorting process, system and apparatus
JP4087874B2 (ja) * 2006-02-01 2008-05-21 ファナック株式会社 ワーク取り出し装置
JP4153528B2 (ja) * 2006-03-10 2008-09-24 ファナック株式会社 ロボットシミュレーションのための装置、プログラム、記録媒体及び方法
WO2007149183A2 (en) * 2006-05-25 2007-12-27 Braintech Canada, Inc. System and method of robotically engaging an object
JP4199264B2 (ja) * 2006-05-29 2008-12-17 ファナック株式会社 ワーク取り出し装置及び方法
JP4226623B2 (ja) * 2006-09-29 2009-02-18 ファナック株式会社 ワーク取り出し装置
JP4309439B2 (ja) * 2007-03-30 2009-08-05 ファナック株式会社 対象物取出装置
JP5010382B2 (ja) * 2007-07-27 2012-08-29 株式会社東芝 マニピュレータおよびロボット
JP2009269127A (ja) * 2008-05-08 2009-11-19 Sony Corp 把持装置及びその制御方法
JP4565023B2 (ja) * 2008-07-04 2010-10-20 ファナック株式会社 物品取り出し装置
US9079308B2 (en) * 2008-08-29 2015-07-14 Abb Research Ltd. Robotic picking of parts from a bin
WO2010024794A1 (en) * 2008-08-29 2010-03-04 Abb Research Ltd. Compliant apparatus for the tool at the end of an arm of an industrial robot
US8862269B2 (en) * 2008-08-29 2014-10-14 Abb Research Ltd. Robotic picking of parts from a bin
EP2221152A1 (en) * 2009-02-19 2010-08-25 ABB Technology AB A robot system and a method for picking and placing components
CN101618444B (zh) 2009-07-24 2010-12-29 中冶实久建设有限公司 横向移钢机一次推移到位施工工艺
EP2470333A2 (en) * 2009-08-27 2012-07-04 ABB Research Ltd. Robotic picking of parts from a parts holding bin
JP4938115B2 (ja) * 2010-07-27 2012-05-23 ファナック株式会社 ワーク取出し装置およびワーク取出し方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20130151007A1 (en) 2013-06-13
RU2566226C2 (ru) 2015-10-20
EP2585256B1 (en) 2015-07-01
WO2011161304A1 (en) 2011-12-29
EP2585256A1 (en) 2013-05-01
FI20105732A0 (fi) 2010-06-24
JP5806301B2 (ja) 2015-11-10
US9050719B2 (en) 2015-06-09
EP2585256A4 (en) 2014-04-16
JP2013529554A (ja) 2013-07-22
CN103068535B (zh) 2016-04-20
CN103068535A (zh) 2013-04-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013102960A (ru) Способ выбора физических объектов в роботехнической системе
US11780083B2 (en) Determining and utilizing corrections to robot actions
US11548145B2 (en) Deep machine learning methods and apparatus for robotic grasping
US11640517B2 (en) Update of local features model based on correction to robot action
US20200215686A1 (en) Deep machine learning methods and apparatus for robotic grasping
US10335963B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
JP2020504348A5 (ru)
JP2020196124A5 (ru)
EP2587362A3 (en) Systems and methods for obtaining and using nonvolatile memory health information
WO2019006091A2 (en) METHODS AND APPARATUS FOR MACHINE LEARNING FOR SEMANTIC ROBOTIC SEIZURE
EP2495648A3 (en) Improving network efficiency for continuous remote copy
TWI661914B (zh) 機器人點位調節方法與系統
US20190042366A1 (en) Flash Memory Devices and Error-Handling Methods Thereof
JP2007531085A5 (ru)
JP2007193839A5 (ru)
US20210170588A1 (en) Picking robot, picking method, and computer program product
US20230330849A1 (en) Information processing device, information processing method, and storage medium
CN117657755A (zh) 工件的抓取系统和机器人
CN117657754A (zh) 工件的抓取方法、装置、设备及存储介质
TH63189B (th) เครื่องประมวลผลสารสนเทศ ระบบประมวลผลสารสนเทศ วิธีการของการประมวลผลสารสนเทศ และโปรแกรมคอมพิวเตอร์

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190506