CN107265114A - 一种高效节能型上料机器人的工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了本发明提供了一种高效节能型上料机器人的工作方法，包括：运输台，运输台上设有一组产品放置区和用于调整产品位置的位置调整机构，位置调整机构中设有机械臂，机械臂设于运输台的两侧，机械臂上设有上料机械手，运输台上设有产品检测装置，产品检测装置中设有外观检测机构、区域检查机构和性能检测机构，运输台、机械臂、上料机械手以及产品检测装置均与控制装置连接。本发明通过产品检测装置对产品的位置信息进行检测，一旦其超出了产品的放置区域，那么将通过机械臂上的上料机械手对其进行调整，让其进入产品放置区，对其起到了很好的定位功能，有效的提高其产品加工的质量；还设置了性能检测机构，避免其对后续加工资源的占用。

Description

一种高效节能型上料机器人的工作方法

技术领域

本发明属于智能加工领域，特别涉及一种高效节能型上料机器人的工作方法。

背景技术

随着社会经济的快速发展，无论是人们的生活还是企业的生产，大多都实现了智能化和现代化，特别是企业的生产，人工手动劳动已经满足不了当前社会发展的需求，大多数的企业都采用机械化、自动化生产，然而当前的生产线上虽然能够实现加工的自动化，但是其上料大多数还得人工，特别是对零部件的加工，其在上料过程中，经常会出现产品在运输线上任意的位置，这样在加工的过程中很容易因产品不在放置区造成加工错位问题，这样不仅造成资源浪费，同时还降低产品加工的良品率，造成生产成本的增加。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种高效节能型上料机器人的工作方法，其结构简单，设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种高效节能型上料机器人的工作方法，包括：运输台，所述运输台上设有一组产品放置区和用于调整产品位置的位置调整机构，所述位置调整机构中设有机械臂，所述机械臂设于运输台的两侧，且所述机械臂上设有上料机械手，所述运输台上设有产品检测装置，其中，所述产品检测装置中设有外观检测机构、区域检查机构和性能检测机构，所述运输台、机械臂、上料机械手以及产品检测装置均与控制装置连接。

本发明中所述的一种高效节能型上料机器人的工作方法，通过产品检测装置对产品的位置信息进行检测，然后看其是否在正常的区域内，一旦其超出了产品的放置区域，那么将通过机械臂上的上料机械手对其进行调整，让其进入产品放置区，从而对其起到了很好的定位功能，避免其产生错误问题，有效的提高其产品加工的质量，确保产品在产品放置区域，避免出现产品移位造成加工错位现象；与此同时，还设置了性能检测机构，对待加工产品的指标性能进行检测，不合格将无法进入后续工序，避免其对后续加工资源的占用，从而起到了很好的节能环保的效果。

本发明中所述上料机械手中设有关节，所述关节间采用活动连接，且所述上料机械手上设有防护层，能够有效的放置机械手对产品造成影响，对两者都起到一定的防护效果。

本发明中所述运输台上设有翻转机构，所述翻转机构的前工位和后工位上均设有一组产品检测装置；对产品进行翻转能够有效的对其另一面的外观进行检测，同时也对其起到了抗压测试的目的。

本发明中所述翻转机构中设有翻转台，所述翻转台上设有防护机构，防护机构的设置，能够有效的避免翻转过程中产品掉落，提高其生产的稳定性。

本发明中所述运输台的靠近加工位的入口处设有检核装置，所述检核装置中设有摄像头，所述摄像头与控制装置连接。

本发明中所述控制装置中设有运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块、翻转控制模块和控制器模块，其中，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块，所述运输控制模块与运输台连接，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块分别与机械臂和上料机械手连接，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块分别与所述产品检测装置中的外观检测机构、区域检查机构和性能检测机构连接，所述翻转控制模块与翻转机构连接，所述运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块以及翻转控制模块均与控制器模块连接。

本发明中所述控制器模块中设有运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元、翻转控制单元和控制器，其中，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元，所述检测控制单元中设有外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元，所述运输控制单元与运输控制模块连接，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元分别与机械臂控制模块和上料机械手控制模块连接，所述检测控制单元中的外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元分别与外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块连接，所述翻转控制单元与翻转控制模块连接，所述运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元以及翻转控制单元均与控制器连接。

本发明中所述的一种高效节能型上料机器人的工作方法的工作方法，具体的工作方法如下：

（1）：首先工作人员对其进行组装，然后将组装完成的上料的机器人与后续的生产设备进行拼接；

（2）：待上一步骤中安装完成后，进入工作状态，即通过控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手运行，将产品放置到运输台上；

（3）：然后运输台开始对产品进行运输，在产品运输的过程中，控制器将会命令检测控制单元工作，通过检测控制单元命令检测控制模块控制产品检测装置开始工作；

（4）：在检测控制模块控制下，外观检测机构、区域检查机构和性能检测机构将会对产品的外观、产品是否超出产品的放置区以及产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中；

（5）：然后控制器中的数据处理器将会对收到的数据进行分析，如果检测出的产品的外观或者是性能存在问题，那么控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手运行，通过上料机械手把有问题的产品取走；

（6）：如果检测出产品超出了产品放置区，那么控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手运行,通过上料机械手对产品的位置进行调整，将其调整到产品放置区域内即可；

（7）：然后对产品另一侧进行检测，即控制器先通过翻转控制单元命令翻转控制模块开始工作，通过翻转控制模块命令翻转机构翻转，将产品翻转至下一个放置区域；

（8）：待产品放置好后，开始重复步骤（3）至（7），对产品另一面进行检测并进行位置调整，确保外观没以及产品放置的区域没有问题，方可进入后续的生产；

（9）：待产品正、反两面检测没有问题后，经过运输台的靠近加工位的入口处的检核装置进行再次核检，检核装置将数据传送给控制器，经过控制器中的数据处理器分析确认没有问题后开始后续加工即可，如果分析数据结果有问题，那么再通过上料机械手将产品取出。

上述技术方案可以看出，本发明具有如下有益效果：

1、本发明中所述的一种高效节能型上料机器人的工作方法，通过产品检测装置对产品的位置信息进行检测，然后看其是否在正常的区域内，一旦其超出了产品的放置区域，那么将通过机械臂上的上料机械手对其进行调整，让其进入产品放置区，从而对其起到了很好的定位功能，避免其产生错误问题，有效的提高其产品加工的质量，确保产品在产品放置区域，避免出现产品移位造成加工错位现象，有效的提高其良品率。

2、本发明中还设置了性能检测机构，对待加工产品的指标性能进行检测，不合格将无法进入后续工序，避免其对后续加工资源的占用，从而起到了很好的节能环保的效果。

3、本发明中所述运输台上设有翻转机构，所述翻转机构的前工位和后工位上均设有一组产品检测装置；对产品进行翻转能够有效的对其另一面的外观进行检测，同时也对其起到了抗压测试的目的；所述翻转机构中设有翻转台，所述翻转台上设有防护机构，防护机构的设置，能够有效的避免翻转过程中产品掉落，提高其生产的稳定性。

4、本发明中所述的一种高效节能型上料机器人的工作方法的工作方法，其通过产品外观检测机构和性能检测机构将会对产品的外观以及产品性能进行检测，如果检测出的产品的外观或者是其性能或者外观和性能都存在问题，上料机械手将把有问题的产品取走，如果检测结果没有问题，那么将进入后续的加工；与此同时，该上料机器人还设置了区域检查机构，如果检测出产品超出了产品放置区，通过上料机械手对产品的位置进行调整，将其调整到产品放置区域内即可，整个工作过程简单方便，大大的提高了其工作的效率，有效避免其对后续加工资源的占用，从而起到了很好的节能环保的效果。

5、其中还设置了翻转机构，能够便于对产品另一侧的外观进行检测，大大的提高了检测的准确性，实现真正的智能化，也避免不合格产品对后续加工资源的占用，起到一定的节能环保的效果。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中电气连接示意图；

图中：运输台-1、位置调整机构-2、机械臂-21、上料机械手-22、产品检测装置-3、观检测机构-31、区域检查机构-32、性能检测机构-33、控制装置-4、翻转机构-5、检核装置-6。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本发明。

实施例1

如图所示的一种高效节能型上料机器人的工作方法，包括：运输台1，所述运输台1上设有一组产品放置区和用于调整产品位置的位置调整机构2，所述位置调整机构2中设有机械臂21，所述机械臂21设于运输台1的两侧，且所述机械臂21上设有上料机械手22，所述运输台1上设有产品检测装置3，其中，所述产品检测装置3中设有外观检测机构31、区域检查机构32和性能检测机构33，所述运输台1、机械臂2、上料机械手22以及产品检测装置3均与控制装置4连接。

本实施例中所述上料机械手22中设有关节，所述关节间采用活动连接，且所述上料机械手22上设有防护层。

本实施例中所述运输台1上设有翻转机构5，所述翻转机构5的前工位和后工位上均设有一组产品检测装置3。

本实施例中所述翻转机构5中设有翻转台，所述翻转台上设有防护机构。

本实施例中所述运输台1的靠近加工位的入口处设有检核装置6，所述检核装置6中设有摄像头，所述摄像头与控制装置4连接。

本实施例中所述控制装置4中设有运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块、翻转控制模块和控制器模块，其中，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块，所述运输控制模块与运输台1连接，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块分别与机械臂21和上料机械手22连接，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块分别与所述产品检测装置3中的外观检测机构31、区域检查机构32和性能检测机构33连接，所述翻转控制模块与翻转机构5连接，所述运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块以及翻转控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述控制器模块中设有运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元、翻转控制单元和控制器，其中，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元，所述检测控制单元中设有外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元，所述运输控制单元与运输控制模块连接，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元分别与机械臂控制模块和上料机械手控制模块连接，所述检测控制单元中的外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元分别与外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块连接，所述翻转控制单元与翻转控制模块连接，所述运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元以及翻转控制单元均与控制器连接。

实施例2

如图所示的一种高效节能型上料机器人的工作方法，包括：运输台1，所述运输台1上设有一组产品放置区和用于调整产品位置的位置调整机构2，所述位置调整机构2中设有机械臂21，所述机械臂21设于运输台1的两侧，且所述机械臂21上设有上料机械手22，所述运输台1上设有产品检测装置3，其中，所述产品检测装置3中设有外观检测机构31、区域检查机构32和性能检测机构33，所述运输台1、机械臂2、上料机械手22以及产品检测装置3均与控制装置4连接。

本实施例中所述上料机械手22中设有关节，所述关节间采用活动连接，且所述上料机械手22上设有防护层。

本实施例中所述运输台1上设有翻转机构5，所述翻转机构5的前工位和后工位上均设有一组产品检测装置3。

本实施例中所述翻转机构5中设有翻转台，所述翻转台上设有防护机构。

本实施例中所述运输台1的靠近加工位的入口处设有检核装置6，所述检核装置6中设有摄像头，所述摄像头与控制装置4连接。

本实施例中所述控制装置4中设有运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块、翻转控制模块和控制器模块，其中，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块，所述运输控制模块与运输台1连接，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块分别与机械臂21和上料机械手22连接，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块分别与所述产品检测装置3中的外观检测机构31、区域检查机构32和性能检测机构33连接，所述翻转控制模块与翻转机构5连接，所述运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块以及翻转控制模块均与控制器模块连接。

本实施例中所述控制器模块中设有运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元、翻转控制单元和控制器，其中，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元，所述检测控制单元中设有外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元，所述运输控制单元与运输控制模块连接，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元分别与机械臂控制模块和上料机械手控制模块连接，所述检测控制单元中的外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元分别与外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块连接，所述翻转控制单元与翻转控制模块连接，所述运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元以及翻转控制单元均与控制器连接。

本实施例中所述的一种高效节能型上料机器人的工作方法的工作方法，其特征在于：具体的工作方法如下：

（1）：首先工作人员对其进行组装，然后将组装完成的上料的机器人与后续的生产设备进行拼接；

（2）：待上一步骤中安装完成后，进入工作状态，即通过控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手22运行，将产品放置到运输台1上；

（3）：然后运输台1开始对产品进行运输，在产品运输的过程中，控制器将会命令检测控制单元工作，通过检测控制单元命令检测控制模块控制产品检测装置3开始工作；

（4）：在检测控制模块控制下，外观检测机构31、区域检查机构32和性能检测机构33将会对产品的外观、产品是否超出产品的放置区以及产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中；

（5）：然后控制器中的数据处理器将会对收到的数据进行分析，如果检测出的产品的外观或者是性能存在问题，那么控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手22运行，通过上料机械手22把有问题的产品取走；

（6）：如果检测出产品超出了产品放置区，那么控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手22运行,通过上料机械手22对产品的位置进行调整，将其调整到产品放置区域内即可；

（7）：然后对产品另一侧进行检测，即控制器先通过翻转控制单元命令翻转控制模块开始工作，通过翻转控制模块命令翻转机构5翻转，将产品翻转至下一个放置区域；

（8）：待产品放置好后，开始重复步骤（3）至（7），对产品另一面进行检测并进行位置调整，确保外观没以及产品放置的区域没有问题，方可进入后续的生产；

（9）：待产品正、反两面检测没有问题后，经过运输台1的靠近加工位的入口处的检核装置6进行再次核检，检核装置6将数据传送给控制器，经过控制器中的数据处理器分析确认没有问题后开始后续加工即可，如果分析数据结果有问题，那么再通过上料机械手将产品取出。。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进，这些改进也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述的高效节能型上料机器人包括：运输台（1），所述运输台（1）上设有一组产品放置区和用于调整产品位置的位置调整机构（2），所述位置调整机构（2）中设有机械臂（21），所述机械臂（21）设于运输台（1）的两侧，且所述机械臂（21）上设有上料机械手（22），所述运输台（1）上设有产品检测装置（3），其中，所述产品检测装置（3）中设有外观检测机构（31）、区域检查机构（32）和性能检测机构（33），所述运输台（1）、机械臂（2）、上料机械手（22）以及产品检测装置（3）均与控制装置（4）连接；

该高效节能型上料机器人具体的工作方法如下：

（1）：首先工作人员对其进行组装，然后将组装完成的上料的机器人与后续的生产设备进行拼接；

（2）：待上一步骤中安装完成后，进入工作状态，即通过控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手（22）运行，将产品放置到运输台（1）上；

（3）：然后运输台（1）开始对产品进行运输，在产品运输的过程中，控制器将会命令检测控制单元工作，通过检测控制单元命令检测控制模块控制产品检测装置（3）开始工作；

（4）：在检测控制模块控制下，外观检测机构（31）、区域检查机构（32）和性能检测机构（33）将会对产品的外观、产品是否超出产品的放置区以及产品的性能进行检测，并将检测的数据传送给控制器中；

（5）：然后控制器中的数据处理器将会对收到的数据进行分析，如果检测出的产品的外观或者是性能存在问题，那么控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手（22）运行，通过上料机械手（22）把有问题的产品取走；

（6）：如果检测出产品超出了产品放置区，那么控制器命令上料机械手控制单元工作，然后上料机械手控制单元将会命令上料机械控制模块控制上料机械手（22）运行,通过上料机械手（22）对产品的位置进行调整，将其调整到产品放置区域内即可；

（7）：然后对产品另一侧进行检测，即控制器先通过翻转控制单元命令翻转控制模块开始工作，通过翻转控制模块命令翻转机构（5）翻转，将产品翻转至下一个放置区域；

（8）：待产品放置好后，开始重复步骤（3）至（7），对产品另一面进行检测并进行位置调整，确保外观没以及产品放置的区域没有问题，方可进入后续的生产；

（9）：待产品正、反两面检测没有问题后，经过运输台（1）的靠近加工位的入口处的检核装置（6）进行再次核检，检核装置（6）将数据传送给控制器，经过控制器中的数据处理器分析确认没有问题后开始后续加工即可，如果分析数据结果有问题，那么再通过上料机械手将产品取出。

2.根据权利要求1所述的高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述上料机械手（22）中设有关节，所述关节间采用活动连接，且所述上料机械手（22）上设有防护层。

3.根据权利要求1所述的高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述运输台（1）上设有翻转机构（5），所述翻转机构（5）的前工位和后工位上均设有一组产品检测装置（3）。

4.根据权利要求4所述的高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述翻转机构（5）中设有翻转台，所述翻转台上设有防护机构。

5.根据权利要求1所述的高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述运输台（1）的靠近加工位的入口处设有检核装置（6），所述检核装置（6）中设有摄像头，所述摄像头与控制装置（4）连接。

6.根据权利要求1所述的高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述控制装置（4）中设有运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块、翻转控制模块和控制器模块，其中，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块，所述运输控制模块与运输台（1）连接，所述位置调整控制模块中设有机械臂控制模块和上料机械手控制模块分别与机械臂（21）和上料机械手（22）连接，所述检测控制模块中设有外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块分别与所述产品检测装置（3）中的外观检测机构（31）、区域检查机构（32）和性能检测机构（33）连接，所述翻转控制模块与翻转机构（5）连接，所述运输控制模块、位置调整控制模块、检测控制模块以及翻转控制模块均与控制器模块连接。

7.根据权利要求6所述的高效节能型上料机器人的工作方法，其特征在于：所述控制器模块中设有运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元、翻转控制单元和控制器，其中，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元，所述检测控制单元中设有外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元，所述运输控制单元与运输控制模块连接，所述位置调整控制单元中设有机械臂控制单元和上料机械手控制单元分别与机械臂控制模块和上料机械手控制模块连接，所述检测控制单元中的外观检测控制单元、区域检查控制单元和性能检测控制单元分别与外观检测控制模块、区域检查控制模块和性能检测控制模块连接，所述翻转控制单元与翻转控制模块连接，所述运输控制单元、位置调整控制单元、检测控制单元以及翻转控制单元均与控制器连接。