RU2011113548A - Устройство для захвата топливных элементов, соответствующие зажим и погрузочно-разгрузочная система - Google Patents

Устройство для захвата топливных элементов, соответствующие зажим и погрузочно-разгрузочная система Download PDF

Info

Publication number
RU2011113548A
RU2011113548A RU2011113548/07A RU2011113548A RU2011113548A RU 2011113548 A RU2011113548 A RU 2011113548A RU 2011113548/07 A RU2011113548/07 A RU 2011113548/07A RU 2011113548 A RU2011113548 A RU 2011113548A RU 2011113548 A RU2011113548 A RU 2011113548A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
carriage
clamp
main
auxiliary
main carriage
Prior art date
Application number
RU2011113548/07A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2488902C2 (ru
Inventor
Патрик БАРЬЕ (FR)
Патрик БАРЬЕ
Original Assignee
Арева Нс (Fr)
Арева Нс
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Арева Нс (Fr), Арева Нс filed Critical Арева Нс (Fr)
Publication of RU2011113548A publication Critical patent/RU2011113548A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2488902C2 publication Critical patent/RU2488902C2/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/18—Apparatus for bringing fuel elements to the reactor charge area, e.g. from a storage place
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C19/00—Arrangements for treating, for handling, or for facilitating the handling of, fuel or other materials which are used within the reactor, e.g. within its pressure vessel
    • G21C19/32—Apparatus for removing radioactive objects or materials from the reactor discharge area, e.g. to a storage place; Apparatus for handling radioactive objects or materials within a storage place or removing them therefrom
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

1. Устройство (Р) для захвата топливных элементов, содержащее главную каретку (1) с продольной осью (XX'), зажим (6), соединенный с главной кареткой и выполненный с возможностью захвата головки топливных элементов, и вспомогательную каретку (2) с продольной осью (XX'), включающую в себя средства (20) крепления на подъемной/толкающей цепи, при этом главная и вспомогательная каретки соединены между собой средствами (170, 2; 171, 2121) передачи усилий, действующих на средства (20) крепления во время подъема устройства или во время действия на него горизонтального толкающего усилия, причем средства передачи усилия установлены между главной и вспомогательной каретками с возможностью отсоединения, так что разъединение главной каретки со вспомогательной кареткой осуществляется при заблокированной в своих креплениях вспомогательной каретке путем отсоединения средств передачи усилия от кареток путем однократного тянущего или толкающего движения главной каретки (1), при этом тянущее движение направлено в сторону вспомогательной каретки (2). ! 2. Устройство (Р) по п.1, в котором восстановление соединения главной каретки (1) с вспомогательной кареткой (2) происходит при заблокированной в своих креплениях (20) вспомогательной каретке путем однократного тянущего или толкающего движения главной каретки (1), при этом толкающее усилие направлено в сторону вспомогательной каретки (2). ! 3. Устройство (Р) по п.1, в котором средства (170, 2; 171, 2121) передачи усилий при разъемном соединении между главной и вспомогательной каретками содержат первый запирающий элемент (170), установленный на главной каретке (1) с возможностью поворота в направлении, поперечном к

Claims (25)

1. Устройство (Р) для захвата топливных элементов, содержащее главную каретку (1) с продольной осью (XX'), зажим (6), соединенный с главной кареткой и выполненный с возможностью захвата головки топливных элементов, и вспомогательную каретку (2) с продольной осью (XX'), включающую в себя средства (20) крепления на подъемной/толкающей цепи, при этом главная и вспомогательная каретки соединены между собой средствами (170, 2; 171, 2121) передачи усилий, действующих на средства (20) крепления во время подъема устройства или во время действия на него горизонтального толкающего усилия, причем средства передачи усилия установлены между главной и вспомогательной каретками с возможностью отсоединения, так что разъединение главной каретки со вспомогательной кареткой осуществляется при заблокированной в своих креплениях вспомогательной каретке путем отсоединения средств передачи усилия от кареток путем однократного тянущего или толкающего движения главной каретки (1), при этом тянущее движение направлено в сторону вспомогательной каретки (2).
2. Устройство (Р) по п.1, в котором восстановление соединения главной каретки (1) с вспомогательной кареткой (2) происходит при заблокированной в своих креплениях (20) вспомогательной каретке путем однократного тянущего или толкающего движения главной каретки (1), при этом толкающее усилие направлено в сторону вспомогательной каретки (2).
3. Устройство (Р) по п.1, в котором средства (170, 2; 171, 2121) передачи усилий при разъемном соединении между главной и вспомогательной каретками содержат первый запирающий элемент (170), установленный на главной каретке (1) с возможностью поворота в направлении, поперечном к продольной оси (XX'), и упора во вспомогательную каретку (2) для обеспечения передачи усилий, действующих на средства крепления во время горизонтального толкания, второй запирающий элемент (171), установленный с возможностью поворота перпендикулярно к продольной оси (XX') и упора (2121) во вспомогательную каретку для обеспечения передачи усилий, действующих на средства (20) крепления во время подъема; при этом тянущее усилие, действующее на главную каретку, обеспечивает поворот первого запирающего элемента (170), относительное движение главной каретки в сторону вспомогательной каретки и последующий поворот второго запирающего элемента, причем как повернутый первый запирающий элемент, так и повернутый второй запирающий элемент остаются в положении, свободном от какого-либо упора во вспомогательную каретку.
4. Устройство (Р) по п.2, в котором средства (170, 2; 171, 2121) передачи усилий при разъемном соединении между главной и вспомогательной каретками содержат первый запирающий элемент (170), установленный на главной каретке (1) с возможностью поворота в направлении, поперечном к продольной оси (XX'), и упора во вспомогательную каретку (2) для обеспечения передачи усилий, действующих на средства крепления во время горизонтального толкания, второй запирающий элемент (171), установленный с возможностью поворота перпендикулярно к продольной оси (XX') и упора (2121) во вспомогательную каретку для обеспечения передачи усилий, действующих на средства (20) крепления во время подъема; при этом тянущее усилие, действующее на главную каретку, обеспечивает поворот первого запирающего элемента (170), относительное движение главной каретки в сторону вспомогательной каретки и последующий поворот второго запирающего элемента, причем как повернутый первый запирающий элемент, так и повернутый второй запирающий элемент остаются в положении, свободном от какого-либо упора во вспомогательную каретку.
5. Устройство (Р) по любому из пп.1-4, в котором главная каретка содержит две жесткие части (9, 10, 11, 12; 16, 17), соединенные между собой гибким соединением, из которых одна часть (9, 10, 11, 12) соединена с зажимом (6) и содержит электронные весы (15), позволяющие электрически контролировать усилия растяжения или сжатия, действующие на указанную жесткую часть (9, 10, 11, 12), на которой установлен зажим (6), а другая часть (16, 17) содержит каретку (17), называемую головной, соединенную с вспомогательной кареткой (2), и захватное гнездо (161), при помощи которого осуществляется разъединение при тянущем/толкающем движении между головной и вспомогательной каретками (17, 2).
6. Устройство (Р) по любому из пп.1-4, в котором главная каретка содержит электрический двигатель (9) и установленный с возможностью поступательного перемещения полый вал (11, 12), один из концов которого связан посредством редуктора (91) типа винт/гайка с электрическим двигателем, а другой его конец (120) опирается на часть (611) захватных губок (61) зажима (6), при этом приведение в действие электрического двигателя (9) приводит к поступательному движению вала (12) в одном направлении и одновременно к сдвиганию или раздвиганию захватных губок (61) зажима (6) путем их перемещения перпендикулярно к продольной оси (XX').
7. Устройство (Р) по п.5, в котором главная каретка содержит электрический двигатель (9) и установленный с возможностью поступательного перемещения полый вал (11, 12), один из концов которого связан посредством редуктора (91) типа винт/гайка с электрическим двигателем, а другой его конец (120) опирается на часть (611) захватных губок (61) зажима (6), при этом приведение в действие электрического двигателя (9) приводит к поступательному движению вала (12) в одном направлении и одновременно к сдвиганию или раздвиганию захватных губок (61) зажима (6) путем их перемещения перпендикулярно к продольной оси (XX').
8. Устройство (Р) по п.6, содержащее соединительный рычаг (10), закрепленный на главной каретке (1) и выполненный с возможностью сообщения поступательного перемещения валу (11, 12) и для его отсоединения от зажима, при этом рычаг выполнен с возможностью управления им при помощи дистанционных средств.
9. Устройство (Р) по п.7, содержащее соединительный рычаг (10), закрепленный на главной каретке (1) и выполненный с возможностью сообщения поступательного перемещения валу (11, 12) и для его отсоединения от зажима, при этом рычаг выполнен с возможностью управления им при помощи дистанционных средств.
10. Устройство (Р) по п.6, в котором зажим (6) содержит корпус (60), на котором с возможностью поворота установлены захватные губки (61) и с возможностью скольжения вдоль оси (XX') между губками (61) установлен шток (62), при этом внутри полого вала (12) закреплен стержень (120), опирающийся на шток (62) зажима, при этом длина штока зажима выбрана так, чтобы в одном из крайних положений губок зажима, сдвинутом или раздвинутом, соответствующем положению захвата головки топливных элементов, эта головка и шток зажима входили между собой в прямой контакт.
11. Устройство (Р) по любому из пп.7-9, в котором зажим (6) содержит корпус (60), на котором с возможностью поворота установлены захватные губки (61) и с возможностью скольжения вдоль оси (XX') между губками (61) установлен шток (62), при этом внутри полого вала (12) закреплен стержень (120), опирающийся на шток (62) зажима, при этом длина штока зажима выбрана так, чтобы в одном из крайних положений губок зажима, сдвинутом или раздвинутом, соответствующем положению захвата головки топливных элементов, эта головка и шток зажима входили между собой в прямой контакт.
12. Устройство (Р) по п.10, в котором стержень, закрепленный внутри полого вала (12), содержит выступ (7а), проходящий поперечно к оси (XX'), образуя флажок, а главная каретка (1) содержит первый датчик (8а) положения, расположенный напротив флажка (7а), для электрического обнаружения прямого контакта между головкой топливных элементов и штоком зажима.
13. Устройство (Р) по п.11, в котором стержень, закрепленный внутри полого вала (12), содержит выступ (7а), проходящий поперечно к оси (XX'), образуя флажок, а главная каретка (1) содержит первый датчик (8а) положения, расположенный напротив флажка (7а), для электрического обнаружения прямого контакта между головкой топливных элементов и штоком зажима.
14. Устройство (Р) по любому из пп.8-10, 12, 13, в котором главная каретка содержит фиксаторы (111), установленные с возможностью поворота поперечно к продольной оси (XX'), корпус зажима (6) содержит стенку (600) с уступами (600d), а вал (12) содержит закрепленные на его периферии рельефные элементы (110), при этом при повороте фиксаторов (111) рельефными элементами (110) и опоре повернутых фиксаторов (111) на уступы (600d) корпуса (60) зажима (6) зажим (6) и вал (12) оказываются соединенными.
15. Устройство (Р) по п.11, в котором главная каретка содержит фиксаторы (111), установленные с возможностью поворота поперечно к продольной оси (XX'), корпус зажима (6) содержит стенку (600) с уступами (600d), а вал (12) содержит закрепленные на его периферии рельефные элементы (110), при этом при повороте фиксаторов (111) рельефными элементами (110) и опоре повернутых фиксаторов (111) на уступы (600d) корпуса (60) зажима (6) зажим (6) и вал (12) оказываются соединенными.
16. Устройство (Р) по п.14, в котором средством стопорения соединения между главной кареткой (1) и зажимом (6) является шип (64), расположенный в стенке (600) корпуса (60) зажима (6) поперечно к продольной оси (XX') главного корпуса и обеспечивающий блокировку поступательного перемещения одного (1) относительно другого (6), при этом шип (64) выполнен с возможностью извлечения при помощи дистанционных средств.
17. Устройство (Р) по п.15, в котором средством стопорения соединения между главной кареткой (1) и зажимом (6) является шип (64), расположенный в стенке (600) корпуса (60) зажима (6) поперечно к продольной оси (XX') главного корпуса и обеспечивающий блокировку поступательного перемещения одного (1) относительно другого (6), при этом шип (64) выполнен с возможностью извлечения при помощи дистанционных средств.
18. Устройство (Р) по п.14, в котором полый вал (12) содержит выступ (7а), который проходит поперечно к оси (XX'), образуя флажок, а главная каретка (1) содержит первый и второй датчики (8а, 8b) положения, каждый из которых находится напротив флажка (7а) в данном положении при поступательном перемещении полого вала (12) для электрического обнаружения данного положения при поступательном перемещении рельефных элементов (110) и, следовательно, обнаружения поворота или отсутствия поворота фиксаторов (111).
19. Устройство (Р) по любому из пп.15-17, в котором полый вал (12) содержит выступ (7а), который проходит поперечно к оси (XX'), образуя флажок, а главная каретка (1) содержит первый и второй датчики (8а, 8b) положения, каждый из которых находится напротив флажка (7а) в данном положении при поступательном перемещении полого вала (12) для электрического обнаружения данного положения при поступательном перемещении рельефных элементов (110) и, следовательно, обнаружения поворота или отсутствия поворота фиксаторов (111).
20. Устройство (Р) по п.18, в котором корпус (60) зажима (6) содержит выступ, проходящий поперечно к оси (XX'), образуя флажок (7b), причем главная каретка (1) содержит третий датчик (8с) положения, который после соединения зажима (6) с главной кареткой оказывается напротив флажка (7b), электрически обнаруживая присутствие зажима (6).
21. Устройство (Р) по п.19, в котором корпус (60) зажима (6) содержит выступ, проходящий поперечно к оси (XX'), образуя флажок (7b), причем главная каретка (1) содержит третий датчик (8с) положения, который после соединения зажима (6) с главной кареткой оказывается напротив флажка (7b), электрически обнаруживая присутствие зажима (6).
22. Погрузочно-разгрузочная система (S) для загрузки и выгрузки топливных элементов, содержащая поворотный мост, содержащий желоб (5), в котором установлены каретки (1, 17; 2) устройства захвата (Р) по любому из пп.1-21, погрузочно-разгрузочную систему, содержащую цепь подъема/толкания, часть которой связана со средствами (20) крепления вспомогательной каретки (2) устройства захвата (Р) по любому из пп.1-21, при этом цепь подъема/толкания обеспечивает возможность перемещения с качением устройства захвата в горизонтальном положении наружу желоба поворотного моста.
23. Способ перемещения топливных элементов, согласно которому в случае возникновения неисправности во время рабочей операции перемещения часть (1, 16, 17) устройства захвата топливных элементов соединяют с аварийными механическими средствами перемещения, при этом часть (1, 16, 17) устройства захвата, соединенную с аварийными механическими средствами, отсоединяют при помощи дистанционных средств от остальной части (2, 20) устройства захвата, соединенной с рабочими механическими средствами перемещения.
24. Способ перемещения по п.23, согласно которому операцией перемещения является либо подъем, либо поворот относительно горизонтали, либо горизонтальное толкание.
25. Способ по любому из пп.23 или 24, согласно которому приведение в действие дистанционных средств приводит к единому движению натяжения-толкания, отсоединяющему одну (1, 16, 17) от другой (2) части (1, 16, 17; 2) устройства захвата.
RU2011113548/07A 2008-09-08 2009-09-07 Устройство для захвата топливных элементов, соответствующие зажим и погрузочно-разгрузочная система RU2488902C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0856016 2008-09-08
FR0856016A FR2935832B1 (fr) 2008-09-08 2008-09-08 Dispositif de prehension d'elements combustibles, pince et systeme de manutention associes
PCT/EP2009/061516 WO2010026241A1 (fr) 2008-09-08 2009-09-07 Dispositif de prehension d'elements combustibles, pince et systeme de manutention associes

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011113548A true RU2011113548A (ru) 2012-10-20
RU2488902C2 RU2488902C2 (ru) 2013-07-27

Family

ID=40565030

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011113548/07A RU2488902C2 (ru) 2008-09-08 2009-09-07 Устройство для захвата топливных элементов, соответствующие зажим и погрузочно-разгрузочная система

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8964928B2 (ru)
EP (1) EP2324481B1 (ru)
JP (1) JP5646483B2 (ru)
CN (1) CN102138184B (ru)
FR (1) FR2935832B1 (ru)
RU (1) RU2488902C2 (ru)
WO (1) WO2010026241A1 (ru)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103077755B (zh) * 2011-10-26 2016-07-06 上海核工程研究设计院 棒束抓取工具
CN103187112B (zh) * 2011-12-30 2015-07-29 中国原子能科学研究院 一种燃料元件抓具
RU2483374C1 (ru) * 2012-03-05 2013-05-27 Федеральное государственное унитарное предприятие "Горно-химический комбинат" Устройство для перегрузки ампул с отработавшим ядерным топливом реактора рбмк-1000
CN103640531B (zh) * 2013-12-08 2016-01-06 中国科学院合肥物质科学研究院 用于核聚变装置的部件转运车车厢控制系统及其控制方法
RU2553277C1 (ru) * 2014-03-20 2015-06-10 Федеральное государственное унитарное предприятие "Горно-химический комбинат" Устройство для подъема и перемещения корпусов ампул с пучками отработавших тепловыделяющих элементов
CN104103328A (zh) * 2014-06-18 2014-10-15 中国核电工程有限公司 一种圆柱固体结构边缘开孔布置吊篮的溶解器临界安全控制方法
RU172115U1 (ru) * 2017-02-27 2017-06-29 Федеральное Государственное Унитарное Предприятие "Горно - Химический Комбинат" (Фгуп "Гхк") Крышка для зацепления захватом электромеханического манипулятора
US9912130B1 (en) * 2017-05-08 2018-03-06 John Burns Living Trust Electrical device gripping tool
RU2758104C1 (ru) * 2020-08-28 2021-10-26 Акционерное общество «Прорыв» Устройство для захвата и удержания тепловыделяющего элемента
RU2759051C1 (ru) * 2020-08-28 2021-11-09 Акционерное общество «Прорыв» Устройство для захвата и транспортировки тепловыделяющего элемента
CN112693857A (zh) * 2020-12-31 2021-04-23 中国核电工程有限公司 一种乏燃料组件的送料装置、以及乏燃料组件处理系统
RU2768793C1 (ru) * 2021-01-11 2022-03-24 Российская Федерация, от имени которой выступает Государственная корпорация по атомной энергии "Росатом" Госкорпорация "Росатом" Устройство для захвата и транспортировки тепловыделяющего элемента, имеющего кольцевую проточку

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB390303A (en) * 1932-02-25 1933-04-06 John Jardine Improvements relating to electric laundry or other smoothing irons
NL134331C (ru) 1966-04-18
US3902963A (en) * 1970-01-05 1975-09-02 Combustion Eng Anti-ejection latch
FR2192057B1 (ru) * 1972-07-10 1976-01-16 Commissariat A En Atomique Fr
SU494980A1 (ru) * 1972-09-18 1984-11-07 Предприятие П/Я А-7755 Автоматический захват дл транспортировки тепловыдел ющих сборок дерных реакторов
US3851987A (en) * 1972-12-29 1974-12-03 Combustion Eng Eccentric coupling means
DE2308131B2 (de) * 1973-02-19 1979-02-08 Fried. Krupp Gmbh, 4300 Essen Greifvorrichtung einer Hubeinrichtung, insbesondere in einem Kernreaktor zum Absetzen und Aufnehmen von Brennelementen und Stäben
DE2436507A1 (de) 1973-04-05 1976-02-12 Krupp Gmbh Greifvorrichtung einer hubeinrichtung eines ladegeraetes fuer einen kernreaktor
US3959072A (en) * 1973-09-27 1976-05-25 Combustion Engineering, Inc. Compactable control element assembly for a nuclear reactor
US3959071A (en) * 1974-05-28 1976-05-25 Combustion Engineering, Inc. Method and apparatus for a nuclear reactor for increasing reliability to scram control elements
US3905634A (en) * 1974-06-04 1975-09-16 Us Energy Quick release latch for reactor scram
FR2368121A1 (fr) * 1976-10-15 1978-05-12 Commissariat Energie Atomique Dispositif de manutention a bras double pour reacteur nucleaire
JPS5928878B2 (ja) * 1978-11-17 1984-07-16 富士電機株式会社 原子炉燃料体取扱用グリツパ
JPS5914096U (ja) * 1982-07-19 1984-01-27 富士電機株式会社 原子炉燃料等の取扱グリツパ
SU1195828A1 (ru) * 1984-02-15 1987-01-23 Предприятие П/Я В-2679 Дистанционный захват
DE3918587A1 (de) 1988-06-13 1989-12-14 Westinghouse Electric Corp Umkonfigurierbarer gelenkiger roboterarm
FR2636467B1 (fr) * 1988-09-14 1990-10-26 Framatome Sa Dispositif de secours pour la commande du deplacement d'un chariot convoyeur d'assemblage de combustible nucleaire
FR2681466B1 (fr) 1991-09-17 1994-06-10 Framatome Sa Grappin orientable de manutention d'assemblage combustible nucleaire.
FR2699519B1 (fr) * 1992-12-17 1995-03-24 Framatome Sa Dispositif d'accouplement d'un organe mobile avec au moins un organe d'entraînement.
JPH07104094A (ja) * 1993-10-04 1995-04-21 Power Reactor & Nuclear Fuel Dev Corp 燃料集合体用グリッパー
JPH112692A (ja) * 1997-06-11 1999-01-06 Toshiba Corp 制御棒・燃料支持金具つかみ具
JPH1123782A (ja) * 1997-06-27 1999-01-29 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 使用済燃料取扱装置
CN1096339C (zh) 2000-10-13 2002-12-18 董运达 气动机械手
KR100470935B1 (ko) * 2002-07-30 2005-02-21 한국수력원자력 주식회사 우라늄봉의 이송장치
CN1182542C (zh) 2003-01-10 2004-12-29 清华大学 一种远距离重力自动抓放机构
JP2005114447A (ja) * 2003-10-06 2005-04-28 Nuclear Fuel Ind Ltd 燃料取扱工具
US7873137B2 (en) * 2006-02-09 2011-01-18 Kabushiki Kaisha Toshiba Reactivity control arrangement and fast reactor

Also Published As

Publication number Publication date
FR2935832B1 (fr) 2010-10-08
US20110164718A1 (en) 2011-07-07
CN102138184B (zh) 2014-05-07
US8964928B2 (en) 2015-02-24
EP2324481A1 (fr) 2011-05-25
FR2935832A1 (fr) 2010-03-12
CN102138184A (zh) 2011-07-27
JP5646483B2 (ja) 2014-12-24
RU2488902C2 (ru) 2013-07-27
WO2010026241A1 (fr) 2010-03-11
EP2324481B1 (fr) 2013-12-11
JP2012502264A (ja) 2012-01-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2011113548A (ru) Устройство для захвата топливных элементов, соответствующие зажим и погрузочно-разгрузочная система
JP4724239B2 (ja) 管体把持金具
US8464983B2 (en) Towing apparatus for a spacecraft when in orbit and a towing spacecraft
CN101987613B (zh) 用于地面运输工具的电池块的锁止装置
RU2009126540A (ru) Устройство верхнего привода и способ захвата трубы
JP2012502264A5 (ru)
TW200701968A (en) Transfer system and transfer device
CN207807717U (zh) 一种盖片仪的玻片夹持机构
EP2254208A3 (en) Withdrawable device of vacuum circuit breaker
RU2007120197A (ru) Устройство захвата детали для автоматической смены инструментальной оснастки
CN1736844A (zh) 具有托盘抓取器的工业卡车
KR20160133467A (ko) 로봇 시스템용 그립퍼 핑거의 그립퍼 팁을 교체하기 위한 장착 장치
JP2009214227A (ja) ドア取り外しシステム
JP4563463B2 (ja) ドア取り外し方法
JP5535255B2 (ja) 管体固定装置及び管体固定金具
JP2007161397A (ja) フック収納部付バケットリンク
CN205629704U (zh) 移载机构
KR100769321B1 (ko) 전기 컨넥터의 해제력 측정장치
AU2021215247A1 (en) System, Apparatus, and Method for Installation and/or removal of Conductor Spacers
CN103832343A (zh) 用于车辆内部空间的约束设备
CN112811353A (zh) 光伏板翻转装置及运输车
RU2022778C1 (ru) Адаптивный захват руки манипулятора
DE60026328D1 (de) Lösbare greif- und klemmvorrichtung zum heben grossformatiger bretter und verfahren zum lösen des brettes in montageposition
CN209759016U (zh) 垂管锁定装置以及装车鹤管
CN213562638U (zh) 一种微板转移抓手