RU2009126540A - Устройство верхнего привода и способ захвата трубы - Google Patents

Устройство верхнего привода и способ захвата трубы Download PDF

Info

Publication number
RU2009126540A
RU2009126540A RU2009126540/03A RU2009126540A RU2009126540A RU 2009126540 A RU2009126540 A RU 2009126540A RU 2009126540/03 A RU2009126540/03 A RU 2009126540/03A RU 2009126540 A RU2009126540 A RU 2009126540A RU 2009126540 A RU2009126540 A RU 2009126540A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
drive
housing
spline
neck
grippers
Prior art date
Application number
RU2009126540/03A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2446268C2 (ru
Inventor
Лоренс Е. УЭЛЛС (US)
Лоренс Е. УЭЛЛС
Нейл Эдвард ВЕСТ (US)
Нейл Эдвард ВЕСТ
Original Assignee
НЭШНЛ ОЙЛВЕЛЛ ВАРКО, Эл.Пи. (US)
НЭШНЛ ОЙЛВЕЛЛ ВАРКО, Эл.Пи.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to US87430706P priority Critical
Priority to US60/874,307 priority
Priority to US11/982,844 priority patent/US7665530B2/en
Priority to US11/982,844 priority
Application filed by НЭШНЛ ОЙЛВЕЛЛ ВАРКО, Эл.Пи. (US), НЭШНЛ ОЙЛВЕЛЛ ВАРКО, Эл.Пи. filed Critical НЭШНЛ ОЙЛВЕЛЛ ВАРКО, Эл.Пи. (US)
Publication of RU2009126540A publication Critical patent/RU2009126540A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2446268C2 publication Critical patent/RU2446268C2/ru

Links

Classifications

    • EFIXED CONSTRUCTIONS
    • E21EARTH DRILLING; MINING
    • E21BEARTH DRILLING, e.g. DEEP DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
    • E21B19/00Handling rods, casings, tubes or the like outside the borehole, e.g. in the derrick; Apparatus for feeding the rods or cables
    • E21B19/16Connecting or disconnecting pipe couplings or joints

Abstract

1. Устройство верхнего привода, содержащее верхний привод (20) и захватывающее устройство (100), соединенное с верхним приводом (20), расположенное под ним и имеющее корпус (285, 600) и горловину для приема трубы, подлежащей захвату, и четыре захвата (650, 672) для зацепления трубы, подлежащей захвату, при этом, по меньшей мере, два из четыре захватов расположены под тупым углом вокруг горловины. ! 2. Устройство по п.1, в котором другие два из четырех захватов (650, 672) расположены под тупым углом вокруг горловины. ! 3. Устройство по п.1, в котором два из четырех захватов, расположенные под тупым углом вокруг горловины, расположены в первой части (612) корпуса (600), и другие два из четырех захватов, расположенные под тупым углом вокруг горловины, расположены во второй части (614) корпуса (285, 600), причем первая часть корпуса выполнена с возможностью избирательного перемещения от его второй части. ! 4. Устройство по п.3, в котором первая часть (612) корпуса шарнирно закреплена относительно его второй части. !5. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором, по меньшей мере, один из захватов (650, 672) подвижно соединен с корпусом (600). ! 6. Устройство по любому из пп.1-4, дополнительно содержащее поршень с цилиндром (643, 652) для перемещения, по меньшей мере, одного из захватов (600). ! 7. Устройство по п.6, в котором поршень и цилиндр имеют двойное действие, так что, при их использовании возможно перемещение, по меньшей мере, одного из захватов (600) к трубе и от нее. ! 8. Устройство по любому из пп.1-4, в котором захватывающее устройство (100) подвешено на верхнем приводе (20) на, по меньшей мере, одной трубе (285o, 285i) с высоким сопротивлением крутящему моменту. ! 9. Устройство по п.8, �

Claims (36)

1. Устройство верхнего привода, содержащее верхний привод (20) и захватывающее устройство (100), соединенное с верхним приводом (20), расположенное под ним и имеющее корпус (285, 600) и горловину для приема трубы, подлежащей захвату, и четыре захвата (650, 672) для зацепления трубы, подлежащей захвату, при этом, по меньшей мере, два из четыре захватов расположены под тупым углом вокруг горловины.
2. Устройство по п.1, в котором другие два из четырех захватов (650, 672) расположены под тупым углом вокруг горловины.
3. Устройство по п.1, в котором два из четырех захватов, расположенные под тупым углом вокруг горловины, расположены в первой части (612) корпуса (600), и другие два из четырех захватов, расположенные под тупым углом вокруг горловины, расположены во второй части (614) корпуса (285, 600), причем первая часть корпуса выполнена с возможностью избирательного перемещения от его второй части.
4. Устройство по п.3, в котором первая часть (612) корпуса шарнирно закреплена относительно его второй части.
5. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором, по меньшей мере, один из захватов (650, 672) подвижно соединен с корпусом (600).
6. Устройство по любому из пп.1-4, дополнительно содержащее поршень с цилиндром (643, 652) для перемещения, по меньшей мере, одного из захватов (600).
7. Устройство по п.6, в котором поршень и цилиндр имеют двойное действие, так что, при их использовании возможно перемещение, по меньшей мере, одного из захватов (600) к трубе и от нее.
8. Устройство по любому из пп.1-4, в котором захватывающее устройство (100) подвешено на верхнем приводе (20) на, по меньшей мере, одной трубе (285o, 285i) с высоким сопротивлением крутящему моменту.
9. Устройство по п.8, в котором, по меньшей мере, одна труба (285o, 285i) с высоким сопротивлением крутящему моменту является раздвижной для обеспечения перемещения захватывающего устройства (100) к верхнему приводу и от него.
10. Устройство по любому из пп.1-4, в котором корпус (600) дополнительно содержит шлицевой элемент (604) на корпусе (285, 600), элемент предназначенный для стыковки с соответствующим шлицевым элементом на другой детали.
11. Устройство по п.10, дополнительно содержащее подъемное устройство (285o, 285i) для подъема захватывающего устройства (100), для входа шлицевого элемента в зацепление с соответствующим шлицевым элементом на другой детали для избирательного зацепления.
12. Устройство по п.11, в котором горловина является круглой, и шлицевой элемент (604) проходит по периметру участка горловины.
13. Устройство по п.10, в котором корпус (600) содержит две половины (612, 614), и шлицевой элемент расположен на одной из половин.
14. Устройство по любому из пп.1-4, в котором верхний привод (20) содержит ведущий вал и внутренний противовыбросовый превентор (90), соединенный с ведущим валом.
15. Устройство по п.14, в котором внутренний противовыбросовый превентор имеет главный участок и трубный участок, подвешенный на нем, при этом главный участок расположен между верхним приводом (20) и корпусом (600) захватывающего устройства (100).
16. Устройство по любому из пп.1-4, в котором захваты (650, 672) являются одновременно перемещаемыми.
17. Способ захвата трубного элемента под верхним приводом (20), содержащий активизацию четырех захватов (650, 672), расположенных в корпусе захватывающего устройства (600) для захвата части трубного элемента, расположенного в горловине захватывающего устройства (600), расположенного под верхним приводом.
18. Способ по п.17, в котором корпус содержит две части (612, 614) и осуществляет перемещение, по меньшей мере, одной из частей корпуса для открытия горловины.
19. Способ по п.17 или 18, в котором верхний привод (20) имеет ведущий вал (528), и внутренний противовыбросовый превентор (522) соединен с ведущим валом (528).
20. Способ по п.19 в котором корпус имеет первый шлицевой элемент (604), и внутренний противовыбросовый превентор имеет второй шлицевой элемент (524), и осуществляют стыковку первого шлицевого элемента (604) со вторым шлицевым элементом (524).
21. Способ по п.20, в котором захватывающее устройство (600) расположено на подъемном устройстве (516) для подъема устройства (600), захватывающего трубные элементы, по отношению ко второму шлицевому элементу для зацепления первого шлицевого элемента (524) для облегчения раскрепления соединения между внутренним противовыбросовым превентором (522) и ведущим валом (528), при этом дополнительно осуществляют подъем захватывающего устройства (600) так, что первый шлицевой элемент (524) зацепляет второй шлицевой элемент (604), и раскрепление соединения между внутренним противовыбросовым превентором (522) и ведущим валом (528).
22. Способ по п.21, в котором захватывающее устройство служит для поддержки внутреннего противовыбросового превентора, отсоединенного от ведущего вала, и первой части, перемещаемой от второй части для открытия горловины, для обеспечения возможности удаления внутреннего противовыбросового превентора от системы захвата, при этом осуществляют перемещение первой части от второй части, в то время как первая часть поддерживает внутренний противовыбросовый превентор, и перемещение внутреннего противовыбросового превентора от первой части.
23. Устройство верхнего привода, содержащее верхний привод (20), имеющий ведущий вал (528), деталь (522), соединенную с ведущим валом (528), и корпус (600), подвешенный к верхнему приводу (20), отличающееся тем, что корпус (600) содержит первый шлицевой элемент, и деталь (522) имеет второй шлицевой элемент (524) для зацепления с первым шлицевым элементом для избирательного замедления вращения детали для облегчения раскрепления соединения с ведущим валом (528) верхнего привода.
24. Устройство по п.23, в котором корпус (600) является устройством захвата для избирательного захвата трубного элемента.
25. Устройство по п.23 или 24, в котором деталь является внутренним противовыбросовым превентором.
26. Устройство по п.23 или 24, в котором первый шлицевой элемент содержит шлицы, расположенные на вогнутой поверхности.
27. Устройство по п.23 или 24, в котором второй шлицевой элемент содержит шлицы, расположенные на выпуклой поверхности.
28. Устройство верхнего привода по п.23 или 24, в котором первая шлицевая поверхность расположена на бортике, выступающем вверх из корпуса (600).
29. Устройство верхнего привода по п.23 или 24, в котором корпус (600) содержит горловину для размещения трубного элемента, первая шлицевая поверхность размещена примыкающей к горловине.
30. Устройство по п.29, в котором корпус (600) выполнен из двух частей (612, 614), при этом первый шлицевой элемент расположен на, по меньшей мере, одной части (612), и части (612, 614) способны перемещаться для открытия горловины для облегчения удаления горловины детали.
31. Устройство по любому из пп.23, 24, 30, в котором корпус (600) способен перемещаться к верхнему приводу (20) или от него для избирательного зацепления первого шлицевого элемента с вторым шлицевым элементом и отцепления от него.
32. Устройство по п.23 или 24, в котором первый и второй шлицевые элементы содержат шлицы, расположенные, по существу, вертикально.
33. Способ облегчения удаления детали, соединенной с ведущим валом (528) верхнего привода (20), содержащий зацепление первого шлицевого элемента (604) корпуса (600), подвешенного на верхнем приводе (20), со вторым шлицевым элементом (524) детали (522), и вращение ведущего вала (528) верхнего привода (20) для раскрепления соединения детали (522) с ведущим валом (528).
34. Способ по п.33, дополнительно содержащий опирание детали на шлицевой элемент.
35. Способ по п.33, дополнительно содержащий опирание детали на корпус (600).
36. Способ по одному из пп.33-35, дополнительно содержащий прикрепление троса вспомогательной лебедки к детали (522) и удаление детали из положения совмещения с верхним приводом (20).
RU2009126540/03A 2006-12-12 2007-11-15 Устройство верхнего привода и способ захвата трубы RU2446268C2 (ru)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US87430706P true 2006-12-12 2006-12-12
US60/874,307 2006-12-12
US11/982,844 US7665530B2 (en) 2006-12-12 2007-11-03 Tubular grippers and top drive systems
US11/982,844 2007-11-03

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009126540A true RU2009126540A (ru) 2011-01-20
RU2446268C2 RU2446268C2 (ru) 2012-03-27

Family

ID=38982655

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009126540/03A RU2446268C2 (ru) 2006-12-12 2007-11-15 Устройство верхнего привода и способ захвата трубы

Country Status (8)

Country Link
US (1) US7665530B2 (ru)
EP (2) EP2320024B1 (ru)
CN (2) CN101611215B (ru)
BR (1) BRPI0718353B1 (ru)
CA (2) CA2765236C (ru)
NO (2) NO338657B1 (ru)
RU (1) RU2446268C2 (ru)
WO (1) WO2008072003A1 (ru)

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7665530B2 (en) 2006-12-12 2010-02-23 National Oilwell Varco L.P. Tubular grippers and top drive systems
AT551489T (de) 2007-12-12 2012-04-15 Weatherford Lamb Oberantriebssystem
US8573329B2 (en) * 2009-08-28 2013-11-05 Frank's Casing Crew And Rental Tools, Inc. Rotation inhibiting apparatus
US8944192B2 (en) 2010-04-20 2015-02-03 Savannah River Nuclear Solutions, Llc Robotic platform for traveling on vertical piping network
US20110297445A1 (en) * 2010-05-03 2011-12-08 Tsc Offshore Group Limited Top drive
NO333414B1 (no) * 2010-07-16 2013-06-03 Quality Technical Group As Anordning og framgangsmate for oppspenning av et rorstrengmellomstykke pa en toppdrevet boremaskin
CN101942976B (zh) * 2010-09-01 2012-08-15 中国石油天然气集团公司 连续循环钻井系统的钻杆接头定位控制方法
US8967278B2 (en) 2011-01-19 2015-03-03 Nabors Canada Collar assembly for breaking tubing hanger connections
US9777546B2 (en) * 2011-10-20 2017-10-03 Cameron International Corporation Ram packer extraction tool
GB2507083A (en) * 2012-10-18 2014-04-23 Managed Pressure Operations Apparatus for continuous circulation drilling.
CN103790532B (zh) * 2012-11-03 2016-05-04 中国石油化工股份有限公司 油井抢喷生根方法及机构
US9316071B2 (en) 2013-01-23 2016-04-19 Weatherford Technology Holdings, Llc Contingent continuous circulation drilling system
US9010820B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 T&T Engineering Services, Inc. Blowout preventer lifting apparatus
CA2848288A1 (en) * 2013-04-05 2014-10-05 Monument Machine Shop Ltd. Clamp assembly
CN103711442B (zh) * 2013-12-10 2016-06-22 松原市前进石油工程机械有限公司 一种两个卡瓦机构上下对称排列的双游动卡瓦装置
CN103939007B (zh) * 2014-05-12 2016-04-27 德阳东星机械制造有限公司 一种用于钻井的顶部驱动钻井装置
BR112017010828A2 (pt) 2014-11-26 2017-12-26 Weatherford Tech Holdings Llc impulsor superior modular
US10626683B2 (en) 2015-08-11 2020-04-21 Weatherford Technology Holdings, Llc Tool identification
US10465457B2 (en) 2015-08-11 2019-11-05 Weatherford Technology Holdings, Llc Tool detection and alignment for tool installation
WO2017031441A1 (en) 2015-08-20 2017-02-23 Weatherford Technology Holdings, Llc Top drive torque measurement device
US10323484B2 (en) 2015-09-04 2019-06-18 Weatherford Technology Holdings, Llc Combined multi-coupler for a top drive and a method for using the same for constructing a wellbore
WO2017044482A1 (en) 2015-09-08 2017-03-16 Weatherford Technology Holdings, Llc Genset for top drive unit
US10590744B2 (en) 2015-09-10 2020-03-17 Weatherford Technology Holdings, Llc Modular connection system for top drive
US10167671B2 (en) 2016-01-22 2019-01-01 Weatherford Technology Holdings, Llc Power supply for a top drive
NO345334B1 (en) * 2016-03-02 2020-12-14 Mhwirth As Top drive for a drilling rig
NO342260B1 (en) * 2016-03-02 2018-04-30 Mhwirth As Top drive for a drilling rig
US10526844B2 (en) * 2016-03-02 2020-01-07 Mhwirth As Top drive for a drilling rig
CN105840093B (zh) * 2016-05-25 2018-03-30 三一重型能源装备有限公司 顶部驱动钻井设备及其控制系统
US10704364B2 (en) 2017-02-27 2020-07-07 Weatherford Technology Holdings, Llc Coupler with threaded connection for pipe handler
US10954753B2 (en) 2017-02-28 2021-03-23 Weatherford Technology Holdings, Llc Tool coupler with rotating coupling method for top drive
US10480247B2 (en) 2017-03-02 2019-11-19 Weatherford Technology Holdings, Llc Combined multi-coupler with rotating fixations for top drive
US10443326B2 (en) 2017-03-09 2019-10-15 Weatherford Technology Holdings, Llc Combined multi-coupler
US10247246B2 (en) 2017-03-13 2019-04-02 Weatherford Technology Holdings, Llc Tool coupler with threaded connection for top drive
US10711574B2 (en) 2017-05-26 2020-07-14 Weatherford Technology Holdings, Llc Interchangeable swivel combined multicoupler
US10544631B2 (en) 2017-06-19 2020-01-28 Weatherford Technology Holdings, Llc Combined multi-coupler for top drive
US10526852B2 (en) 2017-06-19 2020-01-07 Weatherford Technology Holdings, Llc Combined multi-coupler with locking clamp connection for top drive
US10355403B2 (en) 2017-07-21 2019-07-16 Weatherford Technology Holdings, Llc Tool coupler for use with a top drive
US10527104B2 (en) 2017-07-21 2020-01-07 Weatherford Technology Holdings, Llc Combined multi-coupler for top drive
US10745978B2 (en) 2017-08-07 2020-08-18 Weatherford Technology Holdings, Llc Downhole tool coupling system
WO2020139412A1 (en) * 2018-12-28 2020-07-02 Mark Bobeck Blow out preventer bonnet handling apparatus and method

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2522444A (en) * 1946-07-20 1950-09-12 Donovan B Grable Well fluid control
US2950639A (en) 1958-08-11 1960-08-30 Mason Carlton Tool Co Power operated pipe wrench
US3041901A (en) * 1959-05-20 1962-07-03 Dowty Rotol Ltd Make-up and break-out mechanism for drill pipe joints
US3086413A (en) * 1960-08-22 1963-04-23 Mason Carlton Tool Co Power operated pipe wrench and spinning means
US3902385A (en) * 1974-03-14 1975-09-02 Varco Int Pipe joint make-up or break-out tool
SU727836A1 (ru) * 1978-08-07 1980-04-15 Специальное Конструкторское Бюро Сейсмической Техники Автоматический элеватор
US4401000A (en) * 1980-05-02 1983-08-30 Weatherford/Lamb, Inc. Tong assembly
US4346629A (en) * 1980-05-02 1982-08-31 Weatherford/Lamb, Inc. Tong assembly
US4458768A (en) * 1981-01-23 1984-07-10 Varco International, Inc. Top drive well drilling apparatus
US4449506A (en) 1981-11-25 1984-05-22 Trw Inc. Fuel supply system
US4449596A (en) * 1982-08-03 1984-05-22 Varco International, Inc. Drilling of wells with top drive unit
US4649777A (en) * 1984-06-21 1987-03-17 David Buck Back-up power tongs
US4753300A (en) * 1984-10-03 1988-06-28 Triten Corporation Hydraulic top drive for wells
US4821814A (en) * 1987-04-02 1989-04-18 501 W-N Apache Corporation Top head drive assembly for earth drilling machine and components thereof
US4813493A (en) * 1987-04-14 1989-03-21 Triten Corporation Hydraulic top drive for wells
US4800968A (en) * 1987-09-22 1989-01-31 Triten Corporation Well apparatus with tubular elevator tilt and indexing apparatus and methods of their use
CA1302391C (en) * 1987-10-09 1992-06-02 Keith M. Haney Compact casing tongs for use on top head drive earth drilling machine
US4878546A (en) * 1988-02-12 1989-11-07 Triten Corporation Self-aligning top drive
US5388651A (en) * 1993-04-20 1995-02-14 Bowen Tools, Inc. Top drive unit torque break-out system
US5433279A (en) * 1993-07-20 1995-07-18 Tessari; Robert M. Portable top drive assembly
RU2105861C1 (ru) * 1995-04-28 1998-02-27 Анатолий Иванович Литвинов Верхнеприводное бурильное устройство анатолия литвинова
GB2307939B (en) * 1995-12-09 2000-06-14 Weatherford Oil Tool Apparatus for gripping a pipe
US5845549A (en) * 1995-12-20 1998-12-08 Frank's Casing Crew And Rental Tools, Inc. Power tong gripping ring mechanism
CA2267426C (en) 1996-10-15 2007-10-09 Laurence John Ayling Continuous circulation drilling method
US6116118A (en) * 1998-07-15 2000-09-12 Wesch, Jr.; William E. Gripping apparatus for power tongs and backup tools
GB2340857A (en) * 1998-08-24 2000-03-01 Weatherford Lamb An apparatus for facilitating the connection of tubulars and alignment with a top drive
GB2346577B (en) * 1999-01-28 2003-08-13 Weatherford Lamb An apparatus and a method for facilitating the connection of pipes
GB2346576B (en) * 1999-01-28 2003-08-13 Weatherford Lamb A rotary and a method for facilitating the connection of pipes
US6276450B1 (en) * 1999-05-02 2001-08-21 Varco International, Inc. Apparatus and method for rapid replacement of upper blowout preventers
US7506564B2 (en) * 2002-02-12 2009-03-24 Weatherford/Lamb, Inc. Gripping system for a tong
US7281451B2 (en) * 2002-02-12 2007-10-16 Weatherford/Lamb, Inc. Tong
US6536520B1 (en) * 2000-04-17 2003-03-25 Weatherford/Lamb, Inc. Top drive casing system
US6679333B2 (en) * 2001-10-26 2004-01-20 Canrig Drilling Technology, Ltd. Top drive well casing system and method
US7320374B2 (en) 2004-06-07 2008-01-22 Varco I/P, Inc. Wellbore top drive systems
US7188686B2 (en) * 2004-06-07 2007-03-13 Varco I/P, Inc. Top drive systems
GB2420573B (en) * 2004-11-24 2007-07-25 Bj Services Co Casing alignment tool
US7055594B1 (en) * 2004-11-30 2006-06-06 Varco I/P, Inc. Pipe gripper and top drive systems
RU55846U1 (ru) * 2004-12-28 2006-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "ПромТехИнвест-Сервис" Верхний силовой привод буровой установки
CA2525338C (en) * 2005-11-03 2008-10-21 Gerald Lesko Pipe gripping clamp
US7665530B2 (en) 2006-12-12 2010-02-23 National Oilwell Varco L.P. Tubular grippers and top drive systems

Also Published As

Publication number Publication date
EP2320024B1 (en) 2013-05-01
CA2765236A1 (en) 2008-06-19
US7665530B2 (en) 2010-02-23
CA2672530C (en) 2012-10-02
CA2765236C (en) 2013-10-22
CN101611215A (zh) 2009-12-23
EP2320024A1 (en) 2011-05-11
NO339656B1 (no) 2017-01-16
NO20092489L (no) 2009-08-13
CN103075120B (zh) 2016-04-06
NO20161192A1 (no) 2009-08-13
NO338657B1 (no) 2016-09-26
BRPI0718353B1 (pt) 2018-04-03
CN103075120A (zh) 2013-05-01
BRPI0718353A2 (pt) 2013-11-19
RU2446268C2 (ru) 2012-03-27
CA2672530A1 (en) 2008-06-19
US20080135228A1 (en) 2008-06-12
WO2008072003A1 (en) 2008-06-19
EP2100001B1 (en) 2012-05-16
CN101611215B (zh) 2013-07-17
EP2100001A1 (en) 2009-09-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3498191A3 (en) Methods of operating surgical end effectors
CN105082017B (zh) 一种钢板拉伸检测用多夹持机构夹头
CN102699703B (zh) 一种钻孔夹具
CN103465270B (zh) 一种带自锁的夹持装置
CN204339776U (zh) 机械手臂
CN206366932U (zh) 一种光伏组件接线盒夹具
CN102514014B (zh) 万米钻井机多点机械抓手
RU2013158928A (ru) Приводной инструмент, имеющий усовершенствованный механизм для закрепления приспособления для инструмента
GB2476608A (en) Electromagnetic clamping device
WO2007038364A3 (en) Tubing holding device for roller pumps
DE602004012368D1 (de) Industrieroboter mit Bildaufnahmevorrichtung in Endeffector-Tragevorrichtung
WO2008030631A3 (en) Microfluidic devices
EP2161060A3 (en) Expanding operating device and operation system
WO2005098417A3 (en) Liquid processing device including gas trap, and system and method
EP2532491A3 (en) Geometric end effector system
CA2714962A1 (en) Positioning mechanism of a bed
AT408572T (de) Einrichtung zum transport von gegenständen und verfahren zum betrieb der einrichtung
CA2631665A1 (en) Apparatus and method for facilitating connecting and disconnecting members
WO2007081362A3 (en) Force diversion apparatus and methods
BR112012031270A2 (pt) conjunto de retenção e membros de retenção para um aconexão de garra
BRPI0501584A (pt) Conjunto de tenaz, e, método para manipular uma conexão tubular
WO2010030542A8 (en) Surgical grasping device
DE602005001695D1 (de) Fördereinrichtung mit einem verbesserten übergabearm
WO2011060270A3 (en) Articulated apparatus for handling a drilling tool
WO2007065307A3 (en) Handling a device related operation in a virtualization environment