CN116408822A - 夹持装置及具有其的夹持机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹持装置及具有其的夹持机器人，其包括：机体；第一驱动件，设置在机体上；相互独立设置的第一夹爪组件和第二夹爪组件，第一驱动件分别与第一夹爪组件和第二夹爪组件驱动连接，以驱动第一夹爪组件和第二夹爪组件分别单独对物品进行夹持。通过本发明提供的技术方案，可以解决现有技术中的夹持装置适应性差的问题。

Description

夹持装置及具有其的夹持机器人

技术领域

本发明涉及夹持设备技术领域，具体而言，涉及一种夹持装置及具有其的夹持机器人。

背景技术

在实验室进行实验时，通常需要使用夹持装置对容器进行抓取。夹持装置通常设置有两组独立的夹爪组件，当对物品进行夹持时，可根据物品的种类或者物品所处的具体场景，选择使用其中一组或者两组夹爪组件对物品进行夹取。夹持装置通常还包括两组驱动组件，且驱动组件与夹爪组件一一对应设置，驱动组件与夹爪组件驱动连接，以使两组夹爪组件独立地对物品进行夹持。但是，如此设置，使得夹持装置的体积偏大，进而使得该夹持装置的占据的空间偏大，不方便对处于角落处的物品进行夹持。

发明内容

本发明提供一种夹持装置及具有其的夹持机器人，以解决现有技术中的夹持装置适应性差的问题。

本发明提供了一种夹持装置，其包括：机体；第一驱动件，设置在机体上；相互独立设置的第一夹爪组件和第二夹爪组件，第一驱动件分别与第一夹爪组件和第二夹爪组件驱动连接，以驱动第一夹爪组件和第二夹爪组件分别单独对物品进行夹持。

进一步地，第一夹爪组件的结构和第二夹爪组件的结构不相同；第一夹爪组件与第二夹爪组件分别位于机体的两侧；第一夹爪组件和/或第二夹爪组件相对机体位置可调。

进一步地，第一夹爪组件包括多个第一夹持部，每个第一夹持部具有第一夹持面，多个第一夹持部通过多个第一夹持面相互配合以对物品进行夹持。

进一步地，第一夹持部的第一夹持面与被夹持物品的接触区域位于第一夹持面的弧面或平面上；或者第一夹持部的第一夹持面与被夹持物品的接触区域有多个，且多个接触区域在第一夹持面上所在的部位相互之间形成夹角。

进一步地，第一夹持部的数量为两个，且两个第一夹持部相对设置，第一夹持部的第一夹持面呈V形。

进一步地，第一夹爪组件还包括：第一防滑结构，设置在第一夹持面上；和/或，第一弹性件，设置在第一夹持面上。

进一步地，第二夹爪组件包括多个夹持杆，多个夹持杆相互配合对物品进行夹持。

进一步地，夹持杆包括第一夹持段，第一夹持段具有第二夹持面，第二夹持面用于对物品进行夹持，至少一个夹持杆的第二夹持面为平面或弧面。

进一步地，第二夹持面上设置有第二防滑结构。

进一步地，夹持杆为柱体，夹持杆的数量为三个及以上。

进一步地，夹持杆还包括第二夹持段，第二夹持段与第一夹持段连接，且第二夹持段位于第一夹持段的上方，第二夹持段上设有第二弹性件。

进一步地，第二夹爪组件还包括多个主体部，每个主体部与至少一个夹持杆连接，且夹持杆位于主体部的下方；第一驱动件与主体部驱动连接，第一驱动件通过主体部带动夹持杆移动。

进一步地，夹持装置还包括多个连接部，每个连接部与至少一个主体部连接；第一驱动件与连接部驱动连接，第一驱动件通过连接部带动主体部移动。

进一步地，连接部包括呈夹角连接的第一连接段和第二连接段，第一驱动件与连接部的第一连接段连接，连接部的第二连接段与主体部连接。

进一步地，连接部的第一连接段的远离连接部的第二连接段的端部位于连接部的第二连接段的上方，连接部的第二连接段与主体部呈夹角连接。

进一步地，连接部的第一连接段与连接部的第二连接段连接后呈L形，连接部的第二连接段与主体部连接后呈L形，主体部与夹持杆连接后呈L形。

进一步地，连接部的数量为两个，且两个连接部相对设置，主体部位于两个连接部之间。

进一步地，主体部的数量为两个，两个主体部相对设置，主体部与连接部一一对应连接；夹持杆的数量为四个，一个主体部对应连接两个夹持杆，位于两个主体部上的夹持杆相对设置。

进一步地，第一夹爪组件包括两个相对设置的第一夹持部，第一夹持部与连接部一一对应连接，第一夹持部位于两个连接部之间。

进一步地，夹持装置还包括位移机构，位移机构设置在机体上，位移机构与第一夹爪组件和/或第二夹爪组件驱动连接，以调整第一夹爪组件和/或第二夹爪组件相对机体的位置。

进一步地，夹持装置还包括位移机构，位移机构设置在机体上，位移机构与第二夹爪组件驱动连接，以调整第二夹爪组件相对机体的位置。

进一步地，位移机构包括升降结构，升降结构包括：第二驱动件，第二驱动件设置在机体上；升降板，第二驱动件与升降板驱动连接，升降板上设置有第一限位部，主体部与第一限位部滑动连接，第二驱动件通过升降板带动第二夹爪组件升降。

进一步地，升降结构还包括：丝杆，第二驱动件与丝杆驱动连接；丝杆螺母副，丝杆螺母副与丝杆螺纹连接，丝杆螺母副与升降板连接；第二限位部，第二限位部设置在机体上，升降板与第二限位部滑动连接，第二驱动件通过丝杆和丝杆螺母副配合以带动升降板沿第二限位部升降。

进一步地，升降结构还包括：多个导向杆，每个连接部上设置至少一个导向杆，导向杆与主体部一一对应滑动连接，升降板带动主体部沿导向杆升降，连接部通过导向杆和第一限位部带动第二夹爪组件夹持。

进一步地，第二驱动件位于升降板的上方，升降结构还包括：限位传感器，位于第二驱动件的下方，且靠近第二驱动件设置；挡片，设置在升降板的上方，挡片与限位传感器配合能够限制升降板的位移。

进一步地，夹持装置还包括：快换连接板和气动快换接头，快换连接板设置在机体上，气动快换接头设置在快换连接板上。

进一步地，夹持机器人包括运动机构和上述中的夹持装置，运动机构与夹持装置驱动连接，运动机构驱动夹持装置移动。

应用本发明的技术方案，该夹持装置设置有第一夹爪组件和第二夹爪组件，当对物品进行夹持时，可根据物品的种类或者物品所处的具体场景，选择使用第一夹爪组件或者第二夹爪组件对物品进行夹取。与传统的技术方案相比，通过第一驱动件同时驱动第一夹爪组件和第二夹爪组件独立地进行夹取动作，减少了驱动件的数量，进而减少了夹持装置的整体的体积，能够使得夹持装置实现小型化，方便夹持装置对处于角落处的物品进行夹持。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明提供的夹持装置的结构示意图；

图2示出了本发明提供的升降板上升后的结构示意图；

图3示出了本发明提供的升降装置的另一视角的结构示意图；

图4示出了本发明提供的主体部与夹持杆配合的结构示意图；

图5示出了本发明提供的夹持杆的结构示意图；

图6示出了本发明提供的主体部与夹持杆配合的主视图；

图7示出了本发明提供的主体部与夹持杆配合的俯视图；

图8示出了本发明提供的主体部与夹持杆配合的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、机体；11、第二限位部；

20、第一驱动件；

30、第一夹持部；31、第一防滑结构；

41、主体部；42、夹持杆；4221、扳手切面；4222、卡接槽；4223、第二防滑结构；4224、第二弹性件；

50、连接部；

61、导向槽；

71、第二驱动件；72、升降板；721、第一限位部；73、丝杆；74、丝杆螺母副；75、连接块；751、挡片；

80、导向杆；

91、快换连接板；92、气动快换接头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图3所示，本发明提供了一种夹持装置，其包括机体10、第一驱动件20、相互独立设置的第一夹爪组件和第二夹爪组件。其中，第一驱动件20设置在机体10上。第一驱动件20分别与第一夹爪组件和第二夹爪组件驱动连接，以驱动第一夹爪组件和第二夹爪组件分别单独对物品进行夹持。

应用本发明的技术方案，该夹持装置设置有第一夹爪组件和第二夹爪组件，当对物品进行夹持时，可根据物品的种类或者物品所处的具体场景，选择使用第一夹爪组件或者第二夹爪组件对物品进行夹取。与传统的技术方案相比，本方案中，第一夹爪组件和第二夹爪组件均通过第一驱动件20驱动，如此设置，减少了驱动件的数量，减少了夹持装置的尺寸，并且降低了夹持装置的重量和成本。并且，第一夹爪组件和第二夹爪组件能够独立地进行夹取动作，方便对不同类型的物品进行取放，扩大了夹持装置的适用范围。

其中，第一夹爪组件的结构和第二夹爪组件的结构可相同，也可不同。本方案中，第一夹爪组件的结构和第二夹爪组件的结构不相同。如此设置，能够使得夹持装置能够对不同种类的物品进行拿取，进一步提升夹持装置的适用场景，提升了夹持装置的适用范围。并且，第一夹爪组件与第二夹爪组件分别位于机体10的两侧，其中，第一夹爪组件和第二夹爪组件可分别位于机体10的相邻设置的两侧，也可分别位于机体10的相对设置的两侧，也可设置在机体10的同一侧。本方案中，机体10沿竖直方向延伸，第一夹爪组件和第二夹爪组件分别位于机体10的相对设置的两侧。如此设置，能够避免第一夹爪组件和第二夹爪组件工作时，二者之间发生相互干涉的情况，提升了夹持装置的灵活性。进一步地，第一夹爪组件和第二夹爪组件中的至少一个相对机体10位置可调。本实施例中，第二夹爪组件相对机体10的位置可调，当通过第二夹爪组件夹持物品时，将第二夹爪组件调整至合适的位置后，通过第二夹爪组件对物品进行夹持，夹持完成后，根据需要可以再次调整第二夹爪组件的位置从而完成整体的夹持动作。如此设置，能够进一步提升夹持装置的灵活度，扩大其使用范围，方便物品的取放。

具体地，第一夹爪组件包括多个第一夹持部30，每个第一夹持部30具有第一夹持面，多个第一夹持部30通过多个第一夹持面相互配合以对物品进行夹持。对物品进行夹持时，第一夹爪组件的多个第一夹持部30靠近被夹持的物品，直至多个第一夹持面均与被夹持物品抵接。多个夹持部的设置，能够对不同尺寸以及不同形状的物品进行夹持，提升了第一夹爪组件的适应性。

具体地，第一夹持部30的第一夹持面与被夹持物品的接触区域位于第一夹持面的弧面或平面上；或者第一夹持部30的第一夹持面与被夹持物品的接触区域有多个，且多个接触区域在第一夹持面上所在的部位相互之间形成夹角。如此设置，能够增加第一夹持面与被夹持物品的接触面积，进一步提升第一夹爪组件对被夹持物品夹持的稳定性。

本实施例中，第一夹持部30为块状结构，且第一夹持部30的数量为两个，且两个第一夹持部30相对设置，第一夹持部30的第一夹持面呈V形。如此设置，能够保证被夹持物品的受力的均匀性，保证对被夹持物品夹持的稳定性。并且，两个呈V形的第一夹持面相对设置，能够实现对不同尺寸和不同形状的物品进行夹持，扩大了第一夹爪组件的使用范围。

进一步地，第一夹爪组件还包括第一防滑结构31和第一弹性件中的至少一种。当第一夹爪组件包括第一弹性件时，第一弹性件可为橡胶材质的弹性垫，该第一弹性件设置在第一夹持面上。第一弹性件的设置，能够避免第一夹持部30与物品之间发生刚性接触，减少被夹持物被夹碎的情况。当第一夹爪组件包括第一防滑结构31时，第一防滑结构31设置在第一夹持面上，第一防滑结构31可为第一防滑纹、第一防滑颗粒以及第一防滑垫等。第一防滑结构31的设置，能够增加第一夹持部30与被夹持物品之间的摩擦力，提升第一夹持部30对物品夹持的稳定性。其中，第一防滑纹可设置为倾斜条纹、竖直条纹、水平条纹以及网格条纹，本方案对条纹的具体形式并不做限定。本实施例中，第一夹爪组件包括第一防滑结构31，且第一防滑结构31为第一防滑纹，第一防滑纹设置在第一夹持面上，且第一防滑纹为竖直设置的条纹结构。

具体地，第二夹爪组件包括多个夹持杆42，多个夹持杆42相互配合对物品进行夹持。本实施例中，夹持杆42的延伸方向为竖直方向，且多个夹持杆42呈环形分布。当通过第二夹爪组件对物品进行夹持时，第一驱动件20驱动多个夹持杆42靠近被夹持物品，直至多个夹持杆42均与被夹持物品抵接，完成对被夹持的物品的夹持。如此设置，能够增加夹持杆42与被夹持物品之间的接触面积，提升了第二夹爪组件对被夹持物品夹持的稳定性。并且，如此设置，多个夹持杆42的分布合理，能够减少第二夹爪组件占据的空间，方便将多个夹持杆42伸入到被夹持物品的外周，并对被夹持物品进行夹持，提升了对被夹持物品夹持的灵活性。

如图4至图8所示，夹持杆42包括第一夹持段，第一夹持段具有第二夹持面，第二夹持面用于对物品进行夹持，至少一个夹持杆42的第二夹持面为平面或弧面。本实施例中，夹持杆42的第一夹持段位于夹持杆42的底部，且多个第二夹持杆42的第二夹持面均为弧面，第二夹持面的轴线方向为竖直方向。如此设置，使得当多个夹持杆42对被夹持物品进行夹持时，多个夹持杆42的第二夹持面均能够与被夹持物品进行接触，进而能够提升第二夹爪组件对被夹持物品夹持的稳定性。

进一步地，第二夹持面上设置有第二防滑结构4223。第二防滑结构4223的设置，能够提升第二夹持面与被夹持物品之间的摩擦力，提升第二夹爪组件对被夹持物品夹持的稳定性。其中，第二防滑结构4223为第二防滑纹，且第二防滑纹设置在第二夹持面上。其中第二防滑纹可设置为倾斜纹路，也可设置为网格纹路，本方案对具体的纹路形状不做限制。具体地，本实施例中，第二防滑结构4223为呈竖直纹路的防滑纹。

具体地，夹持杆42为柱体，夹持杆42的数量为三个及以上。本实施例中，夹持杆42的周面形成第二夹持面，且第二防滑纹环形设置在第二夹持面上。且本实施例中，夹持杆42的数量设置为四个，且四个夹持杆42两两相对设置，并呈环形分布。如此设置，能够使得四个夹持杆42环形分布在被夹持物品的外周，保证增物品受力的均匀性，提升对物品夹持的稳定性。

进一步地，夹持杆42还包括第二夹持段，第二夹持段与第一夹持段连接，且第二夹持段位于第一夹持段的上方，第二夹持段上设有第二弹性件4224。具体地，第二夹持段上设置有卡接槽4222，卡接槽4222为环形结构，第二弹性件4224也为环形结构，且第二弹性件4224通过卡接槽4222与第二夹持段卡接设置。第二弹性件4224的周面凸出第二夹持段设置。当需要对容易破损的容器或者瓶身较长的容器进行夹持时，采用第二夹持段来进行夹持；当需要对不容易破损的容器或者对瓶身较短的容器进行夹持时，采用第一夹持段对物品进行夹持。如此设置，能够方便第二夹爪组件对不同类型的容器进行夹持，提升夹持装置的适应性。

如图1至图3所示，第二夹爪组件还包括多个主体部41，每个主体部41与至少一个夹持杆42连接，且夹持杆42位于主体部41的下方。第一驱动件20与主体部41驱动连接，第一驱动件20通过主体部41带动夹持杆42移动。其中，夹持杆42与主体部41可拆卸连接。具体地，夹持杆42与主体部41可通过卡接、紧固件的方式可拆卸连接。本实施例中，主体部41的底部设置有螺纹孔，夹持杆42的顶部通过螺纹孔与主体部41螺纹连接。如此设置，能够方便更换不同规格尺寸的夹持杆42，以使不同种类规格的夹持杆42对不同类型的被夹持物品进行夹持，提升了夹持装置的适应性。进一步地，夹持杆42靠近顶端的周面设置有扳手切面4221，以方便对夹持杆42进行夹持。

进一步地，夹持装置还包括多个连接部50，每个连接部50与至少一个主体部41连接。第一驱动件20与连接部50驱动连接，第一驱动件20通过连接部50带动主体部41移动。对物品进行夹持时，第一驱动件20驱动连接部50移动，连接部50移动带动主体部41移动，主体部41移动带动夹持杆42移动，以完成对被夹持物品的夹持。

具体地，连接部50包括呈夹角连接的第一连接段和第二连接段，第一驱动件20与连接部50的第一连接段连接，连接部50的第二连接段与主体部41连接。连接部50的第一连接段的远离连接部50的第二连接段的端部位于连接部50的第二连接段的上方，连接部50的第一连段与连接部50的第二连接段为一体成型结构，具体地，连接部50的第一连接段的延伸为竖直方向，连接部50的第二连接段的延伸方向为水平方向，连接部50的第一连接段与连接部50的第二连接段连接后呈L形。连接部50的第二连接段与主体部41呈夹角连接。连接部50的第二连接段与主体部41连接后成L形。具体地，主体部41包括沿水平方向依次连接的第一主体段和第二主体段，第一主体段位于连接部50的第二连接段的上方，且第二主体段的底端的端面低于第一主体段的底端的端面设置。主体部41与夹持杆42连接后呈L形，具体地，夹持杆42与主体部41的第二主体段的底部连接。

本方案中，连接部50的数量为两个，且两个连接部50相对设置，主体部41位于两个连接部50之间。并且，主体部41的数量为两个，两个主体部41相对设置，主体部41与连接部50一一对应连接。夹持杆42的数量为四个，一个主体部41对应连接两个夹持杆42，位于两个主体部41上的夹持杆42相对设置。进一步地，两个连接部50沿机体10的宽度方向分布，如此设置，能够保证夹持装置的结构紧凑性。并且，上述设置，使得四个夹持杆42被分成两组，且两组夹持杆42相对设置，当对被夹持物品进行夹持时，四个夹持杆42位于被夹持物品的外周，保证了对物品夹持的稳定性。

具体地，第一夹爪组件包括两个相对设置的第一夹持部30，第一夹持部30与连接部50一一对应连接，第一夹持部30位于两个连接部50之间。连接部50可移动地设置在机体10的底部，且连接部50的两端依次延伸至机体10的两侧。具体地，机体10的底部设置有导向槽61，导向槽61水平设置，且导向槽61的延伸方向与机体10的延伸方向相同，连接部50的顶部设置有导向块，导向块可移动地设置在导向槽61内，导向槽61的截面为工字型，如此设置，能够避免导向块在导向槽61内脱出，提升了导向块移动的顺畅性。主体部41和第一夹持部30分别位于机体10的两侧，且分别与连接部50的两个端部连接。第一夹持部30为块状结构，且第一夹持部30的顶部与机体10之间具有避让空间，以使被夹持物品的顶部能够穿设在该避让空间内。如此设置，能够方便第一夹持部30对被夹持物品进行夹持，避免机体10以及其他部件对第一夹持部30的夹持动作产生干涉。

进一步地，夹持装置还包括位移机构，位移机构设置在机体10上，位移机构与第一夹爪组件和/或第二夹爪组件驱动连接，以调整第一夹爪组件和/或第二夹爪组件相对机体10的位置。本实施例中，位移机构设置在机体10上，位移机构与第二夹爪组件驱动连接，以调整第二夹爪组件相对机体10的位置。

具体地，位移机构包括升降结构，升降结构包括第二驱动件71和升降板72。其中，第二驱动件71设置在机体10上。升降板72可移动地设置在机体10的一侧，且升降板72与机体10平行设置，第二驱动件71与升降板72驱动连接，升降板72上设置有第一限位部721，主体部41与第一限位部721滑动连接，第二驱动件71通过升降板72带动第二夹爪组件升降。升降结构的设置，能够使得第二夹爪组件实现自动升降，进而能够提升调节第二夹爪组件相对机体10高度的便捷性。并且，本方案中，第一驱动件20设置在机体10上，第一驱动件20不需随第二夹爪组件共同升降，如此，便能够降低升降重量，降低升降结构的负载，进而能够提升升降动作的灵活性。

其中，第一限位部721的延伸方向为水平方向，且第一限位部721可为第一限位槽，主体部41可移动地设置在第一限位槽内。本实施例中，第一限位部721为第一导轨，两个主体部41沿第一导轨的延伸方向分布，且连接部50可移动地设置在第一导轨上，第一驱动件20驱动两个连接部50同步相向或反向移动。第一导轨的设置，其结构简单，且能够避免主体部41与机体10相互接触，提升了主体部41移动的顺畅性。并且，如此设置，使得两个主体部41均沿水平方向同步移动，进而能够使得单次夹持过程中，两个主体部41的移动行程保持一致，能够保证物品受的来自于两个主体部41的夹持力保持一致，进而能够进一步提升对物品夹持的稳定性。并且，第一导轨靠近升降板72的底端设置，如此便能够尽可能地提升第二夹爪组件的行程范围，方便本夹持装置夹持位于不同高度的物品。

其中，第二驱动件71可以为驱动气缸，驱动气缸设置在机体10上，且驱动气缸与升降板72驱动连接。如此设置，其结构简单，操作方便。本实施例中，第二驱动件71为驱动电机，升降结构还包括丝杆73、丝杆螺母副74和第二限位部11。其中，第二驱动件71与丝杆73驱动连接。丝杆螺母副74与丝杆73螺纹连接，丝杆螺母副74与升降板72连接。第二限位部11设置在机体10上，升降板72与第二限位部11滑动连接，第二驱动件71通过丝杆73和丝杆螺母副74配合以带动升降板72沿第二限位部11升降。调整升降板72相对机体10的高度时，启动驱动电机，驱动电机驱动丝杆73转动，丝杆73转动驱动丝杆螺母副74带动升降板72升降。丝杆73和丝杆螺母副74的设置，结构简单，传动平稳，且丝杆73和丝杆螺母副74具有自锁功能，能够保证升降板72处于静止状态时的稳定性，进而能够保证第二夹爪组件夹持物品时的稳定性。

具体地，升降板72、丝杆73、丝杆螺母副74和驱动电机均位于机体10的同一侧，升降板72的移动方向和丝杆73的延伸方向均为竖直方向，且驱动电机靠近机体10的顶端设置，丝杆73位于驱动电机的下方。第一驱动件20位于机体10的远离升降板72的一侧。如此设置，能够保证升降装置整体结构的紧凑性，进而有利于实现狭小空间内被夹持物的夹取。

本实施例中，位移机构还包括连接块75，连接块75与丝杆螺母副74固定连接，丝杆73穿设在连接块75上，连接块75与升降板72固定连接。其中，连接块75也可与升降板72为一体成型结构。连接块75的设置，能够起到过渡连接的作用，提升丝杆螺母副74与升降板72连接的稳定性。

第二限位部11竖直设置，且第二限位部11可为第二导轨，升降板72可移动地设置在第二导轨上。本实施例中，第二限位部11为第二限位槽，第二限位槽设置在机体10靠近升降板72的一侧，且升降板72上设置有限位块，限位块可移动地设置在第二限位槽内。第二限位槽和限位块的设置，能够对升降板72的升降起到导向以及限位的作用，保证升降板72移动的顺畅性。

进一步地，升降结构还包括多个导向杆80，每个连接部50上设置至少一个导向杆80，导向杆80与主体部41一一对应滑动连接，升降板72带动主体部41沿导向杆80升降，连接部50通过导向杆80和第一限位部721带动第二夹爪组件夹持。本实施例中，升降结构包括两个导向杆80，且每个连接部50上设置有一个导向杆80。导向杆80竖直设置在连接部50的第二连接段的顶面，主体部41的第一主体段可移动地穿设在导向杆80上。导向杆80的设置，其结构简单，占据空间小，能够保证装置整体的结构的紧凑性。并且，本方案中导向杆80与连接部50配合、第二限位槽与升降板72上的限位块配合，能够保证连接部50与升降板72同步升降的顺畅性。

进一步地，第二驱动件71位于升降板72的上方，升降结构还包括限位传感器和挡片751。其中限位传感器位于第二驱动件71的下方，且靠近第二驱动件71设置。挡片751设置在升降板72的上方，挡片751与限位传感器配合能够限制升降板72的位移。具体地，限位传感器与第二驱动件71电连接。当升降板72上升接近至第二驱动件71时，限位传感器和挡片751相互感应，且限位传感器将升降板72的位置信号传递至第二驱动件71，第二驱动件71停止工作，升降板72停止上升。挡片751与限位传感器配合设置，能够限制升降板72的位移，避免升降板72与第二驱动件71相撞。

其中，夹持装置还包括快换连接板91和气动快换接头92。其中，快换连接板91设置在机体10上，气动快换接头92设置在快换连接板91上。具体在使用的过程中，可将气动快换接头92固定在外围机械臂上，通过机械臂控制整体夹持装置移动。气动快换接头92和快换连接板91的设置，能够提升整个夹持装置与外围机械臂连接的便捷性，提升本夹持装置与外围机械臂安装的效率。

进一步地，夹持机器人包括运动机构和上述中的夹持装置，运动机构与夹持装置驱动连接，运动机构驱动夹持装置移动。

本发明实施例二提供了一种夹持机器人，其包括运动机构和上述中的夹持装置，运动机构与夹持装置驱动连接，运动机构能够驱动夹持装置移动。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、第二”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (27)

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

机体(10)；

第一驱动件(20)，设置在所述机体(10)上；

相互独立设置的第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一驱动件(20)分别与所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件驱动连接，以驱动所述第一夹爪组件和所述第二夹爪组件分别单独对物品进行夹持。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪组件的结构和所述第二夹爪组件的结构不相同；所述第一夹爪组件与所述第二夹爪组件分别位于所述机体(10)的两侧；所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件相对所述机体(10)位置可调。

3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪组件包括多个第一夹持部(30)，每个所述第一夹持部(30)具有第一夹持面，多个所述第一夹持部(30)通过多个所述第一夹持面相互配合以对物品进行夹持。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持部(30)的第一夹持面与被夹持物品的接触区域位于所述第一夹持面的弧面或平面上；或者所述第一夹持部(30)的第一夹持面与被夹持物品的接触区域有多个，且多个所述接触区域在所述第一夹持面上所在的部位相互之间形成夹角。

5.根据权利要求4所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持部(30)的数量为两个，且两个所述第一夹持部(30)相对设置，所述第一夹持部(30)的第一夹持面呈V形。

6.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪组件还包括：

第一防滑结构(31)，设置在所述第一夹持面上；和/或，

第一弹性件，设置在所述第一夹持面上。

7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹爪组件包括多个夹持杆(42)，多个所述夹持杆(42)相互配合对物品进行夹持。

8.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆(42)包括第一夹持段，所述第一夹持段具有第二夹持面，所述第二夹持面用于对物品进行夹持，至少一个所述夹持杆(42)的第二夹持面为平面或弧面。

9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持面上设置有第二防滑结构。

10.根据权利要求7所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆(42)为柱体，所述夹持杆(42)的数量为三个及以上。

11.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆(42)还包括第二夹持段，所述第二夹持段与所述第一夹持段连接，且所述第二夹持段位于所述第一夹持段的上方，所述第二夹持段上设有第二弹性件。

12.根据权利要求7-11任一所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹爪组件还包括多个主体部(41)，每个所述主体部(41)与至少一个所述夹持杆(42)连接，且所述夹持杆(42)位于所述主体部(41)的下方；

所述第一驱动件(20)与所述主体部(41)驱动连接，所述第一驱动件(20)通过所述主体部(41)带动所述夹持杆(42)移动。

13.根据权利要求12所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括多个连接部(50)，每个所述连接部(50)与至少一个所述主体部(41)连接；

所述第一驱动件(20)与所述连接部(50)驱动连接，所述第一驱动件(20)通过所述连接部(50)带动所述主体部(41)移动。

14.根据权利要求13所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(50)包括呈夹角连接的第一连接段和第二连接段，所述第一驱动件(20)与所述连接部(50)的第一连接段连接，所述连接部(50)的第二连接段与所述主体部(41)连接。

15.根据权利要求14所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(50)的第一连接段的远离所述连接部(50)的第二连接段的端部位于所述连接部(50)的第二连接段的上方，所述连接部(50)的第二连接段与所述主体部(41)呈夹角连接。

16.根据权利要求15所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(50)的第一连接段与所述连接部(50)的第二连接段连接后呈L形，所述连接部(50)的第二连接段与所述主体部(41)连接后呈L形，所述主体部(41)与所述夹持杆(42)连接后呈L形。

17.根据权利要求13所述的夹持装置，其特征在于，所述连接部(50)的数量为两个，且两个所述连接部(50)相对设置，所述主体部(41)位于两个所述连接部(50)之间。

18.根据权利要求17所述的夹持装置，其特征在于，所述主体部(41)的数量为两个，两个所述主体部(41)相对设置，所述主体部(41)与所述连接部(50)一一对应连接；

所述夹持杆(42)的数量为四个，一个所述主体部(41)对应连接两个所述夹持杆(42)，位于两个所述主体部(41)上的所述夹持杆(42)相对设置。

19.根据权利要求17所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪组件包括两个相对设置的第一夹持部(30)，所述第一夹持部(30)与所述连接部(50)一一对应连接，所述第一夹持部(30)位于两个所述连接部(50)之间。

20.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括位移机构，所述位移机构设置在所述机体(10)上，所述位移机构与所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件驱动连接，以调整所述第一夹爪组件和/或所述第二夹爪组件相对所述机体(10)的位置。

21.根据权利要求13所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括位移机构，所述位移机构设置在所述机体(10)上，所述位移机构与所述第二夹爪组件驱动连接，以调整所述第二夹爪组件相对所述机体(10)的位置。

22.根据权利要求21所述的夹持装置，其特征在于，所述位移机构包括升降结构，所述升降结构包括：

第二驱动件(71)，所述第二驱动件(71)设置在所述机体(10)上；

升降板(72)，所述第二驱动件(71)与所述升降板(72)驱动连接，所述升降板(72)上设置有第一限位部(721)，所述主体部(41)与所述第一限位部(721)滑动连接，所述第二驱动件(71)通过所述升降板(72)带动所述第二夹爪组件升降。

23.根据权利要求22所述的夹持装置，其特征在于，所述升降结构还包括：

丝杆(73)，所述第二驱动件(71)与所述丝杆(73)驱动连接；

丝杆螺母副(74)，所述丝杆螺母副(74)与所述丝杆(73)螺纹连接，所述丝杆螺母副(74)与所述升降板(72)连接；

第二限位部(11)，所述第二限位部(11)设置在所述机体(10)上，所述升降板(72)与所述第二限位部(11)滑动连接，所述第二驱动件(71)通过所述丝杆(73)和所述丝杆螺母副(74)配合以带动所述升降板(72)沿所述第二限位部(11)升降。

24.根据权利要求22所述的夹持装置，其特征在于，所述升降结构还包括：

多个导向杆(80)，每个所述连接部(50)上设置至少一个所述导向杆(80)，所述导向杆(80)与所述主体部(41)一一对应滑动连接，所述升降板(72)带动所述主体部(41)沿所述导向杆(80)升降，所述连接部(50)通过所述导向杆(80)和所述第一限位部(721)带动所述第二夹爪组件夹持。

25.根据权利要求22所述的夹持装置，其特征在于，所述第二驱动件(71)位于所述升降板(72)的上方，所述升降结构还包括：

限位传感器，位于所述第二驱动件(71)的下方，且靠近所述第二驱动件(71)设置；

挡片(751)，设置在所述升降板(72)的上方，所述挡片(751)与所述限位传感器配合能够限制所述升降板(72)的位移。

26.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括：

快换连接板(91)和气动快换接头(92)，所述快换连接板(91)设置在所述机体(10)上，所述气动快换接头(92)设置在所述快换连接板(91)上。

27.一种夹持机器人，其特征在于，所述夹持机器人包括运动机构和权利要求1至26中任一项所述的夹持装置，所述运动机构与所述夹持装置驱动连接，所述运动机构驱动所述夹持装置移动。

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