CN214817994U - 一种夹持机构 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开一种夹持机构。在一具体实施方式中，该夹持机构包括：支架以及分别固定在支架上的第一夹持组件和第二夹持组件；第一夹持组件包括用于夹持待夹持物的第一夹爪件以及第一驱动件；第二夹持组件包括用于夹持待夹持物的第二夹爪件以及第二驱动件；第一驱动件被配置为驱动第一夹爪件向靠近或者远离第二夹爪件的方向移动；第二驱动件被配置为驱动第二夹爪件向靠近或者远离第一夹爪件的方向移动。该实施方式可实现同时夹持两根待夹持物，同时可根据实际工作需要，实时调整两根试管之间的间距，使得该夹持机构可与其他的试管的排列间距不同的设备进行配合，从而可与更多的设备进行良好适配。

Description

一种夹持机构

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域。更具体地，涉及一种夹持机构。

背景技术

在医疗领域中，医护人员经常需要将待检测样品装入试管，以进行后续的储藏、分析等操作。其中，部分操作主要是通过人工手动进行操作，存在操作效率低、成本高，也易使操作人员感染细菌，给操作人员健康带来危害等问题。

目前，现有技术中开始陆续出现一些用于替代人工操作的自动化设备，例如通过配备试管夹持机构以实现对试管的夹持、搬运、摆放或者拧帽等操作，但是现有的大部分试管夹持机构每次只能夹持一根试管，严重影响工作效率；虽然部分试管夹持机构可实现同时夹持多根试管，但是该夹持机构均为定间距的，无法随意调整相邻的试管之间的间距，难以与其他机构相匹配。

因此，为了克服现有技术存在的技术缺陷，需要提供一种新的夹持机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹持机构，以实现同时夹持多根试管，同时与其他设备良好适配。

为了达到上述目的中至少一个，本申请采用下述技术方案：

本申请的一实施例提供一种夹持机构，包括：

支架以及分别固定在所述支架上的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述第一夹持组件包括用于夹持待夹持物的第一夹爪件以及设置在所述支架一侧的第一驱动件；

所述第二夹持组件包括用于夹持待夹持物的第二夹爪件以及设置在所述支架远离所述第一驱动件的一侧的第二驱动件；

所述第一夹爪件和所述第二夹爪件位于所述支架的同一侧且呈相对设置；

所述第一驱动件被配置为驱动所述第一夹爪件向靠近或者远离所述第二夹爪件的方向移动；

所述第二驱动件被配置为驱动所述第二夹爪件向靠近或者远离所述第一夹爪件的方向移动。

可选地，所述第一夹持组件还包括位于所述第一驱动件和第一夹爪件之间的第一连接件，所述第一连接件包括与第一驱动件连接配合的第一配合部，以及与所述第一夹爪件连接固定的第一固定部。

可选地，所述第二夹持组件还包括第二连接件，所述第二连接件包括第二配合部以及第二固定部；所述第二配合部与所述第二驱动件连接配合；所述第二固定部与所述第二夹爪件连接固定。

可选地，所述第二夹爪件通过第一导向件与所述支架结合固定；所述第一导向件的延伸方向沿所述第二夹爪件的运动方向设置。

可选地，所述第一夹爪件包括用于夹持待夹持物的第一夹爪部和用于驱动所述第一夹爪部处于夹紧或松开状态的第一驱动部；所述第二夹爪件包括用于夹持待夹持物的第二夹爪部和用于驱动所述第二夹爪部处于夹紧或松开状态的第二驱动部。

可选地，所述第一夹爪件还包括位于所述第一驱动部背离所述第二夹爪件一侧的第一固定架，所述第一固定架与所述第一驱动件连接固定；所述第一驱动部通过沿竖直方向延伸的第二导向件与所述第一固定架连接，所述第一驱动部被配置为沿所述第二导向件的延伸方向移动；

所述第二夹爪件还包括位于所述第二驱动部远离所述第一夹爪件一侧的第二固定架，所述第二固定架与所述第二驱动件连接固定；所述第二驱动部通过沿竖直方向延伸的第三导向件与所述第二固定架连接，所述第二驱动部被配置为沿所述第三导向件的延伸方向移动。

可选地，所述第一固定架的靠近第一夹爪部的一端设置有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述第一驱动部由所述第一固定架靠近第一夹爪部的一端脱离；所述第二固定架的靠近第二夹爪部的一端设置有第二限位部，所述第二限位部用于限制所述第二驱动部由所述第二固定架靠近第二夹爪部的一端脱离。

可选地，所述第一夹爪件包括设置在所述第一驱动部的靠近所述第一固定架一侧的第一感应片，以及设置在第一固定架上用以与所述第一感应片相配合的第一传感器；所述第二夹爪件包括设置在所述第二驱动部的靠近所述第二固定架一侧的第二感应片，以及设置在第二固定架上用以与所述第二感应片相配合的第二传感器；所述第一感应片和第一传感器被配置为用于检测第一驱动部是否位于预设的位置；所述第二感应片和第二传感器被配置为用于检测第二驱动部是否位于预设的位置。

可选地，所述第一夹爪部包括用于夹持待夹持物的第一端；所述第二夹爪部包括用于夹持待夹持物的第二端；所述第一夹爪部的第一端的内侧面与所述第二夹爪部的第二端的内侧面分别设置有防滑锯齿。

可选地，所述第一夹爪部包括用于夹持待夹持物的第一端；所述第二夹爪部包括用于夹持待夹持物的第二端；所述第一夹爪部的第一端内分别设置有通过第一弹性件配置在第一端内的第一脱盖片，所述第一脱盖片包括延伸出第一端的内侧面外侧的部分；所述第二夹爪部的第二端内分别设置有通过第二弹性件配置在第二端内的第二脱盖片，所述第二脱盖片包括延伸出第二端的内侧面外侧的部分。

本实用新型的有益效果如下：

针对现有技术中存在的技术问题，本申请的实施例提供一种夹持机构，该夹持机构可实现同时夹持两根试管，同时进行搬运、摆放或者对两根试管同时进行拧帽等操作，有效提高对试管的操作效率，同时节省人工操作成本、降低操作人员的感染风险；而且，该夹持机构可根据实际工作需要，实时调整两根试管之间的间距以及第一夹爪件和第二夹爪件之间的间距，使得该夹持机构可与其他的试管排列间距不同的设备进行配合，从而可与更多的设备进行良好适配，提高该夹持机构的应用范围；再者，该夹持机构的第一驱动件和第二驱动件设置在支架的两相对侧，从而确保第一夹持组件和第二夹持组件正常工作，互不干涉，同时缩小夹持机构，减少夹持机构的占用面积。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1示出本申请的一个实施例的夹持机构的结构示意图。

图2示出本申请的又一个实施例的夹持机构的结构示意图。

图3示出本申请的一个实施例中的夹持机构的结构爆炸图。

图4示出本申请的一个实施例中的夹持机构的第一夹爪件和第二夹爪件相向运动的结构俯视图。

图5示出本申请的一个实施例中的夹持机构的第一夹爪件和第二夹爪件反向运动的结构俯视图。

图6示出本申请的一个实施例中的第一夹爪件的结构爆炸图。

图7示出本申请的一个实施例中的第一夹爪件的结构侧视图。

图8示出图7中的A处放大图。

图9-10示出本申请的一个实施例的第一夹爪件对试管进行拧帽的流程图。

图11示出本申请的一个实施例的夹持机构与机械臂组装的结构示意图。

具体实施方式

在下述的描述中，出于说明的目的，为了提供对一个或者多个实施方式的全面理解，阐述了许多具体细节。然而，很明显，也可以在没有这些具体细节的情况下实现这些实施方式。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

还需要说明的是，在本申请的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为解决现有技术中存在的问题，如图1-11所示，本申请的一个实施例提供一种夹持机构100，该夹持机构100包括支架110以及分别固定在支架110上的第一夹持组件和第二夹持组件。其中，第一夹持组件包括用于夹持待夹持物的第一夹爪件120以及设置在支架110一侧的第一驱动件；第二夹持组件包括用于夹持待夹持物的第二夹爪件140以及设置在支架110远离第一驱动件的一侧的第二驱动件。在一个具体示例中，支架110包括有平直架体111和竖直架体112。在一个具体示例中，第一驱动件位于竖直架体112的前侧，第二驱动件位于竖直架体112的后侧，即第一驱动件和第二驱动件分别位于竖直架体112的两相对侧上且呈交错排列，从而使得夹持机构100更加紧凑。第一夹爪件120和第二夹爪件140位于支架110的同一侧且呈相对设置，第一夹爪件120和第二夹爪件140可同时夹持试管，也可以由其中一个夹爪件单独夹持一根试管。在一个具体示例中，第一夹爪件120和第二夹爪件140均位于竖直架体112的前侧，而且第一夹爪件120和第二夹爪件140位于同一高度上，且第一夹爪件120和第二夹爪件140呈对称设置。

在该实施例中，第一驱动件被配置为驱动第一夹爪件120向靠近或者远离第二夹爪件140的方向移动，第二驱动件被配置为驱动第二夹爪件140向靠近或者远离第一夹爪件120的方向移动。在一个具体示例中，如图4-5所示，第一驱动件用于驱动第一夹爪件120在水平方向上左右移动，第二驱动件用于驱动第二夹爪件140在水平方向上左右移动，以使得第一夹爪件120和第二夹爪件140在水平方向上相互靠近或者相互远离，从而调节第一夹爪件120和第二夹爪件140之间的水平距离，进而调整第一夹爪件120所夹持的试管200和第二夹爪件140所夹持的试管200之间的间距。

通过位于竖直架体112的前后侧交错排列的第一驱动件和第二驱动件，根据实际工作需求，驱动第一夹爪件120和/或第二夹爪件140同步、异步、相向或者反向运动。如图4-5所示，图4示出第一夹爪件120和第二夹爪件140相向运动的结构主视图，通过第一驱动件和第二驱动件分别驱动第一夹爪件120和第二夹爪件140相向运动，以使得第一夹爪件120夹持的试管200和第二夹爪件140所夹持的试管200之间的间距为零，即没有间距；图5示出第一夹爪件120和第二夹爪件140反向运动的结构主视图，即通过第一驱动件和第二驱动件分别驱动第一夹爪件120和第二夹爪件140反向运动，从而扩大第一夹爪件120和第二夹爪件140之间的水平距离，进而扩大两根试管200之间的间距。可理解的是，在其他示例中，也可只通过第一驱动件驱动第一夹爪件120向靠近或者远离第二夹爪件140的方向运动，或只通过第二驱动件驱动第二夹爪件140向靠近或者远离第一夹爪件120的方向运动。而且，第一夹爪件120和第二夹爪件140的运动速度可为相同或者不同，本申请对此不作进一步限定。

在一个具体示例中，第一驱动件可以为通过步进或者伺服马达所驱动的直线模组，如图3-5所示，第一驱动件包括固定在竖直架体112前侧的第一缸体130以及第一缸杆，第一缸杆与第一夹爪件120连接固定，第一缸体130驱动第一缸杆在水平方向上运动，从而带动第一夹爪件120在水平方向上运动。

在另一个示例中，第二驱动件也可为通过步进或者伺服马达所驱动的直线模组，如图3-5所示，第二驱动件包括固定在支架110后侧的第二缸体150以及第二缸杆，第二缸杆与第二夹爪件140连接固定，第二缸体150驱动第二缸杆在水平方向上运动，从而带动第二夹爪件140在水平方向上运动。

需要说明的是，第一驱动件和第二驱动件还可以为滚珠丝杆、滑轨和滑块或者活塞等方式分别驱动第一夹爪件120和第二夹爪件140移动，本申请对此不作进一步限定。

在一个具体示例中，待夹持物例如可为试管或者其他圆柱形的瓶类物体，如图1-3所示，试管200包括包括瓶盖210和瓶身220，瓶盖210和瓶身220通过螺纹旋紧的方式结合固定。第一夹爪件120和第二夹爪件140可用于夹持试管200的瓶盖210或瓶身220。在另一个具体示例中，支架110作为夹持机构100的主体支撑骨架，支架100的材质为强度高，重量轻的铝合金。

在一个具体示例中，该夹持机构100可根据放置待夹持试管200的承载盘上各个试管200之间的间距，调整第一夹爪件120和第二夹爪件140之间的水平距离，以便于同时夹持两根试管200，或者调整第一夹爪件120夹持的试管200和第二夹爪件140夹持的试管200之间的间距，以便于摆放试管200，或者根据拧帽设备之间的间距进行调整第一夹爪件120夹持的试管200和第二夹爪件140夹持的试管200之间的间距，以便于同时对两根试管200进行拧帽。

该实施例的夹持机构100通过设置第一夹持件120和第二夹持件140，实现同时夹持两根试管200，同时进行搬运、摆放或者对两根试管200同时进行拧帽等操作，有效提高对试管200的操作效率，同时节省人工操作成本、降低操作人员的感染风险；而且，该夹持机构100可根据实际工作需要，实时调整两根试管200之间的间距以及第一夹爪件120和第二夹爪件140之间的间距，使得该夹持机构100可与其他的试管的排列间距不同的设备进行配合，从而可与更多的设备进行良好适配，提高该夹持机构100的应用范围；再者，该夹持机构100的第一驱动件和第二驱动件设置在支架110的两相对侧，使得夹持机构100更加紧凑，确保第一夹持组件和第二夹持组件的工作互不干涉，同时减少夹持机构100的占用面积。

在一个具体的实施方式中，第一夹持组件还包括位于第一驱动件和第一夹爪件120之间的第一连接件160，第一连接件160包括与第一驱动件连接配合的第一配合部161，以及与第一夹爪件120连接固定的第一固定部162。在一个具体示例中，如图3-5所示，第一驱动件包括固定在竖直架体112前侧的第一缸体130以及第一缸杆，第一连接件160为滑台，该滑台包括与第一夹爪件120连接固定的第一固定部162，以及与第一缸体130连接的第一配合部161。另外，第一缸杆固定在第一固定部162背离第一夹爪件120的一侧，即第一缸体130通过第一缸杆驱动第一连接件160移动，进而带动第一夹爪件120在水平方向上运动。在另一个具体示例中，第一连接件160的第一配合部161与第一缸体130之间设置有导轨，导轨沿水平方向延伸，也就是说，导轨的延伸方向与第一夹爪件120的运动方向相同。该实施方式通过设置第一连接件160可确保第一夹持件120的运动方向不发生偏斜，同时，第一连接件160的第一配合部161与第一缸体130之间的导轨还可支撑第一连接件160和第一夹爪件120，保证其稳定性和可靠性。

在一个具体的实施方式中，如图3-5所示，第二夹持组件还包括第二连接件170，第二连接件170包括第二配合部171以及第二固定部172；第二配合部171与第二驱动件连接配合；第二固定部172与第二夹爪件140连接固定。在一个具体示例中，第二驱动件包括固定在竖直架体112后侧的第二缸体150以及第二缸杆，第二连接件170为滑台，该滑台包括与第二夹爪件140连接固定的第二固定部172，以及与第二缸体150连接的第二配合部171。另外，第二缸杆固定在第二固定部172背离第二夹爪件140的一侧，第二缸体150通过第二缸杆驱动第二连接件170移动，带动第二夹爪件140在水平方向上运动。在另一个具体示例中，第二连接件170的第二配合部171与第二缸体150之间设置有导轨，导轨沿水平方向延伸，也即是说，导轨的延伸方向与第二夹爪件140的运动方向相同。通过设置第二连接件170可确保第二夹持件140的运动方向不发生偏斜，同时，第二连接件170的第二配合部171与第二缸体150之间的导轨可支撑第二连接件170和第二夹爪件140，保证其稳定性和可靠性。

上述实施例中第二夹爪件140与位于竖直架体112后侧的第二驱动件连接，第二夹爪件140和第二驱动件之间的距离较远，力臂较长。在一个具体的实施方式中，如图2、4所示，第二夹爪件140通过第一导向件180与支架110结合固定，第一导向件180的延伸方向沿第二夹爪件140的运动方向设置。在一个具体示例中，第一导向件180包括第一滑轨181和设置在第一滑轨181上的第一滑块182，第一滑轨181沿水平方向延伸，即第一滑轨181的延伸方向与第二夹爪件140的运动方向相同，第二夹爪件140固定在第一滑块182上。通过第二驱动件驱动第二夹爪件140，第二夹爪件140在第一滑轨181上滑动。该实施方式通过设置第一导向件180，在确保第二夹爪件140的运动方向不发生偏斜的情况下，可有效支撑第二夹爪件140和第二驱动件的连接力臂，使得夹持机构100更加稳固可靠。

在一个具体的实施方式中，如图3、6所示，第一夹爪件120包括用于夹持待夹持物的第一夹爪部121和用于驱动第一夹爪部121处于夹紧或松开状态的第一驱动部122；第二夹爪件140包括用于夹持待夹持物的第二夹爪部141和用于驱动第二夹爪部141处于夹紧或松开状态的第二驱动部142。

在一个具体示例中，第一驱动部122例如可为驱动第一夹爪部121夹紧试管200的瓶盖210或瓶身200的电缸，通过电缸驱动第一夹爪部121向外张开或者向内夹紧以松开或夹紧试管200。在另一个具体示例中，第二驱动部142也可为驱动第二夹爪部141夹紧试管200的瓶盖210或瓶身220的电缸，通过电缸驱动第二夹爪部141向外张开或向内夹紧以松开或夹紧试管200。

在一个具体的实施方式中，如图3、6所示，第一夹爪件120还包括位于第一驱动部122背离第二夹爪件140一侧的第一固定架123，第一固定架123与第一驱动件连接固定；第一驱动部122通过沿竖直方向延伸的第二导向件与第一固定架123连接，第一驱动部122被配置为沿第二导向件的延伸方向移动；

如图3、6所示，第二夹爪件140包括位于第二驱动部142远离第一夹爪件120一侧的第二固定架143，第二固定架143与第二驱动件连接固定；第二驱动部142通过沿竖直方向延伸的第三导向件与第二固定架143连接，第二驱动部142被配置为沿第三导向件的延伸方向移动。

在一个具体示例中，如图3-6所示，第一固定架123与第一驱动件的第一缸杆相连接以固定第一固定架123。第二导向件包括设置在第一固定架123上的第二滑轨124以及位于第二滑轨124上的第二滑块125，第二滑轨124的延伸方向为竖直方向，第一驱动部122通过固定板连接固定在第二滑块125上，以使得第一驱动部122可沿第二滑轨124的延伸方向上下移动。在第一夹爪部121用于夹持固定试管200的瓶盖210的示例中，如图9-10所示，通过外部设备夹紧瓶身220，使试管200的瓶身220相对瓶盖210旋转，由于试管200的瓶身220和瓶盖210为螺纹连接，同时，第一固定架123与第一缸杆连接固定，第一固定架123上的第二滑轨124相对于地面是固定的，在瓶身220旋转时，瓶盖210在螺纹力的作用下向上移动，第一驱动部122沿第二滑轨124的延伸方向移动，进而带动第一夹爪部121向上移动，直至瓶盖210与瓶身220完全分离。当完成试管拧帽后，第一夹爪部121和第一驱动部122依靠自身的重力，沿第二滑轨124的延伸方向向下移动，无需额外设置复位机构。

在另一个具体示例中，如图1-3所示，第二固定架143与第二驱动件的第二缸杆相连接以固定第二固定架143。第三导向件包括设置在第二固定架143上的第三滑轨144以及位于第三滑轨144上的第三滑块145，第三滑轨144的延伸方向为竖直方向，第二驱动部142通过固定板连接固定在第三滑块145上，以使得第二驱动部142可沿第三滑轨144的延伸方向上下移动。

该实施例通过设置第二和第三导向件，从而进一步稳定第一夹爪部121和第二夹爪部141的运动方向，保证第一夹爪部121和第二夹爪部141竖直上下运动，不会出现歪斜。

在一个具体的实施方式中，第一夹爪件120包括设置在第一驱动部122的靠近第一固定架123一侧的第一感应片126，以及设置在第一固定架123上用以与第一感应片126相配合的第一传感器127；第二夹爪件140包括设置在第二驱动部142的靠近第二固定架143一侧的第二感应片146，以及设置在第二固定架143上用以与第二感应片146相配合的第二传感器147；第一感应片126和第一传感器127被配置为用于检测第一驱动部122是否位于预设的位置；第二感应片146和第二传感器147被配置为用于检测第二驱动部142是否位于预设的位置。

在一个具体示例中，第一感应片126设置在固定板的远离支架的一侧上，第一感应片126呈倒“L”型，第一传感器127位于第一固定架123的背面，第一传感器127例如可为光电传感器或对射传感器。在第一夹爪部121用于夹持固定试管的瓶盖的示例中，如图9-10所示，当第一驱动部122和第一夹爪部121受到瓶身旋转的力而向上移动时，带动第一感应片126向上移动，当第一感应片126上升至第一传感器127内时，第一传感器127感应到第一感应片126并触发，确认第一驱动部122和第一夹爪部121已上升至预设的位置，即瓶盖和瓶身已实现完全分离。在一个夹持机构100与机械臂300连接固定的示例中，当确认瓶盖210和瓶身220完全分离后，机械臂300带动夹持机构100将瓶盖210放置到其他工位上，通过将第一夹爪部121打开，使得瓶盖210掉落。

在另一个具体示例中，第二感应片146设置在固定板的远离支架的一侧上，第二感应片146呈倒“L”型，第二传感器147位于第二固定架143的背面，第二传感器147例如可为光电传感器或对射传感器。第二感应片146随着第二驱动部142和第二夹爪部141向上移动至第二传感器147内，从而触发第二传感器147，确认第二驱动部142和第二夹爪部141上升至预设的位置。

在一个具体的实施方式中，如图3、6所示，第一固定架123的靠近第一夹爪部121的一端设置有第一限位部128，第一限位部128用于限制第一驱动部122由第一固定架123靠近第一夹爪部121的一端脱离；第二固定架143的靠近第二夹爪部141的一端设置有第二限位部148，第二限位部148用于限制第二驱动部142由第二固定架143靠近第二夹爪部141的一端脱离。

在一个具体示例中，如图6所示，即当试管的瓶盖和瓶身完全脱离后，第一夹爪部121和第一驱动部122依靠自身的重力，沿第二滑轨124的延伸方向向下移动。第一固定架123上的第二滑轨124相对于地面为固定的，当固定板的底端与第一固定架123的第一限位部128接触时，第一驱动部128和第一夹爪部121停止向下运动。通过设置第一限位部128，可有效防止第一夹爪部121和第一驱动部122向下运动时，脱离第二滑轨124，提高第一夹爪件120的整体牢固性。在另一个示例中，第一限位部128上设置有缓冲垫，从而缓冲固定板与第一限位部128的冲击，同时避免固定板与第一限位部128接触时的噪音。

在另一个具体示例中，即当试管的瓶盖和瓶身完全脱离后，如图3所示，第二夹爪部141和第二驱动部142依靠自身的重力，沿第三滑轨144的延伸方向向下移动。第二固定架143上的第三滑轨144相对于地面为固定的，当固定板的底端与第二固定架143的第二限位部148接触时，第二驱动部142和第二夹爪部141停止向下运动。在另一个具体示例中，第二限位部148上设置有缓冲垫。

在一个具体的实施方式中，如图3、6-9所示，第一夹爪部121包括用于夹持待夹持物的第一端；第二夹爪部141包括用于夹持待夹持物的第二端；第一夹爪部121的第一端的内侧面与第二夹爪部141的第二端的内侧面分别设置有防滑锯齿1212。如图7-9所示，第一夹爪部121和第二夹爪部141分别包括两个呈相对设置的夹紧臂1211，第一夹爪部121的第一端即为第一夹爪部121的夹紧臂1211的用于夹持试管的端部，第二夹爪部141的第一端即为第二夹爪部141的夹紧臂1211的用于夹持试管的端部。第一夹爪部121的夹紧臂1211和第二夹爪部141的夹紧臂1211的内侧面分别设置防滑锯齿1212，即形成锯齿状的纹路，从而解决夹持物体时容易出现打滑的问题。需要说明的是，通过调整夹紧臂的形状和样式，从而可实现夹持试管或者圆柱形瓶状的物体。

在一个具体示例中，夹紧臂1211的材质为SUS304不锈钢材质，其防腐、防锈性能优越，同时具有较强的硬度和耐磨性，可有效防止待夹持物受到污染，可用于药品、试剂、食品等对洁净度有较高要求的场景。

当待夹持物为如塑料瓶盖等较软较轻的物体，或者为带有粘性的物体，或者为表面有污渍，或带有静电的物体时，若夹持机构的夹持力过大时，容易导致物体粘附在夹头部上，难以掉落。因此，在一个具体的实施方式中，第一夹爪部121包括用于夹持待夹持物的第一端；第二夹爪部141包括用于夹持待夹持物的第二端；第一夹爪部121的第一端内分别设置有通过第一弹性件129配置在第一端内的第一脱盖片1210，第一脱盖片1210包括延伸出第一端的内侧面外侧的部分；第二夹爪部的第二端内分别设置有通过第二弹性件配置在第二端内的第二脱盖片，第二脱盖片包括延伸出第二端的内侧面外侧的部分。

在一个具体示例中，如图7-9所示，第一夹爪部121的夹紧臂1211内设置有第一弹性件129，第一弹性件129例如为复位弹簧，该复位弹簧的作用力方向与夹紧臂1211的运动方向相同，第一弹性件129的一端连接在夹紧臂1211的内壁上，另一端连接有第一脱盖片1210，第一脱盖片1210的另一端延伸出夹紧臂1211的内侧面，用以与待夹持物相接触。当第一夹爪部121夹持物体时，第一夹爪部121的夹紧臂1211向内移动夹持物体，物体与位于夹紧臂1211上的第一脱盖片1210接触，随着夹紧臂1211向内夹紧，使得第一弹性件129被压缩。当第一夹爪部121松开物体时，第一夹爪部121的夹紧臂1211向外运动，第一弹性件129逐渐恢复弹力，并将第一脱盖片1210弹出，使得附着在第一脱盖片1210上的物体与第一脱盖片1210分离。该具体实施方式通过设置弹性件和脱盖片，从而实现将分离后的瓶盖顺利掉落，防止附着在夹持机构上。

在一个具体示例中，第二夹爪部的夹紧臂内设置有第二弹性件，第二弹性件例如为复位弹簧，该复位弹簧的作用力方向与夹紧臂的运动方向相同，第二弹性件的一端连接在夹紧臂的内壁上，另一端连接有第二脱盖片，第二脱盖片的另一端延伸出夹紧臂的内侧面，用以与待夹持物相接触。

在一个具体示例中，如图1所示，支架110的平直架体111上设置有安装座113，该安装座113可用于与机械臂300或者移载机构铰接固定，如图11所示，实现将夹持机构100安装至机械臂300或其他移载机构上，使得夹持机构100可快速移动，扩大夹持机构100的夹持抓取范围。在另一个具体示例中，支架110的平直架体111还设置有线缆固定板114以及位于线缆固定板114上的电缆夹115和通用电缆固定扣116，用于固定与第一夹爪件120和第二夹爪件140连接的电缆，保证电缆固定牢靠且摆放整齐。

在又一个具体示例中，该夹持机构100还包括有与第一夹爪件120连接的第一护罩190以及与第二夹爪件140连接的第二护罩191，该第一护罩190跟随第一夹爪件120在水平方向上靠近或远离第二夹爪件140，第二护罩191根据第二夹爪件140在水平方向上靠近或者远离第一夹爪件120，通过第一夹爪件120和第二夹爪件140相向或反向运动，第一护罩190和第二护罩191打开或者合并。该实施方式的第一护罩190和第二护罩191分别可对第一夹爪件120和第二夹爪件140起到安全防护的作用。在一个更具体的示例中，第一护罩190和第二护罩191的材质为透明亚克力材质，使得用户可在夹持机构运行过程中方便观察。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种夹持机构，其特征在于，包括：

支架以及分别固定在所述支架上的第一夹持组件和第二夹持组件；

所述第一夹持组件包括用于夹持待夹持物的第一夹爪件以及设置在所述支架一侧的第一驱动件；

所述第二夹持组件包括用于夹持待夹持物的第二夹爪件以及设置在所述支架远离所述第一驱动件的一侧的第二驱动件；

所述第一夹爪件和所述第二夹爪件位于所述支架的同一侧且呈相对设置；

所述第一驱动件被配置为驱动所述第一夹爪件向靠近或者远离所述第二夹爪件的方向移动；

所述第二驱动件被配置为驱动所述第二夹爪件向靠近或者远离所述第一夹爪件的方向移动。

2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一夹持组件还包括位于所述第一驱动件和第一夹爪件之间的第一连接件，所述第一连接件包括与第一驱动件连接配合的第一配合部，以及与所述第一夹爪件连接固定的第一固定部。

3.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，

所述第二夹持组件还包括第二连接件，所述第二连接件包括第二配合部以及第二固定部；

所述第二配合部与所述第二驱动件连接配合；

所述第二固定部与所述第二夹爪件连接固定。

4.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，

所述第二夹爪件通过第一导向件与所述支架结合固定；

所述第一导向件的延伸方向沿所述第二夹爪件的运动方向设置。

5.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一夹爪件包括用于夹持待夹持物的第一夹爪部和用于驱动所述第一夹爪部处于夹紧或松开状态的第一驱动部；

所述第二夹爪件包括用于夹持待夹持物的第二夹爪部和用于驱动所述第二夹爪部处于夹紧或松开状态的第二驱动部。

6.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一夹爪件还包括位于所述第一驱动部背离所述第二夹爪件一侧的第一固定架，所述第一固定架与所述第一驱动件连接固定；

所述第一驱动部通过沿竖直方向延伸的第二导向件与所述第一固定架连接，所述第一驱动部被配置为沿所述第二导向件的延伸方向移动；

所述第二夹爪件还包括位于所述第二驱动部远离所述第一夹爪件一侧的第二固定架，所述第二固定架与所述第二驱动件连接固定；

所述第二驱动部通过沿竖直方向延伸的第三导向件与所述第二固定架连接，所述第二驱动部被配置为沿所述第三导向件的延伸方向移动。

7.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一固定架的靠近第一夹爪部的一端设置有第一限位部，所述第一限位部用于限制所述第一驱动部由所述第一固定架靠近第一夹爪部的一端脱离；

所述第二固定架的靠近第二夹爪部的一端设置有第二限位部，所述第二限位部用于限制所述第二驱动部由所述第二固定架靠近第二夹爪部的一端脱离。

8.根据权利要求6所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一夹爪件包括设置在所述第一驱动部的靠近所述第一固定架一侧的第一感应片，以及设置在第一固定架上用以与所述第一感应片相配合的第一传感器；

所述第二夹爪件包括设置在所述第二驱动部的靠近所述第二固定架一侧的第二感应片，以及设置在第二固定架上用以与所述第二感应片相配合的第二传感器；

所述第一感应片和第一传感器被配置为用于检测第一驱动部是否位于预设的位置；

所述第二感应片和第二传感器被配置为用于检测第二驱动部是否位于预设的位置。

9.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一夹爪部包括用于夹持待夹持物的第一端；

所述第二夹爪部包括用于夹持待夹持物的第二端；

所述第一夹爪部的第一端的内侧面与所述第二夹爪部的第二端的内侧面分别设置有防滑锯齿。

10.根据权利要求5所述的夹持机构，其特征在于，

所述第一夹爪部包括用于夹持待夹持物的第一端；

所述第二夹爪部包括用于夹持待夹持物的第二端；

所述第一夹爪部的第一端内分别设置有通过第一弹性件配置在第一端内的第一脱盖片，所述第一脱盖片包括延伸出第一端的内侧面外侧的部分；

所述第二夹爪部的第二端内分别设置有通过第二弹性件配置在第二端内的第二脱盖片，所述第二脱盖片包括延伸出第二端的内侧面外侧的部分。

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