RU2011109215A - Мобильное роботизированное устройство, имеющее датчик столкновений - Google Patents
Мобильное роботизированное устройство, имеющее датчик столкновений Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011109215A RU2011109215A RU2011109215/11A RU2011109215A RU2011109215A RU 2011109215 A RU2011109215 A RU 2011109215A RU 2011109215/11 A RU2011109215/11 A RU 2011109215/11A RU 2011109215 A RU2011109215 A RU 2011109215A RU 2011109215 A RU2011109215 A RU 2011109215A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- sensor
- sensor element
- mobile device
- mobile
- displacement
- Prior art date
Links
- VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N ethoprophos Chemical compound CCCSP(=O)(OCC)SCCC VJYFKVYYMZPMAB-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract 14
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract 13
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims 8
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Air Bags (AREA)
Abstract
1. Мобильное роботизированное устройство, содержащее, по меньшей мере, один смещаемый элемент (8, 9) датчика для обнаружения столкновения между мобильным устройством и неподвижным объектом, при этом элемент (8, 9) датчика располагается подпружиненным образом так, чтобы в нормальном состоянии быть в растянутом положении, при этом средства (12, 13, 14, 15) используются для обнаружения смещения элемента (8, 9) датчика относительно мобильного устройства, упомянутые средства содержат первое средство (12, 13) обнаружения для обнаружения предварительно определенного первого смещения элемента (8, 9) датчика и второе средство (14, 15) обнаружения для обнаружения предварительно определенного бóльшего смещения элемента (8, 9) датчика, отличающееся тем, что элемент (8, 9) датчика прикреплен к раме (6), при этом элемент (8, 9) датчика выполнен с возможностью смещения относительно рамы (6), выполняя первое смещение, обнаруживаемое первом средством (12, 13) обнаружения, причем элемент (8, 9) датчика вместе с рамой (6) выполнены с возможностью смещения относительно мобильного устройства для получения бóльшего смещения элемента (8, 9) датчика, обнаруживаемого вторым средством (14, 15) обнаружения. ! 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что мобильное роботизированное устройство имеет основное направление движения, при этом два элемента (8, 9) датчика находятся на противоположных сторонах мобильного устройства, являясь элементом (8) переднего датчика и элементом (9) заднего датчика, и элемент (8) переднего датчика выступает в основном направлении движения. ! 3. Устройство по любому из п.1 или 2, отличающееся тем, что рама (6) несет два элемента (8, 9) датчиков на противополо�
Claims (10)
1. Мобильное роботизированное устройство, содержащее, по меньшей мере, один смещаемый элемент (8, 9) датчика для обнаружения столкновения между мобильным устройством и неподвижным объектом, при этом элемент (8, 9) датчика располагается подпружиненным образом так, чтобы в нормальном состоянии быть в растянутом положении, при этом средства (12, 13, 14, 15) используются для обнаружения смещения элемента (8, 9) датчика относительно мобильного устройства, упомянутые средства содержат первое средство (12, 13) обнаружения для обнаружения предварительно определенного первого смещения элемента (8, 9) датчика и второе средство (14, 15) обнаружения для обнаружения предварительно определенного бóльшего смещения элемента (8, 9) датчика, отличающееся тем, что элемент (8, 9) датчика прикреплен к раме (6), при этом элемент (8, 9) датчика выполнен с возможностью смещения относительно рамы (6), выполняя первое смещение, обнаруживаемое первом средством (12, 13) обнаружения, причем элемент (8, 9) датчика вместе с рамой (6) выполнены с возможностью смещения относительно мобильного устройства для получения бóльшего смещения элемента (8, 9) датчика, обнаруживаемого вторым средством (14, 15) обнаружения.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что мобильное роботизированное устройство имеет основное направление движения, при этом два элемента (8, 9) датчика находятся на противоположных сторонах мобильного устройства, являясь элементом (8) переднего датчика и элементом (9) заднего датчика, и элемент (8) переднего датчика выступает в основном направлении движения.
3. Устройство по любому из п.1 или 2, отличающееся тем, что рама (6) несет два элемента (8, 9) датчиков на противоположных сторонах мобильного устройства.
4. Устройство по любому из п.1 или 2, отличающееся тем, что средства обнаружения содержат микропереключатели (12, 13, 14, 15), выполненные с возможностью активации посредством смещения элемента (8, 9) датчика.
5. Устройство по п.3, отличающееся тем, что средства обнаружения содержат микропереключатели (12, 13, 14, 15), выполненные с возможностью активации посредством смещения элемента (8, 9) датчика.
6. Устройство по любому из пп.1 или 2, в котором мобильное устройство является пылесосом, содержащим основной модуль и мобильный модуль чистящей головки, соединенный шлангом с основным модулем, отличающееся тем, что модуль чистящей головки содержит смещаемый элемент (8, 9) датчика.
7. Устройство по п. 3, в котором мобильное устройство является пылесосом, содержащим основной модуль и мобильный модуль чистящей головки, соединенный шлангом с основным модулем, отличающееся тем, что модуль чистящей головки содержит смещаемый элемент (8, 9) датчика.
8. Устройство по п. 4, в котором мобильное устройство является пылесосом, содержащим основной модуль и мобильный модуль чистящей головки, соединенный шлангом с основным модулем, отличающееся тем, что модуль чистящей головки содержит смещаемый элемент (8, 9) датчика.
9. Устройство по п.5, в котором мобильное устройство является пылесосом, содержащим основной модуль и мобильный модуль чистящей головки, соединенный шлангом с основным модулем, отличающееся тем, что модуль чистящей головки содержит смещаемый элемент (8, 9) датчика.
10. Способ управления мобильным роботизированным устройством, содержащим, по меньшей мере, один смещаемый элемент (8, 9) датчика, обнаруживающий столкновения между мобильным устройством и неподвижными объектами, при этом элемент (8, 9) датчика располагается подпружиненным образом так, чтобы в нормальном состоянии быть в растянутом положении, что обеспечивает определение смещения элемента (8, 9) датчика относительно мобильного устройства, при этом первые средства (12, 13) обнаружения обнаруживают предварительно определенное первое смещение элемента (8, 9) датчика, а вторые средства (14, 15) обнаружения обнаруживают предварительно определенное бóльшее смещение элемента (8, 9) датчика, отличающийся тем, что элемент (8, 9) датчика прикрепляют к раме (6), причем элемент (8, 9) датчика смещается относительно рамы (6), выполняя первое смещение, обнаруживаемое первыми средствами (12, 13) обнаружения, и элемент (8, 9) датчика вместе с рамой (6) смещается относительно мобильного устройства для получения упомянутого бóльшего смещения элемента (8, 9) датчика, обнаруживаемого вторыми средствами (14, 15) обнаружения.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP08162224.3 | 2008-08-12 | ||
EP08162224A EP2154031A1 (en) | 2008-08-12 | 2008-08-12 | A mobile robotic device having a collision sensor |
PCT/IB2009/053511 WO2010018530A1 (en) | 2008-08-12 | 2009-08-10 | A mobile robotic device having a collision sensor |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011109215A true RU2011109215A (ru) | 2012-09-20 |
RU2501678C2 RU2501678C2 (ru) | 2013-12-20 |
Family
ID=39745227
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2011109215/11A RU2501678C2 (ru) | 2008-08-12 | 2009-08-10 | Мобильное роботизированное устройство, имеющее датчик столкновений |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8508329B2 (ru) |
EP (2) | EP2154031A1 (ru) |
JP (1) | JP5628171B2 (ru) |
KR (1) | KR101572817B1 (ru) |
CN (2) | CN102119092B (ru) |
AT (1) | ATE547293T1 (ru) |
BR (1) | BRPI0912070A2 (ru) |
DE (1) | DE202009010809U1 (ru) |
MX (1) | MX2011001545A (ru) |
PL (1) | PL2323869T3 (ru) |
RU (1) | RU2501678C2 (ru) |
WO (1) | WO2010018530A1 (ru) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2154031A1 (en) * | 2008-08-12 | 2010-02-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | A mobile robotic device having a collision sensor |
KR101523980B1 (ko) * | 2011-01-18 | 2015-06-01 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
CN102150510A (zh) * | 2011-03-23 | 2011-08-17 | 南京工程学院 | 可感知碰撞的采摘机器人伸缩臂 |
KR101931365B1 (ko) * | 2011-08-22 | 2018-12-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
KR101931362B1 (ko) * | 2011-08-22 | 2018-12-24 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
CN202699038U (zh) * | 2012-07-11 | 2013-01-30 | 余姚市精诚高新技术有限公司 | 防跌落及碰撞的吸尘器 |
EP2803255B1 (de) | 2013-05-15 | 2017-07-05 | Viking GmbH | Selbstfahrendes Arbeitsgerät mit Hinderniserkennung |
WO2014187498A1 (de) * | 2013-05-23 | 2014-11-27 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Selbstfahrendes und -lenkendes bodenreinigungsgerät mit tastteil |
ITFI20130121A1 (it) * | 2013-05-24 | 2014-11-25 | Fabrizio Bernini | Apparecchiatura automatica per il trattamento di superfici |
KR102083188B1 (ko) | 2013-07-29 | 2020-03-02 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
EP3166463A1 (de) * | 2014-07-07 | 2017-05-17 | Carl Freudenberg KG | Verfahrbare vorrichtung |
US9937628B2 (en) * | 2015-03-03 | 2018-04-10 | The Procter & Gamble Company | Safety device for a mechanical motion device |
CN106361224B (zh) * | 2016-09-05 | 2019-03-15 | 深圳市奈士迪技术研发有限公司 | 一种可爬墙作业的扫地机器人 |
KR102386095B1 (ko) | 2017-09-07 | 2022-04-14 | 샤크닌자 오퍼레이팅 엘엘씨 | 로봇 청소기 |
JP2019163001A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | シャープ株式会社 | 移動体 |
US10754349B2 (en) * | 2018-05-31 | 2020-08-25 | Toyota Research Institute, Inc. | Robot systems providing bump detection and robots incorporating the same |
JP7080393B2 (ja) | 2018-08-01 | 2022-06-03 | シャークニンジャ オペレーティング エルエルシー | ロボット掃除機 |
CN109048999A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-12-21 | 广东宏穗晶科技服务有限公司 | 一种中餐厅用服务机器人 |
KR102314535B1 (ko) | 2019-07-31 | 2021-10-18 | 엘지전자 주식회사 | 이동로봇 |
US11213181B2 (en) | 2019-11-20 | 2022-01-04 | Irobot Corporation | Floating bumper in autonomous cleaning robot |
CN114643961A (zh) * | 2020-12-18 | 2022-06-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 轮式作业工具 |
WO2023138561A1 (zh) * | 2022-01-19 | 2023-07-27 | 深圳市普渡科技有限公司 | 防溢洒装置及配送机器人 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2506014B1 (fr) * | 1981-05-14 | 1987-08-21 | Brisard Gerard | Appareil de bord pour controler les amortisseurs de suspension |
US4596412A (en) | 1985-02-21 | 1986-06-24 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Tactile bumper for a mobile robot or platform |
US5995884A (en) * | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
US6956348B2 (en) * | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
US6481515B1 (en) * | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
US6810305B2 (en) * | 2001-02-16 | 2004-10-26 | The Procter & Gamble Company | Obstruction management system for robots |
SE518482C2 (sv) | 2001-02-28 | 2002-10-15 | Electrolux Ab | Hinderavkänningssystem för en självgående städapparat |
EP1379155B1 (en) * | 2001-03-16 | 2013-09-25 | Vision Robotics Corporation | Autonomous mobile canister vacuum cleaner |
AU2004202834B2 (en) * | 2003-07-24 | 2006-02-23 | Samsung Gwangju Electronics Co., Ltd. | Robot Cleaner |
JP4391364B2 (ja) * | 2004-09-07 | 2009-12-24 | フィグラ株式会社 | 自走式作業ロボット |
RU50179U1 (ru) * | 2004-02-05 | 2005-12-27 | Кнатько Михаил Васильевич | Энергопоглощающий буфер транспортного средства |
US7603744B2 (en) * | 2004-04-02 | 2009-10-20 | Royal Appliance Mfg. Co. | Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation |
KR100835968B1 (ko) * | 2007-02-28 | 2008-06-09 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법 |
JP2008284049A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Panasonic Corp | 自走式機器 |
EP2154031A1 (en) * | 2008-08-12 | 2010-02-17 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | A mobile robotic device having a collision sensor |
-
2008
- 2008-08-12 EP EP08162224A patent/EP2154031A1/en not_active Ceased
-
2009
- 2009-08-10 AT AT09806521T patent/ATE547293T1/de active
- 2009-08-10 KR KR1020117005608A patent/KR101572817B1/ko active IP Right Grant
- 2009-08-10 CN CN200980131415.XA patent/CN102119092B/zh active Active
- 2009-08-10 WO PCT/IB2009/053511 patent/WO2010018530A1/en active Application Filing
- 2009-08-10 EP EP09806521A patent/EP2323869B1/en active Active
- 2009-08-10 RU RU2011109215/11A patent/RU2501678C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2009-08-10 JP JP2011522602A patent/JP5628171B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2009-08-10 PL PL09806521T patent/PL2323869T3/pl unknown
- 2009-08-10 MX MX2011001545A patent/MX2011001545A/es active IP Right Grant
- 2009-08-10 US US13/058,250 patent/US8508329B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2009-08-10 BR BRPI0912070A patent/BRPI0912070A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2009-08-12 DE DE202009010809U patent/DE202009010809U1/de not_active Expired - Lifetime
- 2009-08-12 CN CN2009201667303U patent/CN201591525U/zh not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
MX2011001545A (es) | 2011-03-15 |
KR20110055613A (ko) | 2011-05-25 |
EP2154031A1 (en) | 2010-02-17 |
DE202009010809U1 (de) | 2009-12-24 |
KR101572817B1 (ko) | 2015-12-01 |
EP2323869B1 (en) | 2012-02-29 |
CN102119092B (zh) | 2014-06-18 |
BRPI0912070A2 (pt) | 2016-01-05 |
JP5628171B2 (ja) | 2014-11-19 |
JP2011530369A (ja) | 2011-12-22 |
ATE547293T1 (de) | 2012-03-15 |
CN201591525U (zh) | 2010-09-29 |
EP2323869A1 (en) | 2011-05-25 |
CN102119092A (zh) | 2011-07-06 |
PL2323869T3 (pl) | 2012-07-31 |
US8508329B2 (en) | 2013-08-13 |
RU2501678C2 (ru) | 2013-12-20 |
US20110140829A1 (en) | 2011-06-16 |
WO2010018530A1 (en) | 2010-02-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2011109215A (ru) | Мобильное роботизированное устройство, имеющее датчик столкновений | |
WO2009107013A8 (en) | Optical sensor | |
JP2012245570A5 (ja) | ロボット制御装置及びロボット装置の制御方法、コンピューター・プログラム、プログラム記憶媒体、並びにロボット装置 | |
EP4239371A3 (en) | Detector for optically detecting at least one object | |
WO2011064339A3 (de) | Verfahren und anordnung zur taktil-optischen bestimmung der geometrie eines messobjektes | |
EP2840770A3 (en) | Camera module, and position detector and position detection method used in the camera module | |
US9687130B2 (en) | Control method for cleaning robots | |
DE502007006447D1 (de) | Optoelektronischer Sensor und Verfahren zu dessen Betrieb | |
WO2010003058A3 (en) | Sensor for detecting accommodative trigger | |
JP2012089809A5 (ru) | ||
JP2018072105A5 (ru) | ||
RU2013117415A (ru) | Способ и устройство для отображения кисти руки оператора элемента управления транспортного средства | |
JP2013085715A5 (ru) | ||
JP2011093082A5 (ru) | ||
JP2010168041A5 (ru) | ||
RU2013128352A (ru) | Способ управления работой системы заднего стеклоочистителя моторного транспортного средства | |
ATE547974T1 (de) | Roboter-staubsauger mit einem sensor-handgriff | |
EP2657655A3 (en) | Encoder, lens apparatus, and camera | |
KR20140073854A (ko) | PSD scanner를 사용한 청소로봇의 장애물 감지 시스템 | |
ATE533070T1 (de) | Objektfeststellungsverfahren und objektfeststellungssensor | |
ATE504030T1 (de) | Funktionsprüfverfahren für eine selbsständig bewegliche vorrichtung und prüffolie dafür | |
JP2010175485A5 (ru) | ||
JP2012042682A5 (ru) | ||
JP6154615B2 (ja) | 操作システム | |
WO2015122234A1 (ja) | 操作検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20190811 |