WO2014187498A1 - Selbstfahrendes und -lenkendes bodenreinigungsgerät mit tastteil - Google Patents

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WO2014187498A1
WO2014187498A1 PCT/EP2013/060682 EP2013060682W WO2014187498A1 WO 2014187498 A1 WO2014187498 A1 WO 2014187498A1 EP 2013060682 W EP2013060682 W EP 2013060682W WO 2014187498 A1 WO2014187498 A1 WO 2014187498A1
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WO
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floor cleaning
holding part
displacement
displacement direction
holding
Prior art date
Application number
PCT/EP2013/060682
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English (en)
French (fr)
Inventor
Jacob Janzen
Jochen Engele
Marc MEISENBACHER
Matthias Mack
Original Assignee
Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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Priority to US14/947,329 priority patent/US9801512B2/en

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    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to a self-propelled and self-steering floor cleaning device having at least one cleaning member for cleaning a bottom surface, comprising a drive unit having a running gear, a feeler for touching obstacles, at least one displaceable holding part for holding the feeler on the floor cleaning device and at least one detection element for detecting a Displacement of the at least one holding part and for providing a relevant signal.
  • Such a floor cleaning device allows the autonomous cleaning of a floor surface, for example by sweeping and / or by suction.
  • the floor cleaning device on the Tastteil which is connected to the sliding holding part and held on this on the floor cleaning device.
  • a signal in this regard is provided for acting on the drive device, for example, transmitted to a control device of the floor cleaning device, which in turn is in operative connection with the drive device. Sensing the floor cleaning device an obstacle, the state of motion of the floor cleaning device can be changed, for example, the floor cleaning device can be stopped, or there is a change of direction.
  • EP 0 274 310 B1 describes a floor cleaning appliance, the holding part of which is displaced when a frontal obstacle is touched, actuates a detection element, whereupon the floor cleaning appliance is stopped. If a lateral, decentralized collision with an obstacle, the holding part is rotated about an axis of rotation aligned perpendicular to the direction of displacement. By additional displacement of the holding part, the detection element can be actuated. In particular, since the holding member has a considerable size and thus a large inertia, it may happen that the rotation follows no displacement of the holding part and the floor cleaning device retains its direction of travel despite collision with an obstacle, which can lead to its damage.
  • a floor cleaning device with a rotatable and displaceable probe part is also described in WO 02/071175 AI.
  • Object of the present invention is to provide a generic floor cleaning device, can be detected with the collisions with obstacles in a reliable manner.
  • the floor cleaning device comprises at least one receiving part, on which the at least one holding part is displaceably held in a first displacement direction and in a second displacement direction, which is aligned at an angle to the first displacement direction, and that the at least one detection element can be actuated by the at least one holding part during its displacement in the first displacement direction and in the second displacement direction.
  • the at least one holding part of the floor cleaning appliance according to the invention is held displaceably on at least one receiving part, in two angularly aligned displacement directions.
  • This makes it possible to transfer collisions, which act along an axis of the first displacement direction or along an axis of the second displacement direction on the sensing part, in a displacement of the holding part.
  • it is possible to collide with obstacles on different sides of the floor cleaning device, corresponding to the position of the first and the second displacement direction to reliably detect, because the at least one detection element is actuated by the holding part during displacement in the first and in the second direction of displacement.
  • collisions with obstacles that act on the probe part at an angle to the first and second displacement direction can be detected. This can lead to a displacement of the holding part in a displacement direction, which results from a superposition of the first and the second displacement direction, which can also be detected by means of an actuation of the at least one detection element.
  • the displacement of the at least one holding part in the first and the second displacement direction preferably takes place parallel to a contact plane of the floor cleaning appliance with the bottom surface and in particular horizontally.
  • Positioning and orientation information such as "front”, “top”, “bottom”, “horizontal” or the like are presently considered to refer to an operating position of the floor cleaning device, in which it is positioned on a viewed as horizontally oriented bottom surface, and further in Referenced reference to a longitudinal or main direction of movement of the floor cleaning appliance related. When moving in the main movement direction, the floor cleaning device performs a straight ahead.
  • the possibility of displacing the at least one holding part along two directions of displacement aligned at an angle enables, in particular, a floating support of the holding part and thus of the feeler part on the floor cleaning appliance.
  • the floating storage is preferably carried out in a horizontal plane.
  • the first displacement direction and the second displacement direction are aligned transversely to each other. It is advantageous if the first displacement direction is opposite to a main movement direction of the floor cleaning appliance and / or if the second displacement direction is oriented transversely to the main movement direction.
  • the first displacement direction can be aligned longitudinally from front to back of the floor cleaning appliance and the second displacement in the transverse direction of the floor cleaning appliance, preferably from the outside thereof in the direction of a central longitudinal plane of the floor cleaning appliance.
  • the at least one holding part on the at least one receiving part against the second displacement direction is displaceable.
  • the holding part can be moved in the transverse direction of the floor cleaning device viewed from the central longitudinal plane to an outer side.
  • the displacement against the second displacement direction proves to be advantageous if, as will be discussed, the feeler part is preferably held by means of two holding parts and two receiving parts on the floor cleaning device, wherein the second displacement directions of the two holding parts are opposite to each other. If a holding part is displaced in "its", ie the second displacement direction assigned to it, the second holding part can be displaced counter to "its" second displacement direction assigned to it.
  • a displacement of the at least one holding part on the at least one receiving part in the second displacement direction and counter to the second displacement direction is equal or substantially equal, starting from a basic position in which the at least one holding part under the action of at least one spring element is held.
  • the one holding part can counter the second displacement direction assigned to it are displaced as far as the other holding part is displaced in the second displacement direction assigned to it.
  • the floor cleaning device comprises two holding parts connected to the sensing part and two receiving parts each assigned to a holding part.
  • the first displacement directions of the holding parts are preferably aligned parallel to one another and / or the second displacement directions of the holding parts are preferably opposite to each other and directed to the respective other holding part.
  • the use of two holding parts allows a reliable mounting of the probe on the floor cleaning device.
  • the holding parts and the receiving parts receiving them may be spaced apart, in particular in the transverse direction of the floor cleaning device. If a collision occurs along the first direction of displacement, both holding parts can be moved. In a collision along the second direction of displacement, a holding part in the second displacement direction and the respective other holding part can be displaced counter to its second displacement direction.
  • the sensing part preferably connects the holding parts rigidly to one another, so that a movement of a holding part also results in a movement of the respective other holding part.
  • Each holding part is preferably associated with a detection element which can be actuated upon displacement of the respective holding part in the first and the second displacement direction.
  • the holding parts and the receiving parts are arranged on a front left corner region and a front right corner region of the floor cleaning device, based on the Longitudinal or main direction of movement.
  • the detection elements can also be arranged on the front left or right corner region.
  • the drive motor may be a drive motor for a cleaning member, such as a cleaning brush, or a drive motor for the chassis.
  • a receiving space is formed below the holding parts and the receiving parts on the floor cleaning device, in which a cleaning member, in particular a cleaning brush, is arranged.
  • a cleaning member in particular a cleaning brush
  • This can also be achieved a compact design of the floor cleaning device.
  • the arrangement of the receiving parts and holding parts above the receiving space receiving and holding parts can be saved laterally next to the cleaning brush. This allows the cleaning brush to be so long that it extends across the entire width or nearly the entire width of the floor cleaning appliance. This makes it possible to perform with the floor cleaning device near the edge or close to the wall cleaning.
  • the feeler part is arranged in particular on a front side of the floor cleaning appliance.
  • the sensing part extends in the transverse direction of the floor cleaning device over its entire front.
  • the floor cleaning appliance comprises a housing and the probe part forms a housing section arranged on its front side, with respect to a longitudinal or main movement direction of the floor cleaning appliance.
  • the housing section extends along the entire front side of the floor cleaning appliance and / or a housing section at the top of the floor cleaning appliance and / or forms housing sections on sides of the floor cleaning device.
  • This may in particular be understood to mean that the housing section formed by the feeler part is arranged partially on the upper side of the floor cleaning appliance, for example near the front or near the left and right sides of the floor cleaning appliance.
  • the housing section can also form a part of the housing on the left and / or right side of the floor cleaning device. This makes it possible to detect collisions head-on, diagonally from the front and / or from the side.
  • the at least one holding part may be integrally connected to the sensing part. It is also conceivable a connection via force and / or positive connection, such as jamming or locking. A screw connection or bonding is conceivable.
  • the feeler part comprises a lower part and an upper part covering it, wherein the lower part is connected to the at least one holding part and to the upper part and the upper part contacts the obstacles, electrical contact elements being arranged on the lower part which is the bottom cleaning device energy supplied, and / or sensor elements for contactless detection of obstacles.
  • “Lower part” and “upper part” in this embodiment refers to the fact that the upper part can be indirectly connected to the at least one holding part via the lower part. Obstacles can be contacted via the upper part and lead over the lower part to a displacement of the holding part.
  • At the lower part of the contact elements and / or sensor elements may be arranged, for example, an optical sensor or an ultrasonic sensor. It can be provided that the upper part has a passage opening or aperture through which the sensor elements can emit and receive signals and the electrical contact elements can be achieved.
  • the at least one detection element may preferably comprise or form a switching element, and the at least one holding part may detect the detection element. onselement for its operation or contact the detection element contacting triggering element for actuating the detection element.
  • the switching element can be actuated by the holding part directly or indirectly with the interposition of the triggering element.
  • the switching element may in particular be a microswitch.
  • the triggering element is, for example, a switching plunger, which is displaced by a displacement of the at least one holding part and acts on the switching element. For example, the triggering element is moved in the second direction of displacement, whereby a shift in the first direction of displacement or obliquely is conceivable.
  • the at least one holding part has a contact member for contacting the switching element or the triggering element.
  • the contact member preferably has a bevel relative to the first displacement direction and relative to the second direction of displacement.
  • the holding part can be displaced along the first displacement direction and the tripping element can be displaced at an angle thereto, in particular in the second displacement direction, in order to actuate the switching element.
  • the holding part is displaced in the second displacement direction, this can also lead to displacement of the triggering element in the second displacement direction.
  • the at least one detection element is a sensor element, in particular a magnetically acting sensor element, from which an electrical signal can be provided when the at least one holding part is displaced.
  • the sensor element is a Hall sensor with which a signal can be provided depending on the relative position or relative movement of the holding part and sensor element.
  • the at least one receiving part comprises a receptacle for the at least one detection element and / or a triggering element contacting this or forms, in which the detection element and / or the trigger element is arranged.
  • the receptacle is, for example, concave, wherein the receiving part may comprise a cup-shaped form.
  • the at least one receiving part defines a guide for the at least one holding part when moving along the first displacement direction and along the second displacement direction.
  • a shaft-shaped receiving space is formed on at least one receiving part, in which the at least one holding part engages in the first displacement direction or the second displacement direction and is displaceable and in which the at least one holding part is displaceable in the respective other displacement direction, wherein at least one wall of the receiving space forms a guide for the at least one holding part.
  • the shaft-shaped receiving space is formed in particular in at least one receiving part. In a plane which is spanned by the first and the second displacement direction, the holding part can move in the receiving space.
  • a wall of the receiving space which is arranged in a direction transverse to the first and to the second displacement direction, may define the guide, wherein the holding part may abut against the wall for guiding.
  • the at least one holding part is arranged transversely to the first and second displacement direction without play or substantially free of play in the receiving space between these bounding walls.
  • the walls can thereby guide the holding part on opposite sides. This proves to be particularly advantageous for a floating mounting of the holding part on the receiving part.
  • the at least one receiving part comprises a lower part which forms a support for the at least one holding part, and an upper part which is placed on the lower part and covers the at least one holding part.
  • the lower part forms, for example, the above-mentioned receptacle for the detection element and / or the triggering element.
  • the upper part can be connected, for example by jamming or locking with the lower part.
  • the holding part such as in the above-mentioned receiving space, arranged resting on the lower part.
  • the at least one detection element can be actuated after displacement of the at least one holding part along one of the two displacement directions of approximately 1 mm to 2 mm.
  • a minimum displacement of the holding part is required.
  • the detection element is already actuated when the feeler part merely brushes against an obstacle or comes into contact with a non-rigid obstacle such as, for example, curtains or curtains. Such obstacles can be passed by the floor cleaning device without changing the driving condition.
  • the at least one holding part is displaceable further in the first displacement direction and / or in the second displacement direction by an additional displacement path.
  • the feeler part still moves slightly relative to the floor cleaning appliance after actuation of the detection element.
  • the signal of the detection element causes a drive for the landing gear to be switched off, the floor cleaning device can brake under the additional movement of the sensing part.
  • the additional displacement along the first displacement direction may be, for example, about 5 mm to 10 mm and about 2 mm to 4 mm along the second direction of displacement.
  • the additional displacement is greater than the practicalverstellweg, because the holding part must perform to actuate the detection element.
  • the floor cleaning device comprises stops for limiting the movement of the at least one holding part relative to the at least one receiving part, preferably the at least one holding part and the at least one receiving part can comprise or form the stops.
  • the at least one holding part has at least one peg-shaped projection which engages in at least one recess on at least one receiving part whose edges form stops for the projection.
  • the recess on the receiving part can form a backdrop within which the projection can move. If the projection strikes against an edge of the gate, this limits the movement of the retaining part relative to the receiving part.
  • the recess is in an advantageous embodiment, an opening, for example a window-shaped opening in the receiving part, and it may have a rectangular shape. It can be provided that the holding part on opposite sides has projections which engage in a respective recess on the receiving part.
  • the recesses may be arranged, for example, on a lower part and an upper part of the receiving part.
  • the displacement of the at least one holding part against the restoring force of at least one spring element takes place.
  • the at least one spring element is arranged in the plane of the first displacement direction and the second displacement direction and effective to ensure reliable operation.
  • a spring element engages on at least one holding part and on at least one receiving part.
  • the spring element acts on the at least one holding part with a force oriented obliquely to the first displacement direction and obliquely to the second displacement direction.
  • a force can be aligned with the holding part along the first and along the second displacement direction.
  • a force in the opposite direction of the first displacement direction is exerted on the holding part.
  • the force of at least one spring element preferably has a component in the second direction of displacement of the at least one holding part.
  • This is preferably the spring element of the last-mentioned advantageous embodiment.
  • the component in the second direction of displacement of the holding part can serve to move in the presence of two holding parts, the respective other holding part against its second direction of displacement.
  • the force component therefore preferably has opposite to the second direction of displacement of the respective other holding part.
  • the spring elements of the two advantageous embodiments mentioned above are for example tension springs and configured in particular as coil springs.
  • a spring element is arranged on the at least one detection element, which acts on the at least one holding part or a triggering element with a restoring force directed counter to the second displacement direction.
  • the spring element in particular a compression spring and preferably designed as a helical spring, can move the holding part or the triggering element against its second displacement direction.
  • the Spring element is arranged, for example, in the same receptacle as the trigger element on which it can act.
  • Figure 1 a perspective view of a floor cleaning device according to the invention
  • Figure 2 is a perspective view of a front portion of the floor cleaning device of Figure 1, partially in exploded view;
  • FIG. 3 shows a perspective view of a receiving part and a holding part of the floor cleaning appliance of FIG. 1 held displaceably thereon, wherein a detection element and a triggering element are also arranged in the receiving part;
  • FIG. 4 shows an exploded view according to FIG. 3
  • Figure 5 is a plan view of the components according to Figure 3, wherein an upper part of the receiving part is not shown and the holding part assumes a basic position;
  • Figure 6 is a view corresponding to Figure 5, after the holding part has been moved in a first direction of displacement;
  • Figure 7 is a view corresponding to Figure 5, in which the holding part has been moved in a second direction of displacement;
  • FIG. 8 a representation corresponding to FIG. 5, wherein furthermore a second one
  • Receiving part, a second holding part, a second trigger element and a second switching element and the contour of a sensing part of the floor cleaning device of Figure 1 are shown.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an advantageous embodiment of a floor cleaning appliance according to the invention, designated overall by the reference numeral 10.
  • the floor cleaning device 10 is designed to be self-propelled and self-steering and allows the autonomous cleaning of a floor surface 12.
  • the floor cleaning device 10 has a drive device 14 with a chassis 16 and a drive motor (not shown).
  • the floor cleaning device 10 is normally moved in straight ahead along a main movement direction 18, which corresponds to a longitudinal direction of the floor cleaning device 10. Transverse to the longitudinal direction 18, the floor cleaning device 10 has a transverse direction 20.
  • Position and orientation data refer in the present case to an operating position of the floor cleaning appliance 10 in which this is to be regarded as positioned on the floor surface 12, which is considered horizontal.
  • a front side 22, a left side 24, a right side 26, a top 28 and a bottom 30 of the floor cleaning device 10 is defined.
  • the chassis 16 is held on a chassis 32 of the floor cleaning device 10 on the underside 30, wherein the chassis 32 forms part of a housing 34 of the floor cleaning device 10.
  • the chassis 32 forms a receiving space 35 for a cleaning member, present in the form of a cleaning brush 351.
  • the cleaning brush 351 is rotatable about a transverse axis 20 extending rotational axis drivable to sweep dirt from the bottom surface 12 .
  • Another cleaning member is provided in the form of a suction unit (not shown) to suck the dirt in a dirt collecting 36.
  • a drive motor 38 for the cleaning brush 351 is held on the chassis 32, above the receiving space 35. Laterally adjacent to the drive motor 38 is on the chassis 34 arranged in a battery receptacle at least one rechargeable battery 40 to provide the drive motor 38 and / or the drive means 14 electrical energy.
  • the housing 34 has a housing section which serves for the detection of obstacles on or on the bottom surface 12 and is therefore referred to as a feeler part 42.
  • the sensing member 42 extends in the transverse direction 20 on the front side 22 over the entire width of the floor cleaning device 10 and from the bottom 30 to the top 28.
  • the feeler 42 further forms a portion of the housing 34 on the top 28, approximately over a quarter of the length
  • the feeler part 42 forms portions of the housing 34 on the sides 24 and 26 of approximately the same length.
  • the feeler part 42 comprises an upper part 44 facing away from the chassis 32, which forms the above-mentioned sections of the housing 34, and a lower part 46, which faces the chassis 32 and is connected to the upper part 44, for example by latching and / or jamming.
  • the contour of the upper part 44 on the front side 22 and the sides 24, 26 is shown schematically in FIG.
  • the upper part 44 has an opening 48 on the front side 22. Through the aperture 48 can be accessed on arranged on the lower part 46 electrical contact elements, so that the battery 40 can be charged.
  • On the lower part 46 also non-touch sensor elements 52 (only one shown) may be maintained. By means of the sensor elements 52, obstacles can be detected contactlessly and the environment of the floor cleaning device 10 can be explored, and a control device 54 can be supplied with a signal in this regard.
  • the floor cleaning device comprises at a front right corner portion 56 and a front left corner portion 58 receiving parts 60, 62 and cooperating with these holding parts 64, 66.
  • the receiving parts 60, 62 are above the receiving space 35 for the cleaning brush 351st arranged on the chassis 32, wherein the drive motor 38 and the battery 40 are positioned in the transverse direction 20 between them.
  • the receiving part 60 and the holding part 64 on the one hand and the receiving part 62 and the holding part 66 on the other hand are relatively symmetrical relative to each other with respect to a central longitudinal plane 68 of the floor cleaning device 10 ( Figure 8).
  • the receiving part 60 and the holding part 64 on the one hand and the receiving part 62 and the holding part 66 on the other hand largely identical, but due to the arrangement right or left of the central longitudinal plane 68 differences arise. In the following, therefore, essentially the receiving part 60 and the holding part 64 will be discussed. If there are differences in structure and function for the receiving part 62 and the holding part 66, they will be explained.
  • the same reference numerals are used for the same and equivalent features of the receiving parts 60, 62 and the holding parts 64, 66.
  • the holding part 64 is presently designed bar or rod-shaped and has an approximately L-shaped configuration with respect to a vertical sectional plane. It comprises a holding section 70 on the front side 22 and a bearing section 72 in the longitudinal direction behind it.
  • the holding portion 70 can engage in a recess 74 on the sensing part 42, especially on the lower part 46.
  • the holding portion 70 is fixed, in the present case by screwing.
  • the holding portions 70 are fixed and in particular rigidly connected. In collision with an obstacle, which leads to a movement of the sensing part 42, therefore, both holding parts 64 and 66 can move.
  • the receiving part 60 is mounted on the chassis 32, for example non-positively and / or positively, in this case by screwing.
  • the receiving part 60 has a lower part 76, in the present case shell-shaped, and an upper part 78 mounted on the lower part 76.
  • the lower part 76 and the upper part 78 are connected to each other by latching and designed as half shells.
  • a shaft-shaped receiving space 80 is formed, which is bounded on the lower side by a wall 82 of the lower part 76 and on the upper side by a wall 84 of the upper part 78.
  • a receptacle 86 and then a further receptacle 88 is formed.
  • the walls 82 and 84 have recesses in the form of openings 90 and 92.
  • the openings 90, 92 have in plan view of the receiving part 60 has a rectangular contour with rounded corners and are bordered by edges on the walls 82, 84th
  • the holding part 64 engages with the bearing portion 72 along the longitudinal direction 18 in the receiving space 80 and protrudes in the longitudinal direction 18 front and rear beyond the receiving space 80 out.
  • the wall 82 forms a support for the bearing portion 72
  • the wall 84 covers the bearing portion 72.
  • Transverse to the longitudinal direction 18 and transverse to the transverse direction 20 the holding part 64 with the bearing portion 72 is thus arranged substantially free of play in the receiving space 80.
  • the receiving part 60 thereby forms a guide for the holding part 64, which as described below relative to the receiving part 60 can be moved.
  • the support for the holding part 64 is aligned parallel to a contact plane of the floor cleaning device 10 for the bottom surface 12 and thus horizontally aligned with a horizontal bottom surface 12.
  • the bearing part has the lower part 76 and the upper part 78 facing projections, of which only one projection 94 facing the upper part 78 is shown.
  • the projection 94 is pin-shaped and engages in the opening 92 a. The same applies to the projection and the opening 90, not shown.
  • the openings 90, 92 and the projections 94 form cooperating stops in order to limit the movement of the holding part 64 relative to the receiving part 60.
  • the openings 90, 92 can be regarded as a kind of backdrop, within which the projections 94 can be moved when the holding member 64 is moved relative to the receiving part 60.
  • a detection element 96 is arranged, configured here as a switching element, in particular as a microswitch 98.
  • the microswitch 98 has a switching path of approximately one millimeter to two millimeters.
  • a trigger element 100 is arranged in the receptacle 86, in the present case configured as a switch plunger 102.
  • the switch plunger 102 contacts the microswitch 98 and can be contacted by the bearing portion 72.
  • a contact member 104 is disposed on the switching tappet 102 facing side of the bearing portion 72.
  • the contact member 104 has a chamfer 106, which is aligned obliquely with respect to the longitudinal direction 18 and the transverse direction 20.
  • the switch plunger 102 is biased by a spring element 108 in the direction of the holding part 64.
  • the spring element 108 in the present case a helical spring, is supported on the lower part 76 and on the switching tappet 102.
  • the microswitch 98 is in electrical communication with the controller 54. If the floor cleaning appliance 10 makes contact via the feeler part 42 dernis, its movement and the associated movement of the holding member 64 may lead to actuation of the microswitch 98. A related signal may be provided to the controller 54. Then, the drive device 14 can be controlled to change the state of motion of the floor cleaning device 10, in particular to stop this or make a direction change.
  • Another spring element 110 engages the holding part 64 and the receiving part 60.
  • the spring element 110 engages the bearing portion 72 at its rear beyond the receiving space 80 projecting end and the lower part 76 at its rear edge.
  • the spring element 110 is in the present case a helical spring and in particular a tension spring.
  • the spring element 110 is aligned obliquely with respect to the longitudinal direction 18 and the transverse direction 20. As a result, the spring element 110 can act on the holding part 64 with a force component directed toward the front and in the direction of the central longitudinal plane 68.
  • the force component in the direction of the central longitudinal plane 68 is further directed to the holding part 66 and extends in the transverse direction 20th
  • the holding part 64 is dimensioned so that it is narrower in the transverse direction 20 than the receiving space 80 is wide. As a result, the holding part 64 can be displaced along the transverse direction 20 relative to the receiving part 60 (see below).
  • the projections 94 strike edges of the openings 90, 92 in the direction of the front side 22.
  • the projections 94 are located centrally between lateral edges of the apertures 90, 92 ( Figure 5, in which the contour of the aperture 92 is shown by dashed lines).
  • the basic position assumes the holding part 64 under the action of the spring elements 108 and 110, due to the rigid coupling of the holding parts 64 and 66 and also under the action of the spring elements 108, 110 on the other holding part 66 and other receiving part 62.
  • the switch plunger 102 contacts the bearing portion 72 at the chamfer 106.
  • the holding part 64 is displaceable relative to the receiving part 60 in a first displacement direction 112 and thereby guided by the receiving part 60 ( Figures 5 and 6).
  • the first displacement direction 112 is opposite to the main movement direction 18 (straight-ahead movement).
  • the chamfer 106 slides along the switch plunger 102. Due to the chamfer 106 of the switching plunger 102 is moved in a second direction of displacement 114.
  • the second displacement direction 114 is oriented transversely to the first displacement direction 112 and extends in the transverse direction 20, in the direction of the central longitudinal plane 68th
  • the displacement of the switch plunger 102 leads to an actuation of the microswitch 98. If a frontal collision of the floor cleaning device 10 with an obstacle, which leads to a displacement of the holding part 64 in the first displacement direction 112, thereby, as explained above, the driving condition of Floor cleaning device 10 are changed.
  • the micro-switch 98 responds only when the holding part 64 has been displaced approximately two millimeters along the first displacement direction 112. This can be avoided that the driving condition of the floor cleaning device 20 is changed when the probe member 42 an obstacle only slightly contacted, this example strikes.
  • the holding part 64 is still displaceable relative to the receiving part 60 until the projections 94 abut against the rear edges of the openings 90, 92.
  • the additional displacement in the first displacement direction 112 is approximately five to ten millimeters.
  • the floor cleaning appliance 10 is thereby provided with time to decelerate, for example approximately thirty milliseconds to 50 milliseconds. This avoids that wheels of the chassis 16 spin and the data of Radencodern that detect the number of revolutions of the wheels are faulty.
  • the holding part 66 is displaceable relative to the receiving part 62 along the first displacement direction 112 against the main movement direction 18 (driving straight ahead) and thereby guided by the receiving part 62.
  • the holding parts 64, 66 can be transferred under the action of the spring elements 110 back to the normal position.
  • the tensile force of both spring elements 110 acts on both holding parts, namely directly the tensile force of each spring element 110 arranged on them and indirectly due to the rigid coupling via the feeler part 42 and the force of the spring element 110 on the other receiving part 60, 62.
  • the holding part 64 can also be displaced relative to the receiving part 60 in the second displacement direction 114, in the direction of the central longitudinal plane 68 (FIGS. 5 and 7).
  • a force in the second displacement direction 114 on the feeler part 42 which is exerted for example by collision with an obstacle on the right side 26, moves the holding part 64 in the receiving space 80 and thus the switch plunger 102 also in the second direction of displacement 114.
  • Die Verstellweg bis for actuating the microswitch 98 is approximately one millimeter to two millimeters.
  • the retaining member 64 is further displaceable approximately two to three millimeters until the projections 94 abut the lateral edges 90, 92. This also provides time for the floor cleaning implement 10, about ten to twenty milliseconds, to decelerate.
  • the holding part 66 and its associated switch plunger 102 on the receiving part 62 are in turn displaceable along a second displacement direction 116 on the receiving part 62.
  • the direction of displacement 116 also runs in the transverse direction 20 and is opposite to the displacement direction 114, it therefore points in the direction of the central longitudinal plane 68 and on the other holding part 64.
  • a collision of the sensing part 42 with an obstacle, for example, on the left side 64 can thereby the holding part 66 and move the switch plunger 102 in the second shift direction 116 and actuate the microswitch 98 on the second receiving part.
  • the holding parts 64, 66 can be transferred under the action of the spring elements 108, 110 back to the basic position.
  • the bearing portion 72 is narrower than the receiving space 80 in the transverse direction 20 is wide. If, therefore, one of the holding parts 64, 66 is displaced in "its" associated second shifting direction 114 or 116, a shift of the respective other holding part 66 or 64 takes place due to the rigid coupling via the feeler part 42. The respective other holding part 66 or 64 becomes displaced against "its" associated second displacement direction 116 or 114, ie the holding part 66 against the displacement direction 116 and in the displacement direction 114, and the holding part 64 against the displacement direction 114 and in the direction of displacement 116th
  • the displaceability of the two holding parts 64, 66 in two transversely aligned directions of movement allows a floating mounting of the holding parts 64, 66 and thus of the probe 42.
  • the holding parts 64, 66 are moved so that at least one of the microswitch 98th can be operated and obstacles can be reliably felt.
  • the displacement takes place in the plane of the support of the holding parts 64, 66 and under the guidance of the receiving parts 60, 62.
  • the movement of the probe 42 is made by the floating bearing free from pivoting about a fixed axis of rotation.
  • the sensing part 42 and both holding parts along the first displacement direction 112 is moved and both microswitch 98 are actuated. If this is done simultaneously or within a predetermined or predefinable time interval, the floor cleaning device 10 can determine that a frontally or substantially frontally arranged obstacle is present. In a collision of the left side 24 or the right side 26, a displacement takes place only in the transverse direction 20 (in the direction of displacement 116 or 114), and it is only the respective side 24, 26 nearest microswitch 98 is actuated. The floor cleaning device 10 can thereby determine the presence of a lateral obstacle.
  • both microswitch 98 can thereby be actuated sequentially. Based on the time interval between the operations, the floor cleaning device 10 can determine at which position the obstacle is approximately. If, for example, the microswitch 98 on the receiving part 60 is actuated in front of the microswitch 98 on the receiving part 62, the obstacle is arranged on the right at the front side 22 or near the right corner region 56. If first the microswitch 98 on the receiving part 62 and then the microswitch 98 on the receiving part 60 are actuated, the obstacle is on the left at the front 22 or near the left corner 58.

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Abstract

Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät (10), umfassend eine ein Fahrwerk (16) aufweisende Antriebseinrichtung (14), ein Tastteil (42) zum Tasten von Hindernissen, mindestens ein verschiebliches Halteteil (64, 66) zum Halten des Tastteils (42) am Bodenreinigungsgerät (10), und mindestens ein Detektionselement (96) zum Erfassen einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66), und zum Bereitstellen eines diesbezüglichen Signals. Damit Kollisionen zuverlässig erfasst werden können, umfasst das Bodenreinigungsgerät (10) mindestens ein Aufnahmeteil (60, 62), an dem das mindestens eine Halteteil (64, 66) in einer ersten (112) und in einer zweiten Verschieberichtung (114, 116) verschieblich gehalten ist; und ist das mindestens eine Detektionselement (96) vom mindestens einen Halteteil (64, 66) bei dessen Verschiebung in der ersten Verschieberichtung (112) und in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) betätigbar.

Description

SELBSTFAHRENDES UND -LENKENDES BODENREINIGUNGSGERÄT MIT TASTTEIL
Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät mit mindestens einem Reinigungsorgan zum Reinigen einer Bodenfläche, umfassend eine ein Fahrwerk aufweisende Antriebseinrichtung, ein Tastteil zum Tasten von Hindernissen, mindestens ein verschiebliches Halteteil zum Halten des Tastteils am Bodenreinigungsgerät und mindestens ein Detek- tionselement zum Erfassen einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils und zum Bereitstellen eines diesbezüglichen Signals.
Ein derartiges Bodenreinigungsgerät ermöglicht die autonome Reinigung einer Bodenfläche, beispielsweise durch Kehren und/oder durch Saugen. Zum Ertasten von Hindernissen an oder auf der Bodenfläche weist das Bodenreinigungsgerät das Tastteil auf, welches mit dem verschieblichen Halteteil verbunden und über dieses am Bodenreinigungsgerät gehalten ist. Beispielsweise ist das Halteteil, ebenso wie das Fahrwerk, an einem Chassis des Bodenreinigungsgerätes gehalten. Kontaktiert das Tastteil ein Hindernis, kann das Halteteil verschoben und das Detektionselement betätigt werden. Ein diesbezügliches Signal wird zum Einwirken auf die Antriebseinrichtung bereitgestellt, beispielsweise an eine Steuereinrichtung des Bodenreinigungsgerätes übermittelt, welche seinerseits mit der Antriebseinrichtung in Wirkverbindung steht. Ertastet das Bodenreinigungsgerät ein Hindernis, kann der Bewegungszustand des Bodenreinigungsgerätes geändert werden, beispielsweise kann das Bodenreinigungsgerät gestoppt werden, oder es erfolgt eine Fahrtrichtungsänderung .
Die EP 0 274 310 Bl beschreibt ein Bodenreinigungsgerät, dessen Halteteil bei Ertasten eines frontalen Hindernisses verschoben wird, ein Detektionselement betätigt, woraufhin das Bodenreinigungsgerät gestoppt wird. Erfolgt eine seitliche, dezentrale Kollision mit einem Hindernis, wird das Halteteil um eine senkrecht zur Verschieberichtung ausgerichtete Drehachse gedreht. Durch zu- sätzliche Verschiebung des Halteteils kann das Detektionselement betätigt werden. Insbesondere da das Halteteil eine beträchtliche Größe aufweist und damit eine große Trägheit, kann es passieren, dass auf die Drehung keine Verschiebung des Halteteils folgt und das Bodenreinigungsgerät trotz Kollision mit einem Hindernis seine Fahrtrichtung beibehält, was zu dessen Beschädigung führen kann.
Ein Bodenreinigungsgerät mit einem drehbaren und verschiebbaren Tastteil ist auch in der WO 02/071175 AI beschrieben.
Die DE 24 48 156 beschreibt ein weiteres Bodenreinigungsgerät mit einem schwenkbaren Tastteil.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes Bodenreinigungsgerät bereitzustellen, mit dem Kollisionen mit Hindernissen auf zuverlässigere Weise erfasst werden können.
Diese Aufgabe wird bei einem Bodenreinigungsgerät der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Bodenreinigungsgerät mindestens ein Aufnahmeteil umfasst, an dem das mindestens eine Halteteil in einer ersten Verschieberichtung und in einer zweiten Verschieberichtung verschieblich gehalten ist, die im Winkel zur ersten Verschieberichtung ausgerichtet ist, und dass das mindestens eine Detektionselement vom mindestens einen Halteteil bei dessen Verschiebung in der ersten Verschieberichtung und in der zweiten Verschieberichtung betätigbar ist.
Das mindestens eine Halteteil des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes ist am mindestens einen Aufnahmeteil verschieblich gehalten, und zwar in zwei im Winkel zueinander ausgerichteten Verschieberichtungen. Dies ermöglicht es, Kollisionen, die längs einer Achse der ersten Verschieberichtung oder längs einer Achse der zweiten Verschieberichtung auf das Tastteil einwirken, in eine Verschiebung des Halteteils zu überführen. Insbesondere ist es möglich, Kollisionen mit Hindernissen an unterschiedlichen Seiten des Bodenreinigungs- gerätes, entsprechend der Lage der ersten und der zweiten Verschieberichtung, zuverlässig zu erfassen, denn das mindestens eine Detektionselement ist vom Halteteil bei Verschiebung in der ersten und in der zweiten Verschieberichtung betätigbar. Auch Kollisionen mit Hindernissen, die im Winkel zur ersten und zweiten Verschieberichtung auf das Tastteil einwirken, können erfasst werden. Dies kann zu einer Verschiebung des Halteteils in einer Verschieberichtung führen, die sich durch eine Überlagerung der ersten und der zweiten Verschieberichtung ergibt, die ebenfalls mittels einer Betätigung des mindestens einen Detektionselementes erfassbar sein kann.
Die Verschiebung des mindestens einen Halteteils in der ersten und der zweiten Verschieberichtung erfolgt bevorzugt parallel zu einer Berührebene des Bodenreinigungsgerätes mit der Bodenfläche und insbesondere horizontal .
Positions- und Orientierungsangaben wie beispielsweise "vorne", "oben", "unten", "horizontal" oder dergleichen sind vorliegend als auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes bezogen aufzufassen, in welcher dieses auf einer als horizontal ausgerichtet angesehenen Bodenfläche positioniert ist, sowie ferner in Bezug auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes bezogen aufzufassen. Bei Bewegung in der Hauptbewegungsrichtung führt das Bodenreinigungsgerät eine Geradeausfahrt durch.
Die Möglichkeit, das mindestens eine Halteteil längs zweier im Winkel zueinander ausgerichteter Verschieberichtungen zu verschieben, ermöglicht insbesondere eine schwimmende Lagerung des Halteteils und damit des Tastteils am Bodenreinigungsgerät. Die schwimmende Lagerung erfolgt vorzugsweise in einer horizontalen Ebene.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes sind die erste Verschieberichtung und die zweite Verschieberichtung quer zueinander ausgerichtet. Günstig ist es, wenn die erste Verschieberichtung einer Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes entgegengerichtet ist und/oder wenn die zweite Verschieberichtung quer zur Hauptbewegungsrichtung ausgerichtet ist. Die erste Verschieberichtung kann in Längsrichtung von vorne nach hinten des Bodenreinigungsgerätes ausgerichtet sein und die zweite Verschiebung in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes, bevorzugt von dessen Außenseite in Richtung auf eine Mittellängsebene des Bodenreinigungsgerätes.
Als vorteilhaft erweist es sich, wenn das mindestens eine Halteteil am mindestens einen Aufnahmeteil entgegen der zweiten Verschieberichtung verschieblich ist. Insbesondere kann das Halteteil in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes betrachtet von dessen Mittellängsebene zu einer Außenseite verschoben werden. Die Verschiebung entgegen der zweiten Verschieberichtung erweist sich als vorteilhaft, wenn, darauf wird noch eingegangen, das Tastteil bevorzugt mittels zweier Halteteile und zweier Aufnahmeteile am Bodenreinigungsgerät gehalten ist, wobei die zweiten Verschieberichtungen der beiden Halteteile einander entgegengerichtet sind . Wird ein Halteteil in "seiner", also der ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung verschoben, kann das zweite Halteteil entgegen von "seiner" ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung verschoben werden. Ausgehend von einer Grundstellung, die die Halteteile in Abwesenheit von einer Kollision mit einem Hindernis einnehmen können, können sie in einer jeweiligen und entgegen einer jeweiligen zweiten Verschieberichtung verschoben werden. Dies erweist sich für eine schwimmende und verkantungsfreie Lagerung der Halteteile und damit des Tastteils als vorteilhaft.
Günstig ist es, wenn ein Verschiebeweg des mindestens einen Halteteils am mindestens einen Aufnahmeteil in der zweiten Verschieberichtung und entgegen der zweiten Verschieberichtung gleich groß oder im Wesentlichen gleich groß ist, ausgehend von einer Grundstellung, in der das mindestens eine Halteteil unter der Wirkung zumindest eines Federelementes gehalten ist. Dies erweist sich insbesondere beim Einsatz von zwei Halte- und zwei Aufnahmeteilen, wie vorstehend erläutert, als günstig . Das eine Halteteil kann entgegen der ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung so weit verschoben werden, wie das andere Halteteil in der ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung verschoben wird.
Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät zwei mit dem Tastteil verbundene Halteteile und zwei, jeweils einem Halteteil zugeordnete Aufnahmeteile umfasst. Die ersten Verschieberichtungen der Halteteile sind bevorzugt parallel zueinander ausgerichtet und/oder die zweiten Verschieberichtungen der Halteteile sind vorzugsweise entgegengesetzt zueinander und auf das jeweils andere Halteteil gerichtet. Der Einsatz von zwei Halteteilen ermöglicht eine zuverlässige Halterung des Tastteils am Bodenreinigungsgerät. Die Halteteile und die sie aufnehmenden Aufnahmeteile können voneinander beabstandet sein, insbesondere in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes. Erfolgt eine Kollision längs der ersten Verschieberichtung, können beide Halteteile verschoben werden. Bei einer Kollision längs der zweiten Verschieberichtung kann ein Halteteil in der zweiten Verschieberichtung und das jeweils andere Halteteil entgegen seiner zweiten Verschieberichtung verschoben werden.
Das Tastteil verbindet die Halteteile vorzugsweise starr miteinander, so dass eine Bewegung eines Halteteils auch eine Bewegung des jeweils anderen Halteteils zur Folge hat.
Jedem Halteteil ist vorzugsweise ein Detektionselement zugeordnet, das bei Verschiebung des jeweiligen Halteteils in der ersten und der zweiten Verschieberichtung betätigt werden kann. Dadurch ist insbesondere die Möglichkeit gegeben, dass bei einer Kollision, die zum Verschieben eines Halteteils in dessen zweiter Verschieberichtung führt, nur das diesem Halteteil zugeordnete Detektionselement betätigt wird . Das Bodenreinigungsgerät kann dadurch ermitteln, an welcher Seite des Tastteils eine Kollision erfolgt.
In der Praxis erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Halteteile und die Aufnahmeteile an einem vorderen linken Eckbereich und einem vorderen rechten Eckbereich des Bodenreinigungsgerätes angeordnet sind, bezogen auf dessen Längs- oder Hauptbewegungsrichtung . Auch die Detektionselemente können am vorderen linken bzw. rechten Eckbereich angeordnet sein.
Für eine kompakte Bauform des Bodenreinigungsgerätes ist es günstig, wenn zwischen den Halteteilen und den Aufnahmeteilen, beispielsweise in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes, ein Antriebsmotor und/oder eine Batterie des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist. Bei dem Antriebsmotor kann es sich um einen Antriebsmotor für ein Reinigungsorgan wie etwa eine Reinigungsbürste handeln, oder um einen Antriebsmotor für das Fahrwerk.
Vorzugsweise ist unterhalb der Halteteile und der Aufnahmeteile am Bodenreinigungsgerät ein Aufnahmeraum gebildet, in dem ein Reinigungsorgan, insbesondere eine Reinigungsbürste, angeordnet ist. Damit kann ebenfalls eine kompakte Bauform des Bodenreinigungsgerätes erzielt werden. Durch die Anordnung der Aufnahmeteile und Halteteile oberhalb des Aufnahmeraums können Aufnahme- und Halteteile seitlich neben der Reinigungsbürste eingespart werden. Dies ermöglicht es, dass die Reinigungsbürste so lang ist, dass sie sich über die gesamte Breite oder nahezu die gesamte Breite des Bodenreinigungsgerätes erstreckt. Dies erlaubt es, mit dem Bodenreinigungsgerät eine kantennahe oder wandnahe Reinigung durchzuführen.
Das Tastteil ist insbesondere an einer Vorderseite des Bodenreinigungsgerätes angeordnet. Beispielsweise erstreckt sich das Tastteil in Querrichtung des Bodenreinigungsgerätes über dessen gesamte Vorderseite.
Von Vorteil ist es, wenn das Bodenreinigungsgerät ein Gehäuse umfasst und das Tastteil einen, bezogen auf eine Längs- oder Hauptbewegungsrichtung des Bodenreinigungsgerätes, an dessen Vorderseite angeordneten Gehäuseabschnitt bildet.
Es kann weiter vorgesehen sein, dass sich der Gehäuseabschnitt entlang der gesamten Vorderseite des Bodenreinigungsgerätes erstreckt und/oder einen Gehäuseabschnitt an der Oberseite des Bodenreinigungsgerätes und/oder Ge- häuseabschnitte an Seiten des Bodenreinigungsgerätes bildet. Darunter kann insbesondere verstanden werden, dass der vom Tastteil gebildete Gehäuseabschnitt teilweise an der Oberseite des Bodenreinigungsgerätes angeordnet ist, zum Beispiel nahe der Vorderseite oder nahe von linken und rechten Seiten des Bodenreinigungsgerätes. Der Gehäuseabschnitt kann auch an der linken und/oder rechten Seite des Bodenreinigungsgerätes einen Teil des Gehäuses bilden. Dadurch ist die Möglichkeit gegeben, Kollisionen frontal, schräg von vorne und/oder von der Seite zu erfassen.
Das mindestens eine Halteteil kann einstückig mit dem Tastteil verbunden sein. Denkbar ist auch eine Verbindung über Kraft- und/oder Formschluss, beispielsweise Verklemmung oder Verrastung. Auch eine Verschraubung oder Verklebung ist denkbar.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist es günstig, wenn das Tastteil ein Unterteil und ein dieses überdeckendes Oberteil umfasst, wobei das Unterteil mit dem mindestens einen Halteteil und mit dem Oberteil verbunden ist und das Oberteil die Hindernisse kontaktiert, wobei am Unterteil elektrische Kontaktelemente angeordnet sind, über die dem Bodenreinigungsgerät Energie zuführbar ist, und/oder Sensorelemente zum berührungslosen Erfassen von Hindernissen. "Unterteil" und "Oberteil" bezieht sich bei dieser Ausführungsform darauf, dass das Oberteil über das Unterteil mittelbar mit dem mindestens einen Halteteil verbunden sein kann. Hindernisse können über das Oberteil kontaktiert werden und über das Unterteil zu einer Verschiebung des Halteteils führen. Am Unterteil können die Kontaktelemente und/oder Sensorelemente angeordnet sein, beispielsweise ein optischer Sensor oder ein Ultraschallsensor. Es kann vorgesehen sein, dass das Oberteil eine Durchgangsöffnung oder Durchbrechung aufweist, durch die hindurch die Sensorelemente Signale aussenden und empfangen können und die elektrischen Kontaktelemente erreicht werden können.
Das mindestens eine Detektionselement kann vorzugsweise ein Schaltelement umfassen oder ausbilden, und das mindestens eine Halteteil kann das Detekti- onselement zu dessen Betätigung oder ein das Detektionselement kontaktierendes Auslöseelement zum Betätigen des Detektionselementes kontaktieren. Das Schaltelement kann dadurch vom Halteteil unmittelbar oder mittelbar unter Zwischenschaltung des Auslöseelementes betätigt werden.
Das Schaltelement kann insbesondere ein Mikroschalter sein. Bei dem Auslöseelement handelt es sich zum Beispiel um einen Schaltstößel, der durch eine Verschiebung des mindestens einen Halteteils verschoben wird und auf das Schaltelement einwirkt. Beispielsweise wird das Auslöseelement in der zweiten Verschieberichtung verschoben, wobei auch eine Verschiebung in der ersten Verschieberichtung oder schräg dazu denkbar ist.
Von Vorteil ist es, wenn das mindestens eine Halteteil ein Kontaktglied zum Kontaktieren des Schaltelementes oder des Auslöseelementes aufweist. Das Kontaktglied weist bevorzugt eine Abschrägung relativ zur ersten Verschieberichtung und relativ zur zweiten Verschieberichtung auf. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass das Halteteil längs der ersten Verschieberichtung verschoben werden kann und über die Abschrägung das Auslöseelement in einem Winkel dazu, insbesondere in der zweiten Verschieberichtung, zum Betätigen des Schaltelementes verschoben werden kann. Wird das Halteteil demgegenüber in der zweiten Verschieberichtung verschoben, kann dies zum Verschieben des Auslöseelementes ebenfalls in der zweiten Verschieberichtung führen.
Bei einer andersartigen vorteilhaften Ausführungsform ist das mindestens eine Detektionselement ein Sensorelement, insbesondere ein magnetisch wirkendes Sensorelement, von dem bei Verschieben des mindestens einen Halteteils ein elektrisches Signal bereitstellbar ist. Beispielsweise ist das Sensorelement ein Hall-Sensor, mit dem abhängig von der Relativposition oder Relativbewegung des Halteteils und Sensorelementes ein Signal bereitgestellt werden kann .
Bei einer konstruktiv einfachen Ausgestaltung ist es günstig, wenn das mindestens eine Aufnahmeteil eine Aufnahme für das mindestens eine Detektionselement und/oder ein dieses kontaktierendes Auslöseelement umfasst oder bildet, in der das Detektionselement und/oder das Auslöseelement angeordnet ist. Die Aufnahme ist beispielsweise konkav, wobei das Aufnahmeteil eine schalenförmige Gestalt umfassen kann.
Für eine zuverlässige Funktion des Bodenreinigungsgerätes ist es günstig, wenn das mindestens eine Aufnahmeteil eine Führung für das mindestens eine Halteteil beim Verschieben längs der ersten Verschieberichtung und längs der zweiten Verschieberichtung definiert.
Als vorteilhaft erweist es sich, wenn am mindestens einen Aufnahmeteil ein schachtförmiger Aufnahmeraum gebildet ist, in den das mindestens eine Halteteil in der ersten Verschieberichtung oder der zweiten Verschieberichtung eingreift und verschieblich ist und in dem das mindestens eine Halteteil in der jeweils anderen Verschieberichtung verschieblich ist, wobei zumindest eine Wandung des Aufnahmeraums eine Führung für das mindestens eine Halteteil bildet. Der schachtförmige Aufnahmeraum ist insbesondere im mindestens einen Aufnahmeteil gebildet. In einer Ebene, die durch die erste und die zweite Verschieberichtung aufgespannt wird, kann sich das Halteteil im Aufnahmeraum bewegen. Eine Wandung des Aufnahmeraums, die in einer Richtung quer zur ersten und zur zweiten Verschieberichtung angeordnet ist, kann die Führung definieren, wobei das Halteteil an der Wandung zur Führung anliegen kann.
Günstig ist es, wenn das mindestens eine Halteteil quer zur ersten und zweiten Verschieberichtung spielfrei oder im Wesentlichen spielfrei im Aufnahmeraum zwischen diesen begrenzenden Wandungen angeordnet ist. Die Wandungen können dadurch das Halteteil an einander gegenüberliegenden Seiten führen. Dies erweist sich insbesondere für eine schwimmende Lagerung des Halteteils am Aufnahmeteil als vorteilhaft. Längs der Richtung, die quer zur ersten und zur zweiten Verschieberichtung ausgerichtet ist, kann keine oder keine wesentliche Bewegung des Halteteils erfolgen. Für eine konstruktiv einfache Ausgestaltung ist es von Vorteil, wenn das mindestens eine Aufnahmeteil ein Unterteil umfasst, das eine Auflage für das mindestens eine Halteteil bildet, und ein auf das Unterteil aufgesetztes und das mindestens eine Halteteil überdeckendes Oberteil . Das Unterteil bildet zum Beispiel die vorstehend erwähnte Aufnahme für das Detektionselement und/oder das Auslöseelement. Das Oberteil kann zum Beispiel durch Verklemmung oder Verrastung mit dem Unterteil verbunden werden. Zwischen dem Oberteil und dem Unterteil ist das Halteteil, etwa in dem vorstehend erwähnten Aufnahmeraum, auf dem Unterteil aufliegend angeordnet.
Als günstig erweist es sich in der Praxis, wenn das Unterteil und das Oberteil Halbschalen sind.
Ebenfalls als günstig erweist es sich, wenn das mindestens eine Detektionselement nach einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils längs einer der beiden Verschieberichtungen von ungefähr 1 mm bis 2 mm betätigbar ist. Zur Betätigung des Detektionselementes ist ein Mindestverschiebeweg des Halteteils erforderlich. Dadurch kann zum Beispiel vermieden werden, dass das Detektionselement bereits betätigt wird, wenn das Tastteil ein Hindernis nur streift oder in Kontakt mit einem nicht steifen Hindernis wie zum Beispiel Vorhängen oder Gardinen gelangt. Solche Hindernisse können vom Bodenreinigungsgerät ohne Änderung des Fahrzustandes passiert werden.
Von Vorteil ist es, wenn das mindestens eine Halteteil bei Betätigung des mindestens einen Detektionselementes weiter in der ersten Verschieberichtung und/oder in der zweiten Verschieberichtung um einen zusätzlichen Verschiebeweg verschiebbar ist. Dadurch ist die Möglichkeit gegeben, dass sich das Tastteil relativ zum Bodenreinigungsgerät nach Betätigen des Detektionselementes noch etwas bewegt. Führt das Signal des Detektionselementes dazu, dass ein Antrieb für das Fahrwerk abgeschaltet wird, kann das Bodenreinigungsgerät unter der zusätzlichen Bewegung des Tastteils abbremsen. In der Praxis zeigt es sich, dass Fehler von Radencodern, die die Umdrehungen von Rädern (des Fahrwerks) erfassen, dadurch verringert werden können. Der zusätzliche Verschiebeweg längs der ersten Verschieberichtung kann beispielsweise ungefähr 5 mm bis 10 mm betragen und längs der zweiten Verschieberichtung ungefähr 2 mm bis 4 mm. Insbesondere ist der zusätzliche Verschiebeweg größer als der Mindestverstellweg, denn das Halteteil zum Betätigen des Detektionselementes ausführen muss.
Vorteilhafterweise umfasst das Bodenreinigungsgerät Anschläge zum Begrenzen der Bewegung des mindestens einen Halteteils relativ zum mindestens einen Aufnahmeteil, vorzugsweise können das mindestens eine Halteteil und das mindestens eine Aufnahmeteil die Anschläge umfassen oder bilden.
Bei einer konstruktiv einfachen Ausführungsform ist es günstig, wenn das mindestens eine Halteteil mindestens einen zapfenförmigen Vorsprung aufweist, der in mindestens eine Ausnehmung am mindestens einen Aufnahmeteil eingreift, deren Ränder Anschläge für den Vorsprung bilden. Die Ausnehmung am Aufnahmeteil kann eine Kulisse bilden, innerhalb derer sich der Vorsprung bewegen kann. Schlägt der Vorsprung an einem Rand der Kulisse an, wird dadurch die Bewegung des Halteteils relativ zum Aufnahmeteil begrenzt. Die Ausnehmung ist bei einer vorteilhaften Ausführungsform eine Durchbrechung, zum Beispiel eine fensterförmige Durchbrechung im Aufnahmeteil, und sie kann eine Rechteckform aufweisen. Es kann vorgesehen sein, dass das Halteteil an einander gegenüberliegenden Seiten Vorsprünge aufweist, die in jeweils eine Ausnehmung am Aufnahmeteil eingreifen. Die Ausnehmungen können zum Beispiel an einem Unterteil und einem Oberteil des Aufnahmeteils angeordnet sein.
Es ist von Vorteil, wenn die Verschiebung des mindestens einen Halteteils entgegen der Rückstellkraft mindestens eines Federelementes erfolgt. Dies erlaubt es, dass das Halteteil und damit das Tastteil in Abwesenheit von einem Kontakt mit einem Hindernis eine Grundstellung einnehmen. Vorzugsweise ist das mindestens eine Federelement in der Ebene der ersten Verschieberichtung und der zweiten Verschieberichtung angeordnet und wirksam, um eine zuverlässige Funktion sicherzustellen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform greift ein Federelement am mindestens einen Halteteil und am mindestens einen Aufnahmeteil an. Bevorzugt beaufschlagt das Federelement das mindestens eine Halteteil mit einer schräg zur ersten Verschieberichtung und schräg zur zweiten Verschieberichtung ausgerichteten Kraft. Dadurch kann eine Kraft auf das Halteteil längs der ersten und längs der zweiten Verschieberichtung ausgerichtet werden. Insbesondere wird eine Kraft in Gegenrichtung der ersten Verschieberichtung auf das Halteteil ausgeübt.
Die Kraft mindestens eines Federelementes weist bevorzugt eine Komponente in der zweiten Verschieberichtung des mindestens einen Halteteils auf. Dabei handelt es sich vorzugsweise um das Federelement der zuletzt erwähnten vorteilhaften Ausführungsform. Die Komponente in der zweiten Verschieberichtung des Halteteils kann dazu dienen, bei Vorhandensein von zwei Halteteilen das jeweils andere Halteteil entgegen dessen zweiter Verschieberichtung zu verschieben. Die Kraftkomponente weist daher bevorzugt entgegen der zweiten Verschieberichtung des jeweils anderen Halteteils.
Die Federelemente der beiden vorstehend erwähnten vorteilhaften Ausführungsformen sind zum Beispiel Zugfedern und ausgestaltet insbesondere als Schraubenfedern.
Günstig ist es, wenn am mindestens einen Detektionselement ein Federelement angeordnet ist, das das mindestens eine Halteteil oder ein Auslöseelement mit einer der zweiten Verschieberichtung entgegen gerichteten Rückstellkraft beaufschlagt. Das Federelement, insbesondere eine Druckfeder und vorzugsweise ausgestaltet als Schraubenfeder, kann das Halteteil oder das Auslöseelement entgegen dessen zweiter Verschieberichtung verschieben. Das Federelement ist zum Beispiel in derselben Aufnahme angeordnet wie das Auslöseelement, auf das es einwirken kann.
Die nachfolgende Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung dient im Zusammenhang mit der Zeichnung der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen :
Figur 1 : eine perspektivische Darstellung eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes;
Figur 2 : eine perspektivische Darstellung eines vorderen Bereiches des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1, teilweise in Explosionsdarstellung;
Figur 3 : eine perspektivische Darstellung eines Aufnahmeteiles und eines daran verschieblich gehaltenen Halteteils des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1, wobei im Aufnahmeteil auch ein Detektions- element und ein Auslöseelement angeordnet sind;
Figur 4: eine Explosionsdarstellung gemäß Figur 3;
Figur 5 : eine Draufsicht auf die Bauteile gemäß Figur 3, wobei ein Oberteil des Aufnahmeteils nicht dargestellt ist und das Halteteil eine Grundstellung einnimmt;
Figur 6: eine Ansicht entsprechend Figur 5, nachdem das Halteteil in einer ersten Verschieberichtung verschoben wurde;
Figur 7 : eine Darstellung entsprechend Figur 5, bei der das Halteteil in einer zweiten Verschieberichtung verschoben wurde;
Figur 8: eine Darstellung entsprechend Figur 5, wobei ferner ein zweites
Aufnahmeteil, ein zweites Halteteil, ein zweites Auslöseelement und ein zweites Schaltelement sowie die Kontur eines Tastteils des Bodenreinigungsgerätes aus Figur 1 dargestellt sind.
Figur 1 zeigt in perspektivischer Darstellung eine insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 belegte vorteilhafte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Bodenreinigungsgerätes. Das Bodenreinigungsgerät 10 ist selbstfahrend und selbstlenkend ausgestaltet und erlaubt die autonome Reinigung einer Bodenfläche 12. Zum Verfahren auf der Bodenfläche 12 weist das Bodenreinigungsgerät 10 eine Antriebseinrichtung 14 auf mit einem Fahrwerk 16 und einem dieses antreibenden Antriebsmotor (nicht gezeigt). Das Bodenreinigungsgerät 10 wird normalerweise in Geradeausfahrt längs einer Hauptbewegungsrichtung 18 verfahren, die einer Längsrichtung des Bodenreinigungsgerätes 10 entspricht. Quer zur Längsrichtung 18 weist das Bodenreinigungsgerät 10 eine Querrichtung 20 auf.
Positions- und Orientierungsangaben beziehen sich vorliegend auf eine Betriebsstellung des Bodenreinigungsgerätes 10, in der dieses auf der als horizontal angesehenen Bodenfläche 12 positioniert anzusehen ist. Über die Längs- oder Hauptbewegungsrichtung 10 ist auch eine Vorderseite 22, eine linke Seite 24, eine rechte Seite 26, eine Oberseite 28 und eine Unterseite 30 des Bodenreinigungsgerätes 10 definiert.
Das Fahrwerk 16 ist an einem Chassis 32 des Bodenreinigungsgerätes 10 an der Unterseite 30 gehalten, wobei das Chassis 32 einen Teil eines Gehäuses 34 des Bodenreinigungsgerätes 10 bildet. An der Unterseite 30, nahe der Vorderseite 22, bildet das Chassis 32 einen Aufnahmeraum 35 für ein Reinigungsorgan, vorliegend in Gestalt einer Reinigungsbürste 351. Die Reinigungsbürste 351 ist um eine in Querrichtung 20 verlaufende Drehachse drehend antreibbar, um Schmutz von der Bodenfläche 12 zu kehren. Ein weiteres Reinigungsorgan ist in Gestalt einen Saugaggregates (nicht gezeigt) vorgesehen, um den Schmutz in einen Schmutzsammelbehälter 36 einzusaugen. Ein Antriebsmotor 38 für die Reinigungsbürste 351 ist auf dem Chassis 32 gehalten, oberhalb des Aufnahmeraums 35. Seitlich neben dem Antriebsmotor 38 ist auf dem Chassis 34 in einer Batterieaufnahme mindestens eine wiederaufladbare Batterie 40 angeordnet, um dem Antriebsmotor 38 und/oder der Antriebseinrichtung 14 elektrische Energie bereitzustellen.
Das Gehäuse 34 weist einen Gehäuseabschnitt auf, der zum Ertasten von Hindernissen auf oder an der Bodenfläche 12 dient und deswegen als Tastteil 42 bezeichnet wird. Das Tastteil 42 erstreckt sich in Querrichtung 20 an der Vorderseite 22 über die gesamte Breite des Bodenreinigungsgerätes 10 und von der Unterseite 30 bis zur Oberseiten 28. Das Tastteil 42 bildet weiter einen Abschnitt des Gehäuses 34 an der Oberseite 28, ungefähr über ein Viertel der Länge des Bodenreinigungsgerätes 10. Außerdem bildet das Tastteil 42 Abschnitte des Gehäuses 34 an den Seiten 24 und 26 von etwa derselben Länge. Diese Gehäuseabschnitte gehen über in die Gehäuseabschnitte an der Oberseite 28 und der Vorderseite 22, welche ebenfalls vom Tastteil 42 gebildet werden.
Das Tastteil 42 umfasst ein dem Chassis 32 abgewandtes Oberteil 44, welches die vorstehend erwähnten Abschnitte des Gehäuses 34 bildet, sowie ein Unterteil 46, das dem Chassis 32 zugewandt ist und mit dem Oberteil 44 verbunden ist, beispielsweise durch Verrastung und/oder Verklemmung. Die Kontur des Oberteils 44 an der Vorderseite 22 und den Seiten 24, 26 ist in Figur 8 schematisch dargestellt.
Das Oberteil 44 weist an der Vorderseite 22 eine Durchbrechung 48 auf. Durch die Durchbrechung 48 hindurch kann auf am Unterteil 46 angeordnete elektrische Kontaktelemente zugegriffen werden, damit die Batterie 40 geladen werden kann. Am Unterteil 46 können ferner nicht-tastende Sensorelemente 52 (nur eines gezeigt) gehalten sein. Über die Sensorelemente 52 können Hindernisse berührungslos erfasst und die Umgebung des Bodenreinigungsgerätes 10 erkundet und einer Steuereinrichtung 54 ein diesbezügliches Signal zugeführt werden. Zur Halterung des Tastteils 42 am Chassis 32 umfasst das Bodenreinigungsgerät an einem vorderen rechten Eckbereich 56 und einem vorderen linken Eckbereich 58 Aufnahmeteile 60, 62 und mit diesen zusammenwirkende Halteteile 64, 66. Die Aufnahmeteile 60, 62 sind oberhalb des Aufnahmeraums 35 für die Reinigungsbürste 351 am Chassis 32 angeordnet, wobei der Antriebsmotor 38 und die Batterie 40 in Querrichtung 20 zwischen ihnen positioniert sind .
Durch die Halterung des Tastteils 42 am Chassis 32 oberhalb des Aufnahmeraumes 35 und der Reinigungsbürste 351 können Halterungen seitlich neben der Reinigungsbürste 351 eingespart werden. Diese kann dadurch so lang sein, dass sie sich in Querrichtung 20 nahezu über die gesamte Breite des Bodenreinigungsgerätes 10 erstreckt.
Das Aufnahmeteil 60 und das Halteteil 64 einerseits und das Aufnahmeteil 62 und das Halteteil 66 anderseits sind relativ zueinander weitgehend symmetrisch ausgestaltet bezüglich einer Mittellängsebene 68 des Bodenreinigungsgerätes 10 (Figur 8). Hinsichtlich ihrer Funktionsweise sind das Aufnahmeteil 60 und das Halteteil 64 einerseits und das Aufnahmeteil 62 und das Halteteil 66 andererseits weitgehend identisch, wobei sich jedoch aufgrund der Anordnung rechts beziehungsweise links der Mittellängsebene 68 Unterschiede ergeben. Nachfolgend wird daher im Wesentlichen auf das Aufnahmeteil 60 und das Halteteil 64 eingegangen. Wenn sich in Aufbau und Funktion für das Aufnahmeteil 62 und das Halteteil 66 Unterschiede ergeben, werden diese erläutert. Für gleiche und gleichwirkende Merkmale der Aufnahmeteile 60, 62 und der Halteteile 64, 66 werden dieselben Bezugszeichen benutzt.
Das Halteteil 64 ist vorliegend balken- oder stangenförmig ausgestaltet und weist bezüglich einer vertikalen Schnittebene eine ungefähr L-förmige Gestalt auf. Es umfasst einen Halteabschnitt 70 an der Vorderseite 22 und einen Lagerabschnitt 72 in Längsrichtung dahinter. Der Halteabschnitt 70 kann in eine Ausnehmung 74 am Tastteil 42, speziell am Unterteil 46, eingreifen. In der Ausnehmung 74 ist der Halteabschnitt 70 fixiert, vorliegend durch Verschrau- bung. Über das Tastteil 42 sind die Halteabschnitte 70 fest und insbesondere starr miteinander verbunden. Bei Kollision mit einem Hindernis, die zu einer Bewegung des Tastteils 42 führt, können sich daher beide Halteteile 64 und 66 bewegen.
Das Aufnahmeteil 60 ist auf dem Chassis 32 befestigt, beispielsweise kraft- und/oder formschlüssig, vorliegend durch Verschraubung . Wie insbesondere aus den Figuren 3 und 4 hervorgeht, weist das Aufnahmeteil 60 ein Unterteil 76 auf, vorliegend schalenförmig, und ein auf das Unterteil 76 aufgesetztes Oberteil 78. Das Unterteil 76 und das Oberteil 78 sind beispielsweise miteinander durch Verrastung verbunden und als Halbschalen ausgestaltet. Zwischen dem Unterteil 76 und dem Oberteil 78 ist ein schachtförmiger Aufnahmeraum 80 gebildet, der untenseitig durch eine Wandung 82 des Unterteils 76 und oberseitig durch eine Wandung 84 des Oberteils 78 begrenzt ist. Seitlich neben dem Aufnahmeraum 80, in Richtung der Mittellängsebene 68, ist im Unterteil 76 eine Aufnahme 86 und sich daran anschließend eine weitere Aufnahme 88 gebildet.
Die Wandungen 82 und 84 weisen Ausnehmungen auf in Form von Durchbrechungen 90 beziehungsweise 92. Die Durchbrechungen 90, 92 weisen in Draufsicht auf das Aufnahmeteil 60 eine rechteckförmige Kontur mit abgerundeten Ecken auf und werden einfasst von Rändern an den Wandungen 82, 84.
Das Halteteil 64 greift mit dem Lagerabschnitt 72 längs der Längsrichtung 18 in den Aufnahmeraum 80 ein und ragt in Längsrichtung 18 vorne und hinten über den Aufnahmeraum 80 hinaus. Die Wandung 82 bildet eine Auflage für den Lagerabschnitt 72, und die Wandung 84 überdeckt den Lagerabschnitt 72. Quer zur Längsrichtung 18 und quer zur Querrichtung 20 ist das Halteteil 64 mit dem Lagerabschnitt 72 damit im Wesentlichen spielfrei im Aufnahmeraum 80 angeordnet. Das Aufnahmeteil 60 bildet dadurch eine Führung für das Halteteil 64, welches wie nachfolgend noch erläutert relativ zum Aufnahmeteil 60 verschoben werden kann. Vorliegend ist die Auflage für das Halteteil 64 parallel zu einer Berührebene des Bodenreinigungsgerätes 10 für die Bodenfläche 12 ausgerichtet und damit bei horizontaler Bodenfläche 12 horizontal ausgerichtet.
Das Lagerteil weist dem Unterteil 76 und dem Oberteil 78 zugewandt Vorsprünge auf, von denen nur ein Vorsprung 94 dem Oberteil 78 zugewandt gezeigt ist. Der Vorsprung 94 ist zapfenförmig und greift in die Durchbrechung 92 ein. Entsprechendes gilt für den nicht gezeigten Vorsprung und die Durchbrechung 90. Die Durchbrechungen 90, 92 und die Vorsprünge 94 bilden zusammenwirkende Anschläge, um die Bewegung des Halteteils 64 relativ zum Aufnahmeteil 60 zu beschränken. Die Durchbrechungen 90, 92 können gewissermaßen als Kulisse angesehen werden, innerhalb derer die Vorsprünge 94 bewegt werden können, wenn das Halteteil 64 relativ zum Aufnahmeteil 60 verschoben wird.
In der Aufnahme 88 ist ein Detektionselement 96 angeordnet, vorliegend ausgestaltet als Schaltelement, insbesondere als Mikroschalter 98. Der Mikro- schalter 98 hat einen Schaltweg von ungefähr ein Millimeter bis zwei Millimeter. Zwischen dem Lagerabschnitt 72 und dem Mikroschalter 98 ist in der Aufnahme 86 ein Auslöseelement 100 angeordnet, vorliegend ausgestaltet als Schaltstößel 102. Der Schaltstößel 102 kontaktiert den Mikroschalter 98 und kann vom Lagerabschnitt 72 kontaktiert werden. Zu diesem Zweck ist am Lagerabschnitt 72 ein Kontaktglied 104 an dessen dem Schaltstößel 102 zugewandten Seite angeordnet. Das Kontaktglied 104 weist eine Abschrägung 106 auf, die schräg bezüglich der Längsrichtung 18 und der Querrichtung 20 ausgerichtet ist.
Der Schaltstößel 102 ist durch ein Federelement 108 in Richtung auf das Halteteil 64 vorgespannt. Das Federelement 108, vorliegend eine Schraubenfeder, stützt sich am Unterteil 76 und am Schaltstößel 102 ab.
Der Mikroschalter 98 ist mit der Steuereinrichtung 54 in elektrischer Verbindung. Kontaktiert das Bodenreinigungsgerät 10 über das Tastteil 42 ein Hin- dernis, kann dessen Bewegung und die damit verbundene Bewegung des Halteteils 64 zu einer Betätigung des Mikroschalters 98 führen. Ein diesbezügliches Signal kann der Steuereinrichtung 54 bereitgestellt werden. Daraufhin kann die Antriebseinrichtung 14 angesteuert werden, um den Bewegungszustand des Bodenreinigungsgerätes 10 zu ändern, insbesondere dieses zu stoppen oder eine Fahrtrichtungsänderung vorzunehmen.
Ein weiteres Federelement 110 (Figuren 3, 4 und 8) greift am Halteteil 64 und am Aufnahmeteil 60 an. Das Federelement 110 greift am Lagerabschnitt 72 an dessen hinterem über den Aufnahmeraum 80 hinausragenden Ende an und am Unterteil 76 an dessen hinterem Rand . Das Federelement 110 ist vorliegend eine Schraubenfeder und insbesondere eine Zugfeder. Das Federelement 110 ist schräg bezüglich der Längsrichtung 18 und der Querrichtung 20 ausgerichtet. Dadurch kann das Federelement 110 das Halteteil 64 mit einer nach vorne und einer in Richtung auf die Mittellängsebene 68 gerichteten Kraftkomponente beaufschlagen. Die Kraftkomponente in Richtung der Mittellängsebene 68 ist ferner auf das Halteteil 66 gerichtet und verläuft in Querrichtung 20.
Das Halteteil 64 ist so bemessen, dass es in Querrichtung 20 schmaler ist als der Aufnahmeraum 80 breit ist. Dadurch kann das Halteteil 64 längs der Querrichtung 20 relativ zum Aufnahmeteil 60 verschoben werden (siehe unten).
In einer Grundstellung des Halteteils relativ zum Aufnahmeraum 60, in welcher Grundstellung keine Verschiebekraft über das Tastteil 42 auf das Halteteil 64 wirkt, schlagen die Vorsprünge 94 an Rändern der Durchbrechungen 90, 92 in Richtung der Vorderseite 22 an. Die Vorsprünge 94 sind mittig zwischen seitlichen Rändern der Durchbrechungen 90, 92 angeordnet (Figur 5, in der die Kontur der Durchbrechung 92 durch gestrichelte Linien gezeigt ist). Die Grundstellung nimmt das Halteteil 64 unter der Wirkung der Federelemente 108 und 110 ein, aufgrund der starren Kopplung der Halteteile 64 und 66 sowie auch unter der Wirkung der Federelemente 108, 110 am anderen Halteteil 66 und anderen Aufnahmeteil 62. In der Grundstellung des Halteteils 64 kontaktiert der Schaltstößel 102 den Lagerabschnitt 72 an der Abschrägung 106. Das Halteteil 64 ist relativ zum Aufnahmeteil 60 in einer ersten Verschieberichtung 112 verschieblich und dabei vom Aufnahmeteil 60 geführt (Figuren 5 und 6). Die erste Verschieberichtung 112 ist der Hauptbewegungsrichtung 18 (Geradeausbewegung) entgegengerichtet. Bei Verschieben des Halteteils 64 gleitet die Abschrägung 106 am Schaltstößel 102 entlang. Aufgrund der Abschrägung 106 wird der Schaltstößel 102 in einer zweiten Verschieberichtung 114 verschoben. Die zweite Verschieberichtung 114 ist quer zur ersten Verschieberichtung 112 ausgerichtet und verläuft in Querrichtung 20, und zwar in Richtung auf die Mittellängsebene 68.
Die Verschiebung des Schaltstößels 102 führt zu einer Betätigung des Mikro- schalters 98. Erfolgt eine frontale Kollision des Bodenreinigungsgerätes 10 mit einem Hindernis, die zu einer Verschiebung des Halteteils 64 in der ersten Verschieberichtung 112 führt, kann dadurch, wie vorstehend erläutert, der Fahrzustand des Bodenreinigungsgerätes 10 geändert werden. Der Mikroschal- ter 98 spricht erst an, wenn das Halteteil 64 ungefähr zwei Millimeter längs der ersten Verschieberichtung 112 verschoben wurde. Dadurch kann vermieden werden, dass der Fahrzustand des Bodenreinigungsgerätes 20 geändert wird, wenn das Tastteil 42 ein Hindernis nur leicht kontaktiert, dieses beispielsweise streift.
Wird der Mikroschalter 98 betätigt, ist das Halteteil 64 relativ zum Aufnahmeteil 60 noch weiter verschiebbar, bis die Vorsprünge 94 an den hinteren Rändern der Durchbrechungen 90, 92 anschlagen. Der zusätzliche Verschiebeweg beträgt in der ersten Verschieberichtung 112 ungefähr fünf bis zehn Millimeter. Bei einer Betätigung des Mikroschalters 98 in Folge einer Kollision wird dem Bodenreinigungsgerät 10 dadurch Zeit zum Abbremsen verschafft, beispielsweise ungefähr dreißig Millisekunden bis 50 Millisekunden. Dadurch kann vermieden werden, dass Räder des Fahrwerks 16 durchdrehen und die Daten von Radencodern, die die Anzahl der Umdrehungen der Räder erfassen, fehlerbehaftet sind. In entsprechender Weise ist das Halteteil 66 relativ zum Aufnahmeteil 62 längs der ersten Verschieberichtung 112 entgegen der Hauptbewegungsrichtung 18 (Geradeausfahrt) verschieblich und dabei vom Aufnahmeteil 62 geführt. Die Halteteile 64, 66 können unter der Wirkung der Federelemente 110 wieder in die Grundstellung überführt werden. Auf beide Halteteile wirkt dabei die Zugkraft beider Federelemente 110 ein, und zwar unmittelbar die Zugkraft des jeweils an ihnen angeordneten Federelementes 110 und mittelbar aufgrund der starren Kopplung über das Tastteil 42 und der Kraft des Federelementes 110 am jeweils anderen Aufnahmeteil 60, 62.
Das Halteteil 64 kann relativ zum Aufnahmeteil 60 auch in der zweiten Verschieberichtung 114, in Richtung auf die Mittellängsebene 68, verschoben werden (Figuren 5 und 7). Eine Kraft in der zweiten Verschieberichtung 114 auf das Tastteil 42, die zum Beispiel durch Kollision mit einem Hindernis an der rechten Seite 26 ausgeübt wird, verschiebt das Halteteil 64 im Aufnahmeraum 80 und damit den Schaltstößel 102 ebenfalls in der zweiten Verschieberichtung 114. Der Verstellweg bis zum Betätigen des Mikroschalters 98 beträgt ungefähr ein Millimeter bis zwei Millimeter. Bei erfolgter Betätigung ist das Halteteil 64 weitere ungefähr zwei bis drei Millimeter verschiebbar, bis die Vorsprünge 94 an den seitlichen Rändern 90, 92 anschlagen. Dadurch wird dem Bodenreinigungsgerät 10 ebenfalls Zeit zur Verfügung gestellt, ungefähr zehn bis zwanzig Millisekunden, um abzubremsen.
Das Halteteil 66 und der ihm zugeordnete Schaltstößel 102 am Aufnahmeteil 62 sind ihrerseits längs einer zweiten Verschieberichtung 116 am Aufnahmeteil 62 verschiebbar. Die Verschieberichtung 116 verläuft ebenfalls in Querrichtung 20 und ist der Verschieberichtung 114 entgegengerichtet, sie weist daher in Richtung auf die Mittellängsebene 68 und auf das andere Halteteil 64. Eine Kollision des Tastteils 42 mit einem Hindernis beispielsweise an der linken Seite 64 kann dadurch das Halteteil 66 und den Schaltstößel 102 in der zweiten Verschieberichtung 116 verschieben und den Mikroschalter 98 am zweiten Aufnahmeteil betätigen. Die Halteteile 64, 66 können unter der Wirkung der Federelemente 108, 110 wieder in die Grundstellung überführt werden. Dies erfolgt unter der Druckwirkung des Federelementes 108 am Aufnahmeteil 60 oder 62, an dem das jeweilige Halteteil 64 oder 66 angeordnet ist. Ferner erfolgt dies unter der Zugwirkung des Federelementes 110, das am jeweils anderen Halteteil 64 oder 66 und Aufnahmeteil 60 oder 62 angeordnet ist, und unter der starren Kopplung der Halteteile 64, 66 aufgrund des Tastteils 42.
Der Lagerabschnitt 72, ist, wie erwähnt, schmaler als der Aufnahmeraum 80 in Querrichtung 20 breit ist. Wird daher eines der Halteteile 64, 66 in "seiner" ihm zugeordneten jeweiligen zweiten Verschieberichtung 114 beziehungsweise 116 verschoben, erfolgt aufgrund der starren Kopplung über das Tastteil 42 auch eine Verschiebung des jeweils anderen Halteteils 66 beziehungsweise 64. Das jeweils andere Halteteil 66 beziehungsweise 64 wird entgegen "seiner" ihm zugeordneten zweiten Verschieberichtung 116 beziehungsweise 114 verschoben, also das Halteteil 66 entgegen der Verschieberichtung 116 und in der Verschieberichtung 114, und das Halteteil 64 entgegen der Verschieberichtung 114 und in der Verschieberichtung 116.
Die Verschiebbarkeit beider Halteteile 64, 66 in zwei quer zueinander ausgerichteten Verschieberichtungen ermöglicht eine schwimmende Lagerung der Halteteile 64, 66 und damit des Tastteils 42. Bei einer Kollision des Tastteils 42 können die Halteteile 64, 66 so verschoben werden, dass zumindest einer der Mikroschalter 98 betätigt werden kann und Hindernisse zuverlässig ertastet werden können. Die Verschiebung erfolgt in der Ebene der Lagerung der Halteteile 64, 66 und unter der Führung durch die Aufnahmeteile 60, 62. Insbesondere ist es möglich, die Halteteile 64, 66 in Richtungen zu verschieben, die sich durch Überlagerungen der Verschieberichtung 112 und 114 beziehungsweise 112 und 116 ergeben. Die Bewegung des Tastteils 42 erfolgt durch die schwimmende Lagerung frei von einer Verschwenkung um eine feste Drehachse. Erfolgt eine Kollision des Bodenreinigungsgerätes mit einem frontal angeordneten Hindernis, wird das Tastteil 42 und beide Halteteile längs der ersten Verschieberichtung 112 verschoben und beide Mikroschalter 98 werden betätigt. Erfolgt dies gleichzeitig oder innerhalb eines vorgegebenen oder vorgebbaren Zeitintervalls, kann das Bodenreinigungsgerät 10 dadurch ermitteln, dass ein frontal oder im Wesentlichen frontal angeordnetes Hindernis vorhanden ist. Bei einer Kollision von der linken Seite 24 oder der rechten Seite 26 erfolgt eine Verschiebung nur in Querrichtung 20 (in Verschieberichtung 116 beziehungsweise 114), und es wird nur der der jeweiligen Seite 24, 26 nächstgelegene Mikroschalter 98 betätigt. Das Bodenreinigungsgerät 10 kann dadurch das Vorhandensein eines seitlichen Hindernisses ermitteln.
Bei schräger Kollision mit einem Hindernis erfolgt eine Verschiebung des Tastteils 42 und der Halteteile 64, 66 in eine Richtung, die sich durch Überlagerung der Verschieberichtungen 112 und 114 beziehungsweise 112 und 116 ergibt. Beide Mikroschalter 98 können dadurch nacheinander betätigt werden. Anhand des zeitlichen Abstandes zwischen den Betätigungen kann das Bodenreinigungsgerät 10 ermitteln, an welcher Position sich das Hindernis ungefähr befindet. Wird beispielsweise der Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 60 vor dem Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 62 betätigt, ist das Hindernis rechts an der Vorderseite 22 oder nahe dem rechten Eckbereich 56 angeordnet. Wird zunächst der Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 62 und dann der Mikroschalter 98 am Aufnahmeteil 60 betätigt, befindet sich das Hindernis links an der Vorderseite 22 oder nahe dem linken Eckbereich 58.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1. Selbstfahrendes und selbstlenkendes Bodenreinigungsgerät mit mindestens einem Reinigungsorgan zum Reinigen einer Bodenfläche (12), umfassend eine ein Fahrwerk (16) aufweisende Antriebseinrichtung (14), ein Tastteil (42) zum Tasten von Hindernissen, mindestens ein verschiebliches Halteteil (64, 66) zum Halten des Tastteils (42) am Bodenreinigungsgerät (10) und mindestens ein Detektionselement (96) zum Erfassen einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66) und zum Bereitstellen eines diesbezüglichen Signals, d a d u rc h g e ke n n z e i c h n et , dass das Bodenreinigungsgerät (10) mindestens ein Aufnahmeteil (60, 62) umfasst, an dem das mindestens eine Halteteil (64, 66) in einer ersten Verschieberichtung (112) und in einer zweiten Verschieberichtung (114, 116) verschieblich gehalten ist, die im Winkel zur ersten Verschieberichtung (112) ausgerichtet ist, und dass das mindestens eine Detektionselement (96) vom mindestens einen Halteteil (64, 66) bei dessen Verschiebung in der ersten Verschieberichtung (112) und in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) betätigbar ist.
2. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verschieberichtung (112) und die zweite Verschieberichtung (114, 116) quer zueinander ausgerichtet sind.
3. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Verschieberichtung (112) einer Hauptbewegungsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes (10) entgegengerichtet ist und/oder dass die zweite Verschieberichtung (114, 116) quer zur Hauptbewegungsrichtung (18) ausgerichtet ist.
4. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) entgegen der zweiten Verschieberichtung (114, 116) verschieblich ist.
5. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verschiebeweg des mindestens einen Halteteils (64, 66) am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) und entgegen der zweiten Verschieberichtung (114, 116) gleich groß oder im Wesentlichen gleich groß ist, ausgehend von einer Grundstellung, in der das mindestens eine Halteteil (64, 66) unter der Wirkung zumindest eines Federelementes (108, 110) gehalten ist.
6. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) zwei mit dem Tastteil (42) verbundene Halteteile (64, 66) und zwei, jeweils einem Halteteil (64, 66) zugeordnete Aufnahmeteile (60, 62) umfasst, und dass die ersten Verschieberichtungen (112) der Halteteile (64, 66) parallel zueinander ausgerichtet und/oder die zweiten Verschieberichtungen (114, 116) der Halteteile (64, 66) entgegengesetzt zueinander und auf das jeweils andere Halteteil (64, 66) gerichtet sind.
7. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Tastteil (42) die Halteteile (64, 66) starr miteinander verbindet.
8. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteteile (64, 66) und die Aufnahmeteile (60, 62) an einem vorderen linken Eckbereich (58) und einem vorderen rechten Eckbereich (56) des Bodenreinigungsgerätes (10) angeordnet sind, bezogen auf dessen Längs- oder Hauptbewegungsrichtung (18).
9. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Halteteilen (64, 66) und den Aufnahmeteilen (60, 62) ein Antriebsmotor (38) und/oder eine Batterie (40) des Bodenreinigungsgerätes (10) angeordnet ist.
10. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass unterhalb der Halteteile (64, 66) und der Aufnahmeteile (60, 62) am Bodenreinigungsgerät (10) ein Aufnahmeraum gebildet ist, in dem ein Reinigungsorgan, insbesondere eine Reinigungsbürste, angeordnet ist.
11. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) ein Gehäuse (34) umfasst und das Tastteil (42) einen, bezogen auf eine Längsoder Hauptbewegungsrichtung (18) des Bodenreinigungsgerätes, an dessen Vorderseite (22) angeordneten Gehäuseabschnitt bildet.
12. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Gehäuseabschnitt entlang der gesamten Vorderseite (22) des Bodenreinigungsgerätes (10) erstreckt und/oder einen Gehäuseabschnitt an der Oberseite (28) des Bodenreinigungsgerätes (10) und/oder Gehäuseabschnitte an Seiten (24, 26) des Bodenreinigungsgerätes (10) bildet.
13. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Tastteil (42) ein Unterteil (46) und ein dieses überdeckendes Oberteil (44) umfasst, wobei das Unterteil (46) mit dem mindestens einen Halteteil (64, 66) und mit dem Oberteil (44) verbunden ist und das Oberteil (44) die Hindernisse kontaktiert, wobei am Unterteil (46) elektrische Kontaktelemente (50) angeordnet sind, über die dem Bodenreinigungsgerät (10) elektrische Energie zuführbar ist, und/oder Sensorelemente (52) zum berührungslosen Erfassen von Hindernissen.
14. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Detektionselement (96) ein Schaltelement (98) umfasst oder ausbildet, und dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) das Detektionselement (96) zum Betätigen oder ein das Detektionselement (96) kontaktierendes Auslöseelement (100) kontaktiert.
15. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) ein Kontaktglied (104) mit einer Abschrägung (106) relativ zur ersten Verschieberichtung (112) und relativ zur zweiten Verschieberichtung (114, 116) zum Kontaktieren des Schaltelementes (96) oder des Auslöseelementes (100) aufweist.
16. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Detektionselement ein Sensorelement ist, insbesondere ein magnetisch wirkendes Sensorelement, von dem bei Verschieben des mindestens einen Halteteils ein elektrisches Signal bereitstellbar ist.
17. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) eine Aufnahme (86, 88) für das mindestens eine Detektionselement (96) und/oder ein dieses kontaktierendes Auslöseelement (100) umfasst oder bildet, in der das Detektionselement (96) und/oder das Auslöseelement (100) angeordnet ist.
18. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) eine Führung für das mindestens eine Halteteil (64, 66) beim Verschieben längs der ersten Verschieberichtung (112) und längs der zweiten Verschieberichtung (114, 116) definiert.
19. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) ein schachtförmiger Aufnahmeraum (80) gebildet ist, in den das mindestens eine Halteteil (64, 66) in der ersten Verschieberichtung (112) oder der zweiten Verschieberichtung (114, 116) eingreift und verschieblich ist und in dem das mindestens eine Halteteil (64, 66) in der jeweils anderen Verschieberichtung (112, 114, 116) verschieblich ist, wobei zumindest eine Wandung (82, 84) des Aufnahmeraums (80) eine Führung für das mindestens eine Halteteil (64, 66) bildet.
20. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) quer zur ersten und zweiten Verschieberichtung (112, 114, 116) spielfrei oder im Wesentlichen spielfrei im Aufnahmeraum (80) zwischen diesen begrenzenden Wandungen (82, 84) angeordnet ist.
21. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) ein Unterteil (76) umfasst, das eine Auflage für das mindestens eine Halteteil (64, 66) bildet, und ein auf das Unterteil (76) aufgesetztes und das mindestens eine Halteteil (64, 66) überdeckendes Oberteil (78).
22. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterteil (76) und das Oberteil (78) Halbschalen sind.
23. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Detektionselement (96) nach einer Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66) von ungefähr 1 mm bis 2 mm betätigbar ist.
24. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) bei Betätigung des mindestens einen Detektionselementes (96) weiter in der ersten Verschieberichtung (112) und/oder in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) um einen zusätzlichen Verschiebeweg verschiebbar ist.
25. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass der zusätzliche Verschiebeweg längs der ersten Verschieberichtung (112) ungefähr 5 mm bis 10 mm beträgt, längs der zweiten Verschieberichtung (114, 116) ungefähr 2 mm bis 4 mm.
26. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenreinigungsgerät (10) Anschläge umfasst zum Begrenzen der Bewegung des mindestens einen Halteteils (64, 66) relativ zum mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62), vorzugsweise dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) und das mindestens eine Aufnahmeteil (60, 62) die Anschläge umfassen oder bilden.
27. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Halteteil (64, 66) mindestens einen zapfenförmigen Vorsprung (94) aufweist, der in mindestens eine Ausnehmung (90, 92) am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) eingreift, deren Ränder Anschläge für den Vorsprung (94) bilden.
28. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Verschiebung des mindestens einen Halteteils (64, 66) entgegen der Rückstell kraft mindestens eines Federelementes (108, 110) erfolgt.
29. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Federelement (108, 110) in der Ebene der ersten Verschieberichtung (112) und der zweiten Verschieberichtung (114, 116) angeordnet und wirksam ist.
30. Bodenreinigungsgerät nach Anspruch 28 oder 29, dadurch gekennzeichnet, dass ein Federelement (110) am mindestens einen Halteteil (64, 66) und am mindestens einen Aufnahmeteil (60, 62) angreift und das mindestens eine Halteteil (64, 66) mit einer schräg zur ersten Verschieberichtung (112) und schräg zur zweiten Verschieberichtung (114, 116) ausgerichteten Kraft beaufschlagt.
31. Bodenreinigungsgerät nach einem der Ansprüche 28 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraft eines Federelementes (110) eine Komponente in der zweiten Verschieberichtung (114, 116) des mindestens einen Halteteils (64, 66) aufweist.
32. Bodenreinigungsgerät nach einem der voranstehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass am mindestens einen Detektionselement (96) ein Federelement (108) angeordnet ist, das das mindestens eine Halteteil (64, 66) oder ein Auslöseelement (100) mit einer der zweiten Verschieberichtung (114, 116) entgegen gerichteten Rückstellkraft beaufschlagt.
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