RU2009108658A - Ограничение скорости в электрических транспортных средствах - Google Patents
Ограничение скорости в электрических транспортных средствах Download PDFInfo
- Publication number
- RU2009108658A RU2009108658A RU2009108658/11A RU2009108658A RU2009108658A RU 2009108658 A RU2009108658 A RU 2009108658A RU 2009108658/11 A RU2009108658/11 A RU 2009108658/11A RU 2009108658 A RU2009108658 A RU 2009108658A RU 2009108658 A RU2009108658 A RU 2009108658A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- torque
- acceleration
- deceleration
- Prior art date
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract 22
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract 20
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims 2
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
- B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/16—Single-axle vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
- B60L2220/40—Electrical machine applications
- B60L2220/46—Wheel motors, i.e. motor connected to only one wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/12—Speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/14—Acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/10—Vehicle control parameters
- B60L2240/22—Yaw angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/40—Drive Train control parameters
- B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
- B60L2240/423—Torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/34—Stabilising upright position of vehicles, e.g. of single axle vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
1. Способ управления скоростью транспортного средства, имеющего электропривод, содержащий этапы, на которых: ! определяют стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности; и ! управляют скоростью транспортного средства на основе: ! стационарного среднего крутящего момента; ! крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства; ! измеренного тока привода, генерируемого приводным устройством транспортного средства, которое прикладывает крутящий момент к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности; ! веса транспортного средства и полезной нагрузки; ! крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу; ! ускорению транспортного средства; и ! скорости транспортного средства. ! 2. Способ по п.1, в котором этап управления скоростью транспортного средства содержит этап, на котором определяют скомпенсированный средний ток ускорения. ! 3. Способ по п.1, в котором этап управления скоростью транспортного средства содержит этап, на котором определяют величину тока привода, требуемого для ускорения или замедления транспортного средства. ! 4. Способ по п.1, в котором этап определения величины тока привода, требуемого для ускорения или замедления транспортного средства, основан на скорости транспортного средства и наклоне подстилающей поверхности. ! 5. Способ по п.2, в котором скомпенсированный средний ток ускорения определяют путем вычитания тока привода, вызванного замедлением, из измерен
Claims (24)
1. Способ управления скоростью транспортного средства, имеющего электропривод, содержащий этапы, на которых:
определяют стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности; и
управляют скоростью транспортного средства на основе:
стационарного среднего крутящего момента;
крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства;
измеренного тока привода, генерируемого приводным устройством транспортного средства, которое прикладывает крутящий момент к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности;
веса транспортного средства и полезной нагрузки;
крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу;
ускорению транспортного средства; и
скорости транспортного средства.
2. Способ по п.1, в котором этап управления скоростью транспортного средства содержит этап, на котором определяют скомпенсированный средний ток ускорения.
3. Способ по п.1, в котором этап управления скоростью транспортного средства содержит этап, на котором определяют величину тока привода, требуемого для ускорения или замедления транспортного средства.
4. Способ по п.1, в котором этап определения величины тока привода, требуемого для ускорения или замедления транспортного средства, основан на скорости транспортного средства и наклоне подстилающей поверхности.
5. Способ по п.2, в котором скомпенсированный средний ток ускорения определяют путем вычитания тока привода, вызванного замедлением, из измеренного тока привода транспортного средства.
6. Способ по п.2, в котором скомпенсированный средний ток ускорения определяют путем вычитания тока привода, вызванного ускорением, из измеренного тока привода транспортного средства.
7. Способ по п.1, в котором транспортное средство представляет собой динамически стабилизируемую транспортную тележку, а максимально допустимой скоростью транспортного средства управляют путем модулирования составляющей наклона транспортного средства.
8. Способ по п.7, в котором контроллер наклона модулирует максимально допустимую скорость транспортного средства на основе скомпенсированного среднего тока ускорения.
9. Способ по п.8, содержащий этап, на котором уменьшают максимально допустимую скорость транспортного средства, если ток регенерации увеличивается.
10. Способ по п.8, содержащий этап, на котором увеличивают максимально допустимую скорость транспортного средства, если ток регенерации уменьшается.
11. Способ по п.1, в котором ускорение и замедление транспортного средства достигается, по меньшей мере первоначально, за счет работы приводного устройства.
12. Способ по п.1, в котором скоростью транспортного средства управляют, когда измеренный ток превышает порог полного тока.
13. Способ по п.12, в котором порог полного тока основан на уровне опытности пользователя.
14. Способ по п.1, в котором транспортное средство представляет собой статически устойчивую транспортную тележку.
15. Способ по п.1, в котором вес транспортного средства и полезной нагрузки является оценкой.
16. Контроллер для управления скоростью транспортного средства с электроприводом, содержащий:
модуль крутящего момента, который вырабатывает стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления, связанные с подстилающей поверхностью, по которой перемещается транспортное средство с электроприводом; и
модуль скорости, который принимает стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления из модуля крутящего момента и выдает желательный угол наклона на основе стационарного среднего крутящего момента, крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства, измеренного тока привода, генерируемого приводным устройством транспортного средства, которое прикладывает крутящий момент к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу транспортного средства, перемещающегося по подстилающей поверхности, веса транспортного средства и полезной нагрузки, крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу, ускорению транспортного средства, и скорости транспортного средства.
17. Контроллер по п.16, в котором контроллер управляет скоростью транспортного средства, когда скомпенсированный средний ток ускорения ниже порога.
18. Контроллер по п.16, содержащий модуль контроллера наклона для управления наклоном транспортного средства, чтобы модулировать скорость транспортного средства на основе команды скорости транспортного средства.
19. Транспортное средство с электроприводом, содержащее: платформу, которая поддерживает полезную нагрузку;
модуль соприкосновения с землей, связанный с платформой и содержащий по меньшей мере один соприкасающийся с землей элемент для перемещения по подстилающей поверхности;
электроприводное устройство для приложения крутящего момента к по меньшей мере одному соприкасающемуся с землей элементу;
источник питания для запитки электроприводного устройства; и
контроллер, который ограничивает скорость соприкасающегося с землей элемента на основе веса транспортного средства и полезной нагрузки и наклона подстилающей поверхности.
20. Транспортное средство по п.19, содержащее модуль крутящего момента, который определяет стационарный средний крутящий момент и крутящий момент во время ускорения или замедления транспортного средства.
21. Транспортное средство по п.20, содержащее модуль скорости, который выдает команду желательной скорости транспортного средства на основе стационарного среднего крутящего момента, крутящего момента во время ускорения и замедления транспортного средства, измеренного тока привода, генерируемого электроприводным устройством, веса транспортного средства и полезной нагрузки, крутящего момента, приложенного к соприкасающемуся с землей элементу, ускорению транспортного средства, и скорости транспортного средства.
22. Транспортное средство по п.21, содержащее контроллер скорости, который управляет скоростью транспортного средства на основе команды скорости транспортного средства.
23. Транспортное средство по п.22, в котором команда скорости транспортного средства представляет собой желательный наклон транспортного средства, а контроллер скорости представляет собой контроллер наклона, который управляет наклоном транспортного средства для управления скоростью транспортного средства на основе желательного угла наклона.
24. Транспортное средство по п.19, в котором транспортное средство представляет собой динамически стабилизируемую транспортную тележку, а максимально допустимой скоростью транспортного средства управляют путем модулирования составляющей наклона транспортного средства.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US83744006P | 2006-08-11 | 2006-08-11 | |
US60/837,440 | 2006-08-11 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2009108658A true RU2009108658A (ru) | 2010-09-20 |
Family
ID=39083019
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2009108658/11A RU2009108658A (ru) | 2006-08-11 | 2007-08-13 | Ограничение скорости в электрических транспортных средствах |
Country Status (10)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7962256B2 (ru) |
EP (1) | EP2049963B1 (ru) |
KR (1) | KR101406469B1 (ru) |
CN (1) | CN101501598A (ru) |
AU (1) | AU2007286080A1 (ru) |
CA (1) | CA2659308C (ru) |
ES (1) | ES2394660T3 (ru) |
MX (1) | MX2009001379A (ru) |
RU (1) | RU2009108658A (ru) |
WO (1) | WO2008022067A2 (ru) |
Families Citing this family (97)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8041492B2 (en) * | 2006-10-31 | 2011-10-18 | Clark Equipment Company | Engine load management for power machines |
CN101209682B (zh) * | 2006-12-26 | 2010-09-29 | 比亚迪股份有限公司 | 电动汽车爬坡状态下电机输出转矩控制系统及控制方法 |
JP4878062B2 (ja) * | 2007-03-05 | 2012-02-15 | 国立大学法人横浜国立大学 | 自動車のピッチング制御装置および制御方法 |
WO2009022584A1 (ja) * | 2007-08-10 | 2009-02-19 | Equos Research Co., Ltd. | 車両 |
US8234036B2 (en) * | 2008-06-16 | 2012-07-31 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for starter motor diagnosis and prognosis using parameter estimation algorithm |
US8146696B2 (en) | 2008-09-02 | 2012-04-03 | Segway, Inc. | Methods and apparatus for moving a vehicle up or down a sloped surface |
JP5369602B2 (ja) * | 2008-10-22 | 2013-12-18 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両 |
CN102149597A (zh) * | 2008-10-22 | 2011-08-10 | 株式会社爱考斯研究 | 车辆 |
US8170780B2 (en) * | 2008-11-06 | 2012-05-01 | Segway, Inc. | Apparatus and method for control of a vehicle |
US8800697B2 (en) | 2009-09-01 | 2014-08-12 | Ryno Motors, Inc. | Electric-powered self-balancing unicycle with steering linkage between handlebars and wheel forks |
US8543307B2 (en) * | 2009-09-18 | 2013-09-24 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device of inverted pendulum type vehicle |
DE112009005246B4 (de) * | 2009-09-18 | 2016-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendelartigen Fahrzeugs |
JP5306470B2 (ja) * | 2009-09-18 | 2013-10-02 | 本田技研工業株式会社 | 全方向移動車両の制御装置 |
JP5414804B2 (ja) * | 2009-09-23 | 2014-02-12 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両の制御装置 |
KR101105667B1 (ko) * | 2009-11-18 | 2012-01-18 | 한국생산기술연구원 | 탑승자 자세인식을 통해 주행시키는 1인 기립식 탑승로봇 |
JP5392148B2 (ja) * | 2010-03-03 | 2014-01-22 | 株式会社デンソー | 故障発生情報送信制御装置 |
US20110246012A1 (en) * | 2010-04-05 | 2011-10-06 | Continental Automotive Systems, Inc. | Intelligent regenerative braking utilizing environmental data |
US8731758B2 (en) * | 2010-04-06 | 2014-05-20 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control apparatus, control method thereof, and control software |
DE102011012418A1 (de) | 2011-02-25 | 2012-08-30 | Still Gmbh | Schlepper |
FR2976548B1 (fr) * | 2011-06-17 | 2013-06-07 | Univ Paris Sud 11 | Gyropode "hubless" de structure simplifiee |
CN102545748A (zh) * | 2012-02-10 | 2012-07-04 | 希美克(广州)实业有限公司 | 一种减速直流电机的同步控制装置 |
CN102582624B (zh) * | 2012-03-12 | 2014-04-02 | 吉林大学 | 一种混合动力车辆大加速过程动态协调控制方法 |
US8849460B2 (en) * | 2012-05-30 | 2014-09-30 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for determining engine pulse cancellation torque |
EP2888155A4 (en) | 2012-08-22 | 2016-08-03 | Ryno Motors Inc | AUTOMATIC BALANCING ELECTRICAL MONOCYCLE |
US8892291B2 (en) * | 2013-03-12 | 2014-11-18 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle mass detection system |
EP2969642A4 (en) | 2013-03-14 | 2016-11-16 | Boosted Inc | DYNAMIC CONTROL FOR LIGHT ELECTRIC VEHICLES |
US9616318B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-04-11 | Stealth Electric Longboards | Powered personal transportation systems and methods |
JP6020328B2 (ja) * | 2013-04-18 | 2016-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、及び制御プログラム |
US9101817B2 (en) | 2013-05-06 | 2015-08-11 | Future Motion, Inc. | Self-stabilizing skateboard |
GB2529286B (en) | 2013-05-20 | 2017-11-01 | Sevcon Ltd | Vehicle controller and method of controlling a vehicle |
US10254318B2 (en) * | 2013-05-29 | 2019-04-09 | Nidec Motor Corporation | Systems and methods for estimating input power of an electric motor |
KR101533256B1 (ko) * | 2013-06-20 | 2015-07-02 | 주식회사 아이휠 | 자가균형 이륜 이동차 |
CN103407532A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-11-27 | 刘石创 | 一种单轮单杆自平衡电动车 |
JP5935964B1 (ja) * | 2014-09-03 | 2016-06-15 | 株式会社村田製作所 | 手押し車 |
US10286971B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-05-14 | Changzhou Airwheel Technology Co., Ltd. (Cn) | Self-balancing double-wheeled electrical scooter |
US10189528B2 (en) | 2014-09-15 | 2019-01-29 | Changzhou Airwheel | Self-balancing double-wheeled electrical scooter |
WO2016041485A1 (zh) * | 2014-09-15 | 2016-03-24 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 自平衡双轮电动车 |
USD746928S1 (en) | 2014-10-20 | 2016-01-05 | Future Motion, Inc. | Skateboard |
GB2547152B (en) | 2014-11-05 | 2020-11-11 | Future Motion Inc | Rider Detection System |
US10071303B2 (en) * | 2015-08-26 | 2018-09-11 | Malibu Innovations, LLC | Mobilized cooler device with fork hanger assembly |
JP6468127B2 (ja) * | 2015-08-26 | 2019-02-13 | トヨタ自動車株式会社 | 全方位移動体、その制御方法及びプログラム |
US10252724B2 (en) * | 2015-09-24 | 2019-04-09 | P&N Phc, Llc | Portable two-wheeled self-balancing personal transport vehicle |
DE102015222687A1 (de) * | 2015-11-17 | 2017-05-18 | Uwe Bernhard | Fahrzeug mit Bedieneinheit |
US9862434B2 (en) * | 2016-01-21 | 2018-01-09 | Sol Boards, Inc. | Standing electric vehicle for golf course travel |
US9598141B1 (en) | 2016-03-07 | 2017-03-21 | Future Motion, Inc. | Thermally enhanced hub motor |
US10112680B2 (en) | 2016-03-07 | 2018-10-30 | Future Motion, Inc. | Thermally enhanced hub motor |
CN105680736B (zh) * | 2016-03-11 | 2018-04-13 | 南京快轮智能科技有限公司 | 一种基于偏航角的双电机速度同步及平衡控制方法 |
US10821796B2 (en) | 2016-03-23 | 2020-11-03 | Ford Global Technologies, Llc | Versatile urban electric transport device and system |
US10988032B2 (en) | 2016-04-19 | 2021-04-27 | Walnut Technology Limited | Self-propelled personal transportation device |
US10807659B2 (en) * | 2016-05-27 | 2020-10-20 | Joseph L. Pikulski | Motorized platforms |
FR3052140B1 (fr) * | 2016-06-01 | 2021-01-15 | Univ Paris Sud | Gyropode ou transporteur personnel |
CN214209404U (zh) | 2016-06-02 | 2021-09-17 | 未来动力公司 | 电动交通工具、自平衡电动交通工具和电动滑板 |
CN107536698B (zh) * | 2016-06-29 | 2022-06-03 | 松下知识产权经营株式会社 | 行走辅助机器人以及行走辅助方法 |
USD803963S1 (en) | 2016-07-20 | 2017-11-28 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD941948S1 (en) | 2016-07-20 | 2022-01-25 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD840872S1 (en) | 2016-07-20 | 2019-02-19 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD837323S1 (en) | 2018-01-03 | 2019-01-01 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
USD807457S1 (en) | 2016-07-20 | 2018-01-09 | Razor Usa Llc | Two wheeled board |
US9962597B2 (en) | 2016-10-11 | 2018-05-08 | Future Motion, Inc. | Suspension system for one-wheeled vehicle |
WO2018081315A1 (en) | 2016-10-25 | 2018-05-03 | Future Motion, Inc. | Self-balancing skateboard with strain-based controls and suspensions |
US10336150B1 (en) * | 2016-12-02 | 2019-07-02 | Amazon Technologies, Inc. | Determining payload properties using actuator parameter data |
USD821517S1 (en) | 2017-01-03 | 2018-06-26 | Future Motion, Inc. | Skateboard |
DE102017200155A1 (de) * | 2017-01-09 | 2018-07-12 | Ford Motor Company | Motorangetriebener Einkaufstrolley |
CN108427409A (zh) * | 2017-02-15 | 2018-08-21 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动工作系统,自移动设备及其控制方法 |
CN108859945A (zh) * | 2017-05-09 | 2018-11-23 | 鸿富锦精密电子(天津)有限公司 | 三角架自走车的控制系统及方法 |
US10293243B1 (en) | 2017-12-01 | 2019-05-21 | Future Motion, Inc. | Control system for electric vehicles |
US10010784B1 (en) | 2017-12-05 | 2018-07-03 | Future Motion, Inc. | Suspension systems for one-wheeled vehicles |
WO2019113537A1 (en) | 2017-12-07 | 2019-06-13 | Future Motion, Inc. | Dismount controls for one-wheeled vehicle |
EP3727924A1 (en) * | 2017-12-19 | 2020-10-28 | Effortless Mobility S.r.l. | Motorized handling device pushed by hand provided with a safety module |
CN209553392U (zh) | 2017-12-22 | 2019-10-29 | 美国锐哲有限公司 | 电动平衡车 |
CN108132671A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-06-08 | 兰州工业学院 | 基于单片机的智能声控避障小车及控制方法 |
USD843532S1 (en) | 2018-02-23 | 2019-03-19 | Future Motion, Inc. | Skateboard |
USD850552S1 (en) | 2018-02-23 | 2019-06-04 | Future Motion, Inc. | Skateboard |
CN109298710B (zh) * | 2018-09-06 | 2020-08-25 | 大连理工大学 | 基于人机交互的两轮自平衡车主动跟随复合控制方法 |
CN116061941A (zh) | 2018-09-13 | 2023-05-05 | 克朗设备公司 | 基于计算负载的工业车辆最大车辆速度控制系统和方法 |
CN109436163B (zh) * | 2018-12-19 | 2024-04-16 | 浙江阿尔郎科技有限公司 | 两轮联动平衡车及其控制方法 |
EP3674130B1 (en) * | 2018-12-26 | 2023-10-18 | ZUMA Innovation, S.L. | Electric vehicle provided with control system based on stimuli to the user |
US11479311B2 (en) | 2019-01-07 | 2022-10-25 | Future Motion, Inc. | Self-balancing systems for electric vehicles |
US10456658B1 (en) | 2019-02-11 | 2019-10-29 | Future Motion, Inc. | Self-stabilizing skateboard |
USD889577S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-07-07 | Future Motion, Inc. | Rotatable handle for electric vehicle |
USD881307S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-04-14 | Future Motion, Inc. | Fender for electric vehicle |
USD881308S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-04-14 | Future Motion, Inc. | Fender for electric vehicle |
USD890278S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-07-14 | Future Motion, Inc. | Electric vehicle |
USD897469S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-09-29 | Future Motion, Inc. | Foot pad for electric vehicle |
USD886929S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-06-09 | Future Motion, Inc. | Rear bumper for electric vehicle |
USD890279S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-07-14 | Future Motion, Inc. | Electric vehicle with fender |
USD890280S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-07-14 | Future Motion, Inc. | Rider detection sensor for electric vehicle |
USD888175S1 (en) | 2019-03-11 | 2020-06-23 | Future Motion, Inc. | Electric vehicle front |
CN110816295B (zh) * | 2019-11-27 | 2021-06-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 车辆坡道驻停控制方法、装置、设备及存储介质 |
CN110733356A (zh) * | 2019-12-03 | 2020-01-31 | 常州凯迪思特高尔夫球车科技有限公司 | 一种两轮高尔夫球包车导航平衡控制系统及球包车 |
EP3995372A1 (en) * | 2020-11-09 | 2022-05-11 | Volvo Truck Corporation | A method for controlling an actuator of a vehicle |
US11919352B2 (en) * | 2020-09-18 | 2024-03-05 | Ford Global Technologies, Llc | Suspension system with optimized position sensitive damping and system and method for optimizing the same |
CN112506193B (zh) * | 2020-11-27 | 2021-10-12 | 华能国际电力股份有限公司上海石洞口第二电厂 | 一种悬臂式斗轮机的自动监测防护系统 |
US11787294B1 (en) * | 2021-01-05 | 2023-10-17 | Amazon Technologies, Inc | System to facilitate control of autonomous mobile device by external force |
US11273364B1 (en) | 2021-06-30 | 2022-03-15 | Future Motion, Inc. | Self-stabilizing skateboard |
US11299059B1 (en) | 2021-10-20 | 2022-04-12 | Future Motion, Inc. | Self-stabilizing skateboard |
US11890528B1 (en) | 2022-11-17 | 2024-02-06 | Future Motion, Inc. | Concave side rails for one-wheeled vehicles |
Family Cites Families (130)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US584127A (en) | 1897-06-08 | Edmond draullette and ernest catois | ||
US849270A (en) | 1906-05-15 | 1907-04-02 | Andrew Schafer | Truck. |
US2742973A (en) | 1952-02-01 | 1956-04-24 | Johannesen Hans Arne Ingolf | Powered invalid chair and handle control therefor |
US3145797A (en) | 1960-09-21 | 1964-08-25 | Charles F Taylor | Vehicle |
US3260324A (en) | 1963-11-12 | 1966-07-12 | Caesar R Suarez | Motorized unicycle |
CA820683A (en) | 1965-10-13 | 1969-08-19 | P. Forsyth John | Vehicle |
US3374845A (en) | 1966-05-05 | 1968-03-26 | Selwyn Donald | Command control system for vehicles |
US3399742A (en) | 1966-06-23 | 1968-09-03 | Franklin S. Malick | Powered unicycle |
US3446304A (en) | 1966-08-08 | 1969-05-27 | Constantin Alimanestiand | Portable conveyor |
US3450219A (en) | 1967-03-13 | 1969-06-17 | John F Fleming | Stair-climbing vehicle |
US3515401A (en) | 1968-11-06 | 1970-06-02 | Eshcol S Gross | Stair climbing dolly |
US3580344A (en) | 1968-12-24 | 1971-05-25 | Johnnie E Floyd | Stair-negotiating wheel chair or an irregular-terrain-negotiating vehicle |
US3568018A (en) | 1969-06-06 | 1971-03-02 | Gen Motors Corp | Electric drive and brake arrangement and method |
US3626177A (en) | 1970-05-22 | 1971-12-07 | Westinghouse Air Brake Co | Fail-safe vehicle brake assuring |
US3984748A (en) | 1973-01-02 | 1976-10-05 | General Electric Company | Turn-rate system for gyroscopic devices including means for generating the rate signals by electrically processing gyroscope shaft angle |
SE381564B (sv) | 1973-03-19 | 1975-12-15 | Stiftelsen Teknisk Hjelp At Ha | Eldriven rullstol |
US3876025A (en) | 1974-01-08 | 1975-04-08 | Christopher P Green | Gyroscopically stabilized one-wheel vehicle |
US3872945A (en) | 1974-02-11 | 1975-03-25 | Falcon Research And Dev Co | Motorized walker |
BE841212A (nl) | 1976-04-28 | 1976-08-16 | Sportvoertuig | |
US4019602A (en) | 1976-06-07 | 1977-04-26 | Caterpillar Tractor Co. | Seat actuated fluid drive neutralizing arrangement |
US4050533A (en) | 1976-06-22 | 1977-09-27 | Government Of The United States Of America Rep. Administration Of Veterens Affairs | Powered wheel chair |
US4094372A (en) | 1977-02-28 | 1978-06-13 | Notter Michael A | Motorized skateboard with uni-directional rear mounting |
US4109741A (en) | 1977-07-29 | 1978-08-29 | Gabriel Charles L | Motorized unicycle wheel |
US4260942A (en) | 1978-04-17 | 1981-04-07 | Trw Inc. | Failure detection and correction system for redundant control elements |
US4212443A (en) | 1978-05-18 | 1980-07-15 | Sperry Corporation | Strapped down attitude and heading reference system for aircraft employing skewed axis two-degree-of-freedom rate gyros |
US4222449A (en) | 1978-06-08 | 1980-09-16 | Feliz Jack M | Step-climbing wheel chair |
US4293052A (en) | 1978-07-17 | 1981-10-06 | Daswick Alexander C | Lightweight two-wheeled vehicle |
US4324414A (en) | 1978-10-23 | 1982-04-13 | Atlantic Richfield Company | Wheelchair |
US4247127A (en) | 1978-10-23 | 1981-01-27 | Atlantic Richfield Company | Vehicular suspension system |
US4241931A (en) | 1979-04-16 | 1980-12-30 | Healy Donald H | Automobile tire riding vehicle |
US4244215A (en) | 1979-09-24 | 1981-01-13 | Nasa | Autonomous navigation system |
US4442723A (en) | 1980-12-03 | 1984-04-17 | Teldix Gmbh | North seeking and course keeping gyro device |
JPS5835245A (ja) | 1981-08-25 | 1983-03-01 | Toyota Motor Corp | エンジン自動停止始動装置 |
US4507737A (en) | 1981-10-20 | 1985-03-26 | Lear Siegler, Inc. | Heading reference and land navigation system |
US4566707A (en) | 1981-11-05 | 1986-01-28 | Nitzberg Leonard R | Wheel chair |
IT8105071V0 (it) | 1981-11-20 | 1981-11-20 | Tgr Srl | Carrello a trazione elettrica, particolarmente adatto per trasportare dei pesi anche considerevoli e voluminosi, lungo le scale degli edifici |
JPS6025302U (ja) | 1983-07-22 | 1985-02-21 | アツプリカ葛西株式会社 | 電動式子供用乗物 |
US4979582A (en) | 1983-08-24 | 1990-12-25 | Forster Lloyd M | Self-propelled roller drive unit |
JPS6050035A (ja) | 1983-08-31 | 1985-03-19 | Yamaha Motor Co Ltd | 自動二輪車の自動調速装置 |
JPH0736716B2 (ja) | 1983-10-18 | 1995-04-19 | 株式会社明電舍 | モ−タ拾い上げ方法 |
JPS60255534A (ja) | 1984-05-31 | 1985-12-17 | Nippon Denso Co Ltd | 車両用速度制御装置 |
US4536686A (en) | 1984-07-26 | 1985-08-20 | Gartner Joseph J | Electric motor fault and dynamic braking protection system |
FR2576863A1 (fr) | 1985-01-31 | 1986-08-08 | Brunet Pierre | Dispositif de deplacement motorise, par exemple pour monter et descendre des escaliers |
US4716980A (en) | 1986-02-14 | 1988-01-05 | The Prime Mover Company | Control system for rider vehicles |
US4809804A (en) | 1986-08-25 | 1989-03-07 | Falcon Rehabilitation Products, Inc. | Combination wheelchair and walker apparatus |
US4802542A (en) | 1986-08-25 | 1989-02-07 | Falcon Rehabilitation Products, Inc. | Powered walker |
US4685693A (en) | 1986-09-16 | 1987-08-11 | Vadjunec Carl F | Upright wheelchair |
US4798255A (en) | 1987-10-29 | 1989-01-17 | Wu Donald P H | Four-wheeled T-handlebar invalid carriage |
US4874055A (en) | 1987-12-16 | 1989-10-17 | Beer Robin F C | Chariot type golf cart |
US5033000A (en) | 1988-06-09 | 1991-07-16 | Natco Corporation | Variable keyed power distribution and control system for motorized wheelchair |
US4998596A (en) | 1989-05-03 | 1991-03-12 | Ufi, Inc. | Self-propelled balancing three-wheeled vehicle |
CH681353A5 (ru) | 1989-05-17 | 1993-03-15 | Aluweld Sa | |
US5070959A (en) | 1989-11-20 | 1991-12-10 | General Electric Company | Work vehicle having an electric propulsion system with adapted overspeed limit for traction motors |
US5248007A (en) | 1989-11-21 | 1993-09-28 | Quest Technologies, Inc. | Electronic control system for stair climbing vehicle |
US5011171A (en) | 1990-04-20 | 1991-04-30 | Cook Walter R | Self-propelled vehicle |
JPH0438600A (ja) | 1990-06-04 | 1992-02-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の走行制御装置 |
US5171173A (en) | 1990-07-24 | 1992-12-15 | Zebco Corporation | Trolling motor steering and speed control |
US5194872A (en) | 1990-11-14 | 1993-03-16 | Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Inertial navigation system with automatic redundancy and dynamic compensation of gyroscope drift error |
DE69124486T2 (de) | 1990-11-30 | 1997-05-15 | Honda Motor Co Ltd | System zur Steuerung der Fortbewegung eines Schreitroboters mit Beinen |
US5390753A (en) | 1991-01-15 | 1995-02-21 | Parker; Bruce H. | Personal walker with powered wheels |
US5121806A (en) | 1991-03-05 | 1992-06-16 | Johnson Richard N | Power wheelchair with torsional stability system |
JP3280392B2 (ja) | 1991-04-01 | 2002-05-13 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置 |
US5168947A (en) | 1991-04-09 | 1992-12-08 | Rodenborn Eugene P | Motorized walker |
DE69229961T2 (de) | 1991-04-09 | 1999-12-23 | Honda Motor Co Ltd | Bremsregelsystem für ein elektrisches Fahrzeug |
DE69217280T2 (de) | 1991-07-10 | 1997-05-28 | Koyo Seiko Co | Lenkung mit elektrischer Hilfskraft |
IT1253213B (it) | 1991-10-18 | 1995-07-11 | Tgr Srl | Automezzo cingolato, articolato, predisposto anche per la marcia su ruote, atto ad affrontare in forma autonoma e sicura qualsiasi tipo di percorso, compresa la salita e la discesa di scale, particolarmente adatto per carrozzelle per invalidi |
US5397890A (en) | 1991-12-20 | 1995-03-14 | Schueler; Robert A. | Non-contact switch for detecting the presence of operator on power machinery |
US5430432A (en) | 1992-12-14 | 1995-07-04 | Camhi; Elie | Automotive warning and recording system |
US5366036A (en) | 1993-01-21 | 1994-11-22 | Perry Dale E | Power stand-up and reclining wheelchair |
JP2993652B2 (ja) | 1993-02-13 | 1999-12-20 | ユニテック 株式会社 | 電動遊戯具 |
US6779621B2 (en) | 1993-02-24 | 2004-08-24 | Deka Products Limited Partnership | Riderless stabilization of a balancing transporter |
US6581714B1 (en) | 1993-02-24 | 2003-06-24 | Deka Products Limited Partnership | Steering control of a personal transporter |
US7370713B1 (en) | 1993-02-24 | 2008-05-13 | Deka Products Limited Partnership | Personal mobility vehicles and methods |
US7546889B2 (en) | 1993-02-24 | 2009-06-16 | Deka Products Limited Partnership | Guided control of a transporter |
US5971091A (en) | 1993-02-24 | 1999-10-26 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles and methods |
US6443250B1 (en) | 1993-02-24 | 2002-09-03 | Deka Products Limited Partnership | Control of a balancing personal vehicle |
US5975225A (en) | 1993-02-24 | 1999-11-02 | Deka Products Limited Partnership | Transportation vehicles with stability enhancement using CG modification |
US5701965A (en) | 1993-02-24 | 1997-12-30 | Deka Products Limited Partnership | Human transporter |
US5350033A (en) | 1993-04-26 | 1994-09-27 | Kraft Brett W | Robotic inspection vehicle |
US5712426A (en) | 1993-08-03 | 1998-01-27 | Milli Sensory Systems And Actuators, Inc. | Pendulous oscillating gyroscopic and accelerometer multisensor and amplitude oscillating gyroscope |
JPH0787602A (ja) | 1993-09-17 | 1995-03-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電気自動車の保護装置 |
US6868931B2 (en) | 1994-05-27 | 2005-03-22 | Deka Products Limited Partnership | Speed limiting for a balancing transporter accounting for variations in system capability |
US6827163B2 (en) | 1994-05-27 | 2004-12-07 | Deka Products Limited Partnership | Non-linear control of a balancing vehicle |
US6543564B1 (en) | 1994-05-27 | 2003-04-08 | Deka Products Limited Partnership | Balancing personal vehicle |
US6874591B2 (en) | 1994-05-27 | 2005-04-05 | Deka Products Limited Partnership | Speed limiting for a balancing transporter |
JP3661882B2 (ja) | 1994-06-16 | 2005-06-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 補助動力式ビークル |
US5809755A (en) | 1994-12-16 | 1998-09-22 | Wright Manufacturing, Inc. | Power mower with riding platform for supporting standing operator |
US5701968A (en) | 1995-04-03 | 1997-12-30 | Licile Salter Packard Children's Hospital At Stanford | Transitional power mobility aid for physically challenged children |
US5670780A (en) | 1995-04-14 | 1997-09-23 | Lewis; W. Stan | Device providing real-time orientation and direction of an object |
US6059062A (en) | 1995-05-31 | 2000-05-09 | Empower Corporation | Powered roller skates |
US6050357A (en) | 1995-05-31 | 2000-04-18 | Empower Corporation | Powered skateboard |
US6003624A (en) | 1995-06-06 | 1999-12-21 | University Of Washington | Stabilizing wheeled passenger carrier capable of traversing stairs |
US5854843A (en) | 1995-06-07 | 1998-12-29 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Virtual navigator, and inertial angular measurement system |
US5775452A (en) | 1996-01-31 | 1998-07-07 | Patmont Motor Werks | Electric scooter |
US5645135A (en) | 1996-01-31 | 1997-07-08 | Deere & Company | Interlock circuit for a walk-behind mower |
US5764014A (en) | 1996-02-01 | 1998-06-09 | Mannesmann Dematic Rapistan Corp. | Automated guided vehicle having ground track sensor |
JP3451848B2 (ja) | 1996-09-10 | 2003-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 電気自動車の駆動制御装置 |
FR2756521B1 (fr) * | 1996-11-29 | 1999-01-08 | Renault | Procede de regulation de la vitesse d'un vehicule electrique en descente |
US5860480A (en) | 1997-04-08 | 1999-01-19 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for determining pitch and ground speed of an earth moving machines |
US5950754A (en) | 1997-07-22 | 1999-09-14 | Ondrish, Jr.; Albert J. | Multi-terrain riding board |
FR2773339B1 (fr) | 1998-01-06 | 2000-01-28 | Commissariat Energie Atomique | Appareil stabilise par un gyroscope, et notamment un robot bipede |
US6125957A (en) | 1998-02-10 | 2000-10-03 | Kauffmann; Ricardo M. | Prosthetic apparatus for supporting a user in sitting or standing positions |
DE19857786C2 (de) | 1998-03-21 | 2000-05-31 | Alber Ulrich Gmbh & Co Kg | Hilfsantriebsvorrichtung für Selbstfahrer-Rollstühle |
US6037861A (en) | 1998-07-21 | 2000-03-14 | Ying; Gary Ka-Chein | Automobile overspeed warning system |
US6037862A (en) | 1998-07-21 | 2000-03-14 | Ying; Gary Ka-Chein | Automobile overspeed warning system |
JP3451427B2 (ja) | 1998-09-11 | 2003-09-29 | 日進医療器株式会社 | 電動車椅子における操作盤の支持構造 |
US6179076B1 (en) | 1998-10-06 | 2001-01-30 | Sunnybrook & Women's College Health Sciences Centre | Motorized chair base |
JP3520905B2 (ja) | 1998-12-02 | 2004-04-19 | 日産自動車株式会社 | 車両のヨーイング運動量制御装置 |
US6148939A (en) | 1998-12-22 | 2000-11-21 | Caterpillar Inc. | Variable gain steering control system for a work machine |
JP2000205811A (ja) | 1999-01-08 | 2000-07-28 | Alps Electric Co Ltd | 回転型センサ |
US6253143B1 (en) | 1999-01-26 | 2001-06-26 | Veritas Dgc, Inc. | Safety limiter for powered vehicles |
US6276230B1 (en) | 1999-05-11 | 2001-08-21 | Cts Corporation | Handle bar throttle controller |
JP4312300B2 (ja) | 1999-05-28 | 2009-08-12 | 株式会社日立製作所 | 内燃機関用電子制御システムのフェイルセーフ装置 |
US6796396B2 (en) | 1999-06-04 | 2004-09-28 | Deka Products Limited Partnership | Personal transporter |
US6302230B1 (en) | 1999-06-04 | 2001-10-16 | Deka Products Limited Partnership | Personal mobility vehicles and methods |
US6789640B1 (en) | 2000-10-13 | 2004-09-14 | Deka Products Limited Partnership | Yaw control for a personal transporter |
US7275607B2 (en) | 1999-06-04 | 2007-10-02 | Deka Products Limited Partnership | Control of a personal transporter based on user position |
DE69924649T2 (de) | 1999-06-30 | 2006-03-09 | Deka Products Ltd. Partnership | Vorrichtung und verfahren zum abschätzen des nickneigungszustandes eines personengebundenen fahrzeuges |
US6377906B1 (en) | 2000-02-03 | 2002-04-23 | Independence Technology, L.L.C. | Attitude estimation in tiltable body using modified quaternion data representation |
KR100978686B1 (ko) * | 2000-10-13 | 2010-08-30 | 데카 프로덕츠 리미티드 파트너쉽 | 운반장치의 휠들과 하부면 사이의 정지 마찰을 유지하기 위한 방법 및 차량의 휠 미끄러짐 교정 장치 |
US6288505B1 (en) | 2000-10-13 | 2001-09-11 | Deka Products Limited Partnership | Motor amplifier and control for a personal transporter |
US6408240B1 (en) | 2000-10-13 | 2002-06-18 | Deka Products Limited Partnership | Traction control for a personal transporter |
US6538411B1 (en) | 2000-10-13 | 2003-03-25 | Deka Products Limited Partnership | Deceleration control of a personal transporter |
US6965206B2 (en) | 2000-10-13 | 2005-11-15 | Deka Products Limited Partnership | Method and system for fail-safe motor operation |
DE60330240D1 (de) | 2002-06-11 | 2010-01-07 | Deka Products Lp | Ug |
US7900725B2 (en) | 2002-06-11 | 2011-03-08 | Segway Inc. | Vehicle control by pitch modulation |
US7690452B2 (en) | 2002-06-11 | 2010-04-06 | Deka Products Limited Partnership | Vehicle control by pitch modulation |
AU2003247972A1 (en) | 2002-07-12 | 2004-02-02 | Deka Products Limited Partnership | Control of a transporter based on attitude |
US7324902B2 (en) | 2003-02-18 | 2008-01-29 | General Motors Corporation | Method and apparatus for generalized recursive least-squares process for battery state of charge and state of health |
JP2005006436A (ja) | 2003-06-12 | 2005-01-06 | Sony Corp | 同軸二輪車 |
-
2007
- 2007-08-13 CA CA2659308A patent/CA2659308C/en active Active
- 2007-08-13 CN CNA2007800298466A patent/CN101501598A/zh active Pending
- 2007-08-13 RU RU2009108658/11A patent/RU2009108658A/ru not_active Application Discontinuation
- 2007-08-13 AU AU2007286080A patent/AU2007286080A1/en not_active Abandoned
- 2007-08-13 ES ES07840890T patent/ES2394660T3/es active Active
- 2007-08-13 WO PCT/US2007/075786 patent/WO2008022067A2/en active Application Filing
- 2007-08-13 MX MX2009001379A patent/MX2009001379A/es not_active Application Discontinuation
- 2007-08-13 US US11/837,687 patent/US7962256B2/en active Active
- 2007-08-13 KR KR1020097002632A patent/KR101406469B1/ko active IP Right Grant
- 2007-08-13 EP EP07840890A patent/EP2049963B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN101501598A (zh) | 2009-08-05 |
US7962256B2 (en) | 2011-06-14 |
CA2659308C (en) | 2013-10-01 |
KR101406469B1 (ko) | 2014-06-13 |
EP2049963A2 (en) | 2009-04-22 |
CA2659308A1 (en) | 2008-02-21 |
MX2009001379A (es) | 2009-06-18 |
JP5203368B2 (ja) | 2013-06-05 |
WO2008022067A3 (en) | 2008-05-15 |
US20080039990A1 (en) | 2008-02-14 |
KR20090048584A (ko) | 2009-05-14 |
JP2010500220A (ja) | 2010-01-07 |
WO2008022067A2 (en) | 2008-02-21 |
ES2394660T3 (es) | 2013-02-04 |
AU2007286080A1 (en) | 2008-02-21 |
EP2049963B1 (en) | 2012-10-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2009108658A (ru) | Ограничение скорости в электрических транспортных средствах | |
KR102075808B1 (ko) | 지게차의 제어장치 및 제어방법 | |
US8490723B2 (en) | Apparatus and methods for control of a vehicle | |
US8935031B2 (en) | Construction vehicle control apparatus and construction vehicle | |
AU2009200538B2 (en) | Pallet truck with calculated fork carriage height | |
US8523296B2 (en) | Electric drive vehicle | |
US8054016B2 (en) | Retarding energy calculator for an electric drive machine | |
CN107848773B (zh) | 起重机及用于控制起重机的方法 | |
US20090173923A1 (en) | Lifting System | |
US20090115246A1 (en) | Traction Control Device for Vehicle | |
US20120277942A1 (en) | System and method for charging capacitors of an electric vehicle | |
CN104395215B (zh) | 主动衰减电梯轿厢的垂直振荡 | |
JP2016536963A5 (ru) | ||
US20180043916A1 (en) | Vehicle | |
KR960017391A (ko) | 앤티-스키드(ant1-skid) 제어장치 | |
JP6599424B2 (ja) | 制御装置 | |
KR100464842B1 (ko) | 엔진에 의해 구동되는 보조 장치의 스위칭 작동을 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
US20210261393A1 (en) | Vibration suppression system for loading vehicle and loading vehicle | |
JP2011134184A (ja) | 自動走行車駆動用モータ制御装置 | |
KR101989117B1 (ko) | 차량 감속 시스템 및 차량 감속 방법 | |
JP5285544B2 (ja) | フォークリフトおよびフォークリフトの制御方法 | |
KR20120121312A (ko) | 전기차량의 경사로 밀림방지 시스템 | |
JP2001103618A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
JP2010241602A (ja) | 荷役装置 | |
JP5597063B2 (ja) | 車両運搬車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FA93 | Acknowledgement of application withdrawn (no request for examination) |
Effective date: 20100814 |