CN110816295B - 车辆坡道驻停控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明属于发动机控制技术领域，公开了一种车辆坡道驻停控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息，根据电机反转信息对目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中电机的反向转速加速度，在检测到反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩，获取电机的当前转速，在检测到当前转速满足第二预设条件时，根据车辆平衡扭矩对电机进行扭矩调整以控制目标车辆进行坡道驻停，从而减少车辆在坡道驻停的抖动且缩短了驻停时间，提高了车辆坡道驻停的稳定性与高效性。

Description

车辆坡道驻停控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及发动机控制技术领域，尤其涉及一种车辆坡道驻停控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
随着汽车领域的飞速发展，目前汽车中都会安装坡道辅助系统，借助车辆制动系统功能，实现坡道起步辅助与坡道驻停，例如采用单参数即电机转速控制方式，通过在电机转动时，电机控制器根据其采集的电机当前转向，计算并施加反向扭矩，使电机转速重新归零，使车辆溜坡后重新驻停，但是单参数控制的方式会使得车辆发送抖动且延长了车辆平衡时间。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆坡道驻停控制方法，旨在解决车辆在坡道驻停时发生抖动的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆坡道驻停控制连接方法，所述方法包括以下步骤:
在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息；
根据所述电机反转信息对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中所述电机的反向转速加速度；
在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩；
获取所述电机的当前转速；
在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
优选地，所述在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息的步骤之前，还包括：
对当前路况进行检测，在检测到当前路况为坡道时，获取制动踏板的当前状态；
在检测到所述当前状态为非制动状态时，开启坡道驻停功能。
优选地，所述在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩的步骤，具体包括：
在检测到所述反向转速加速度等于第一预设阈值时，获取当前施加的扭矩；
将所述当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩。
优选地，所述在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停的步骤之前，还包括：
根据所述电机反转信息继续对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，以使所述当前转速满足所述第二预设条件。
优选地，所述在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停的步骤，具体包括：
在检测到所述当前转速等于第二预设阈值时，获取施加的当前扭矩；
将所述当前扭矩调整为所述车辆平衡扭矩，以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
优选地，所述在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停的步骤之后，还包括：
在检测到所述制动踏板的状态为制动状态时，关闭所述坡道驻停功能。
优选地，所述在检测到所述制动踏板的状态为制动状态时，关闭所述坡道驻停功能的步骤之后，还包括：
实时获取所述电机的反向转速；
在所述反向转速大于零时，重新开启坡道驻停功能。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆坡道驻停控制装置，所述装置包括：
启动模块，用于在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息；
检测模块，用于根据所述电机反转信息对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中所述电机的反向转速加速度；
读取模块，用于在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩；
获取模块，用于获取所述电机的当前转速；
控制模块，用于在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆坡道驻停控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆坡道驻停控制程序，所述车辆坡道驻停控制程序配置为实现如上文所述的车辆坡道驻停控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆坡道驻停控制程序，所述车辆坡道驻停控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆坡道驻停控制方法的步骤。
本发明通过对在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息，根据电机反转信息对目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中电机的反向转速加速度，在检测到反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩，获取电机的当前转速，在检测到当前转速满足第二预设条件时，根据车辆平衡扭矩对电机进行扭矩调整以控制目标车辆进行坡道驻停，从而减少车辆在坡道驻停的抖动且缩短了驻停时间，提高了车辆坡道驻停的稳定性与高效性。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的电子设备的结构示意图；
图2为本发明车辆坡道驻停控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆坡道驻停控制方法第二实施例的流程示意图；
图4为本发明车辆坡道驻停控制方法第三实施例的流程示意图；
图5为本发明车辆坡道驻停控制装置第一实施例的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆坡道驻停控制设备结构示意图。
如图1所示，该电子设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆坡道驻停控制程序。
在图1所示的车辆坡道驻停控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明电子设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆坡道驻停控制设备中，所述电子设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的车辆坡道驻停控制程序，并执行本发明实施例提供的车辆坡道驻停控制方法。
本发明实施例提供了一种车辆坡道驻停控制方法，参照图2，图2为本发明一种车辆坡道驻停控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆坡道驻停控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息。
本实施例中，坡道驻停功能开启的触发条件为车辆在坡道驻停发生溜坡，功能开启本实施例中优选通过检测车辆发生溜坡情况时自动开辟坡道驻停功能，也可以通过人工方式将坡道驻停功能进行手动开启，容易理解的是，在车辆发生溜坡时，电机处于反转的状态，获取此时电机反转信息，反转信息包括电机反向加速度、电机反向速度加速度及电机反向扭矩等，本实施例不一一列举。
步骤S20：根据所述电机反转信息对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中所述电机的反向转速加速度。
步骤S30：在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩。
需要说明的是，根据电机反转信息中得到电机反向转速加速度，通过对处于反转状态的电机施加正向扭矩逐步减小电机反向转速加速度，并对电机反向转速加速度进行实时检测，在检测到电机反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩，第一预设条件为预设反向转速加速度阈值，本实施例中预设反向转速加速度阈值为0m/s2，并读取当前施加的正向扭矩，将当前施加的正向扭矩作为车辆平衡扭矩。
步骤S40：获取所述电机的当前转速。
步骤S50：在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
需要说明的是，电机反向转速加速度满足第一预设条件时，说明电机反向转速不再增大，但是此时电机仍然处于反转状态，仍具有反向转速，获取电机当前转速，继续对电机施加正向扭矩，直至电机当前转速满足第二预设条件，所述第二预设条件为预设反向转速阈值，本实施例中预设反向转速阈值设为0R/min，在电机当前转速满足第二预设条件时判定电机处于停滞状态，认定此时目标车辆完成坡道驻停动作，为了便于理解，进行举例说明，例如现有一目标车辆在坡道准备驻停，在目标车辆驻停时发生溜坡现象，目标车辆将坡道驻停功能开启，获取此时目标车辆的电机反转信息，根据电机反转信息得到电机反向转速加速度为10m/s2，通过对电机施加正向扭矩使得电机反向转速加速度为0m/s2，获取当前施加的扭矩为800N·m，因此车辆平衡扭矩为800N·m，继续对电机施加正向扭矩，在正向扭矩施加到1600N·m时，检测到电机当前转速为0R/min，在电机当前转速为R/min时，目标车辆实现坡道驻停，并将此时正向扭矩再调整成车辆平衡扭矩800N·m。
本实施例通过在坡道驻停功能开启时，获取电机反转信息，并根据反转信息得到电机反向加速度及反向转速加速度，通过对电机施加正向扭矩，使得反向转速加速度满足第一预设条件，以及使得电机当前转速满足第二预设条件，再将反向转速加速度满足第一预设条件对应的车辆平衡扭矩作为目标车辆进行坡道驻停时的扭矩，降低了车辆在坡道驻停时的抖动，缩短了坡道驻停时间，提高了坡道驻停的稳定性与高效性。
参照图3，图3为本发明一种车辆坡道驻停控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在所述步骤S10之前，还包括：
步骤S101：对当前路况进行检测，在检测到当前路况为坡道时，获取制动踏板的当前状态。
步骤S102：在检测到所述当前状态为非制动状态时，开启坡道驻停功能。
易于理解的是，坡道驻停功能只在车辆处于坡道路况时开启，本实施例中，坡道驻停的开启方式为自动开启，通过对当前路况进行检测确定目标车辆的当前路况，在目标车辆处于坡道路况时，再对目标车辆的制动踏板状态进行检测，制动踏板包括制动与非制动两种状态，在检测到制动踏板处于非制动状态时，开启坡道驻停功能，路况检测与制动踏板状态检测均为实时检测，一旦检测到坡道路况且同时制动踏板处于非制动状态立即开启坡道驻停功能。
进一步地，所述步骤S30，具体包括：
步骤S301：在检测到所述反向转速加速度等于第一预设阈值时，获取当前施加的扭矩。
步骤S302：将所述当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩。
在本实施例中，所述第一预设阈值为预设反向转速加速度阈值，考虑到实际情况下会存在一定误差，本实施例中优选将预设反向转速加速度阈值设为0，本实施例不加以限制，并读取当前施加的正向扭矩，将当前施加的正向扭矩作为车辆平衡扭矩，例如假设检测到电机反向转速加速度为5m/s2，通过对电机持续施加正向扭矩，逐渐降低电机反向转速加速度，假设反向转速加速度阈值为0.5m/s2，在检测到电机反向转速加速度降低至0.5m/s2时，获取当前施加的扭矩为600N·m，即车辆平衡扭矩为600N·m。
本实施例通过对目标车辆的当前路况及制动踏板状态进行检测，在当前路况为坡道且制动踏板状态为开启坡道驻停功能，同时在电机反向转速加速度等于第一预设阈值时，获取车辆平衡扭矩，提高了坡道驻停的及时性与准确性。
参照图4，图4为本发明一种车辆坡道驻停控制方法第三实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，在所述步骤S50之前还包括；
步骤S501：根据所述电机反转信息继续对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，以使所述当前转速满足所述第二预设条件。
本实施例中，在电机反向转速加速度为0m/s2时，只是说明电机反向转速不在增大，但是电机仍然处于反转状态，通过继续施加扭矩使得电机的反向转速满足第二预设条件，可以理解的是，将电机反向转速加速度降低至0为对电机施加正向扭矩的第一阶段，使电机反向转速满足第二预设条件为对电机施加正向扭矩的第二阶段。
进一步地，所述步骤S50具体包括：
步骤S502：在检测到所述当前转速等于第二预设阈值时，获取施加的当前扭矩。
步骤S503：将所述当前扭矩调整为所述车辆平衡扭矩，以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
在本实施例中，第二预设阈值为预设反向转速阈值，所述反向转速阈值为0R/min，在电机反向转速为0R/min时，获取施加的当前扭矩，根据车辆平衡扭矩对当前扭矩进行调整，将车辆平衡扭矩作为当前扭矩，在电机反向转速为0R/min认定目标车辆完成坡道驻停，将车辆扭矩作为当前扭矩可以保证电机反向转速为0R/min时，电机反向转速加速度也为0m/s2时，从而使得目标车辆完成坡道驻停。
进一步地，在所述步骤S50之后包括：
步骤S504：在检测到所述制动踏板的状态为制动状态时，关闭所述坡道驻停功能。
步骤S505：实时获取所述电机的反向转速。
步骤S506：在所述反向转速大于零时，重新开启坡道驻停功能。
需要说明的是，坡道驻停可以自动开启，同样也可以自动关闭，根据目标车辆的制动踏板状态实现坡道驻停功能的自动关闭，实时检测制动踏板的制动状态，在检测到制动踏板状态为制动状态时，说明用户准备进行坡道启动，此时将坡道驻停功能关闭。
易于理解的是，考虑到实际情况中，可能由于路况原因或者用户操作不当导致在目标车辆启动时使得电机又进入反转状态，在目标车辆完成坡道驻停以后对电机反向转速继续进行实时检测，在检测到电机反向转速大于0R/min时，则判定电机再次进入反转状态，此时将坡道驻停功能重新开启，循环整个坡道驻停过程，为了便于理解结合具体实施场景进行举例说明，例如假设目标车辆已经完成坡道驻停，用户通过踩踏制动踏板使车辆在坡道上重新启动，此时获取到制动踏板的状态为制动状态，将坡道驻停功能关闭，保证目标车辆可以重启在坡道上进行启动，但是对电机反向转速的检测并未关闭，只要目标车辆处于坡道路况，就会对电机反向转速一直进行实时检测，但是在实际过程中，由于坡道角度变大或者用户在重新启动目标车辆时不小心将制动踏板松开，可能导致目标车辆发生溜坡，假设获取到电机反向转速为200R/min，可知，此时电机反向转速大于0R/min，则开启坡道驻停功能，重复坡道驻停整个过程。
本实时例通过在电机反向转速加速器为0m/s2时继续对电机施加正向扭矩，使得电机反向转速降低至0R/min，以使目标车辆完成坡道驻停，同时对完成坡道驻停的目标车辆继续进行实时检测，在检测电机反向转速再次大于0R/min时，重新开启坡道驻停功能，提高了坡道驻停的稳定性与准确性。
参照图5，图5为本发明车辆坡道驻停控制装置第一实施例的结构框图。
如图5所示，本发明实施例提出的车辆坡道驻停控制装置包括：
启动模块10，用于在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息；
本实施例中，坡道驻停功能开启的触发条件为车辆在坡道驻停发生溜坡，功能开启本实施例中优选通过检测车辆发生溜坡情况时自动开辟坡道驻停功能，也可以通过人工方式将坡道驻停功能进行手动开启，容易理解的是，在车辆发生溜坡时，电机处于反转的状态，获取此时电机反转信息，反转信息包括电机反向加速度、电机反向速度加速度及电机反向扭矩等，本实施例不一一列举。
检测模块20，用于根据所述电机反转信息对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中所述电机的反向转速加速度；
读取模块30，用于在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩；
需要说明的是，根据电机反转信息中得到电机反向转速加速度，通过对处于反转状态的电机施加正向扭矩逐步减小电机反向转速加速度，并对电机反向转速加速度进行实时检测，在检测到电机反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩，第一预设条件为预设反向转速加速度阈值，考虑到实际情况下会存在一定误差，本实施例中优选将预设反向转速加速度阈值设为0m/s2，并读取当前施加的正向扭矩，将当前施加的正向扭矩作为车辆平衡扭矩。
获取模块40，用于获取所述电机的当前转速；
控制模块50，用于在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
需要说明的是，电机反向转速加速度满足第一预设条件时，说明电机反向转速不再增大，但是此时电机仍然处于反转状态，仍具有反向转速，获取电机当前转速，继续对电机施加正向扭矩，直至电机当前转速满足第二预设条件，所述第二预设条件为预设反向转速阈值，本实施例中优选将预设反向转速阈值设为0R/min，在电机当前转速满足第二预设条件时判定电机处于停滞状态，认定此时目标车辆完成坡道驻停动作，为了便于理解，进行举例说明，例如现有一目标车辆在坡道准备驻停，在目标车辆驻停时发生溜坡现象，目标车辆将坡道驻停功能开启，获取此时目标车辆的电机反转信息，根据电机反转信息得到电机反向转速加速度为10m/s2，通过对电机施加正向扭矩使得电机反向转速加速度为0m/s2，获取当前施加的扭矩为800N·m，因此车辆平衡扭矩为800N·m，继续对电机施加正向扭矩，在正向扭矩施加到1600N·m时，检测到电机当前转速为0m/s，在电机当前转速为0m/s时，目标车辆实现坡道驻停，并将此时正向扭矩再调整成车辆平衡扭矩800N·m。
本实施例通过在坡道驻停功能开启时，获取电机反转信息，并根据反转信息得到电机反向加速度及反向转速加速度，通过对电机施加正向扭矩，使得反向转速加速度满足第一预设条件，以及使得电机当前转速满足第二预设条件，再将反向转速加速度满足第一预设条件对应的车辆平衡扭矩作为目标车辆进行坡道驻停时的扭矩，降低了车辆在坡道驻停时的抖动，缩短了坡道驻停时间，提高了坡道驻停的稳定性与高效性。
在一实施例中，检测模块20还用于对当前路况进行检测，在检测到当前路况为坡道时，获取制动踏板的当前状态；在检测到所述当前状态为非制动状态时，开启坡道驻停功能。
在一实施例中，读取模块30还用于在检测到所述反向转速加速度等于第一预设阈值时，获取当前施加的扭矩；将所述当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩。
在一实施例中，控制模块50还用于根据所述电机反转信息继续对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，以使所述当前转速满足所述第二预设条件。
在一实施例中，控制模块50还用于在检测到所述当前转速等于第二预设阈值时，获取施加的当前扭矩；将所述当前扭矩调整为所述车辆平衡扭矩，以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
在一实施例中，还包括关闭模块，用于在检测到所述制动踏板的状态为制动状态时，关闭所述坡道驻停功能。
在一实施例中，还包括重启模块，用于实时获取所述电机的反向转速；在所述反向转速大于零时，重新开启坡道驻停功能。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆坡道驻停控制程序，所述车辆坡道驻停控制程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆坡道驻停控制方法的步骤。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的车辆坡道驻停控制方法，此处不再赘述。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种车辆坡道驻停控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息；
根据所述电机反转信息对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中所述电机的反向转速加速度；
在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩；
获取所述电机的当前转速；
根据所述电机反转信息继续对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，以使所述当前转速满足第二预设条件；
在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停；
所述在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停的步骤，具体包括：
在检测到所述当前转速等于第二预设阈值时，获取施加的当前扭矩；
将所述当前扭矩调整为所述车辆平衡扭矩，以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
2.如权利要求1所述的车辆坡道驻停控制方法，其特征在于，所述在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息的步骤之前，还包括：
对当前路况进行检测，在检测到当前路况为坡道时，获取制动踏板的当前状态；
在检测到所述当前状态为非制动状态时，开启坡道驻停功能。
3.如权利要求1所述的车辆坡道驻停控制方法，其特征在于，所述在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩的步骤，具体包括：
在检测到所述反向转速加速度等于第一预设阈值时，获取当前施加的扭矩；
将所述当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩。
4.如权利要求2所述的车辆坡道驻停控制方法，其特征在于，所述在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停的步骤之后，还包括：
在检测到所述制动踏板的状态为制动状态时，关闭所述坡道驻停功能。
5.如权利要求4中所述的车辆坡道驻停控制方法，其特征在于，所述在检测到所述制动踏板的状态为制动状态时，关闭所述坡道驻停功能的步骤之后，还包括：
实时获取所述电机的反向转速；
在所述反向转速大于零时，重新开启坡道驻停功能。
6.一种车辆坡道驻停控制装置，其特征在于，所述装置包括：
启动模块，用于在坡道驻停功能开启时，获取目标车辆的电机反转信息；
检测模块，用于根据所述电机反转信息对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，并实时检测正向扭矩施加过程中所述电机的反向转速加速度；
读取模块，用于在检测到所述反向转速加速度满足第一预设条件时，将当前施加的扭矩作为车辆平衡扭矩；
获取模块，用于获取所述电机的当前转速；
控制模块，用于在检测到所述当前转速满足第二预设条件时，根据所述车辆平衡扭矩对所述电机进行扭矩调整以控制所述目标车辆进行坡道驻停；
所述控制模块，还用于根据所述电机反转信息继续对所述目标车辆的电机施加正向扭矩，以使所述当前转速满足所述第二预设条件；
所述控制模块，还用于在检测到所述当前转速等于第二预设阈值时，获取施加的当前扭矩；将所述当前扭矩调整为所述车辆平衡扭矩，以控制所述目标车辆进行坡道驻停。
7.一种车辆坡道驻停控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的车辆坡道驻停控制程序，所述车辆坡道驻停控制程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆坡道驻停控制方法的步骤。
8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆坡道驻停控制程序，所述车辆坡道驻停控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的车辆坡道驻停控制方法的步骤。
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