RU2008135363A - Система и способ оповещения отклонения от пути движения - Google Patents

Система и способ оповещения отклонения от пути движения Download PDF

Info

Publication number
RU2008135363A
RU2008135363A RU2008135363/11A RU2008135363A RU2008135363A RU 2008135363 A RU2008135363 A RU 2008135363A RU 2008135363/11 A RU2008135363/11 A RU 2008135363/11A RU 2008135363 A RU2008135363 A RU 2008135363A RU 2008135363 A RU2008135363 A RU 2008135363A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
car
lane
braking force
exit
vehicle
Prior art date
Application number
RU2008135363/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2423258C2 (ru
Inventor
Густав ХОЛЛЕР (HU)
Густав ХОЛЛЕР
Original Assignee
БЕНДИКС КОММЕРШЕЛ ВИКЛ СИСТЕМЗ ЭлЭлСи (US)
БЕНДИКС КОММЕРШЕЛ ВИКЛ СИСТЕМЗ ЭлЭлСи
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by БЕНДИКС КОММЕРШЕЛ ВИКЛ СИСТЕМЗ ЭлЭлСи (US), БЕНДИКС КОММЕРШЕЛ ВИКЛ СИСТЕМЗ ЭлЭлСи filed Critical БЕНДИКС КОММЕРШЕЛ ВИКЛ СИСТЕМЗ ЭлЭлСи (US)
Publication of RU2008135363A publication Critical patent/RU2008135363A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2423258C2 publication Critical patent/RU2423258C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17557—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for lane departure prevention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/005—Emergency systems using brakes for steering
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/082—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using alarm actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/083—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active brake actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B60W30/12—Lane keeping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

1. Способ оповещения водителя о выезде из полосы движения, при котором ! определяют факт выезда из полосы движения автомобиля и ! в соответствии с этапом определения прикладывают тормозное усилие к управляемому колесу автомобиля. ! 2. Способ по п.1, при котором автомобиль имеет два управляемых колеса, и при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля прикладывают тормозное усилие только к одному из двух управляемых колес автомобиля. ! 3. Способ по п.2, при котором ! при определении факта ненамеренного выезда из полосы движения автомобиля определяют направление выезда из полосы движения, и ! при приложении тормозного усилия только к одному из двух управляемых колес автомобиля прикладывают тормозное усилие к выбранному управляемому колесу, чтобы противодействовать направлению выезда из полосы движения. ! 4. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля попеременно прикладывают тормозное усилие к одному и затем к другому из двух управляемых колес автомобиля. ! 5. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля прикладывают тормозное усилие, значение которого недостаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути движения автомобиля. ! 6. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля прикладывают тормозное усилие, значение которого достаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути движения автомобиля. ! 7. Способ по п.6, при котором при приложении тормозного усилия, значение которого достаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути д

Claims (21)

1. Способ оповещения водителя о выезде из полосы движения, при котором
определяют факт выезда из полосы движения автомобиля и
в соответствии с этапом определения прикладывают тормозное усилие к управляемому колесу автомобиля.
2. Способ по п.1, при котором автомобиль имеет два управляемых колеса, и при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля прикладывают тормозное усилие только к одному из двух управляемых колес автомобиля.
3. Способ по п.2, при котором
при определении факта ненамеренного выезда из полосы движения автомобиля определяют направление выезда из полосы движения, и
при приложении тормозного усилия только к одному из двух управляемых колес автомобиля прикладывают тормозное усилие к выбранному управляемому колесу, чтобы противодействовать направлению выезда из полосы движения.
4. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля попеременно прикладывают тормозное усилие к одному и затем к другому из двух управляемых колес автомобиля.
5. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля прикладывают тормозное усилие, значение которого недостаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути движения автомобиля.
6. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля прикладывают тормозное усилие, значение которого достаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути движения автомобиля.
7. Способ по п.6, при котором при приложении тормозного усилия, значение которого достаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути движения автомобиля, прикладывают тормозное усилие, чтобы противодействовать выезду из полосы движения.
8. Способ по п.1, при котором при приложении тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля передают усилие от управляемого колеса к рулевому колесу, и обеспечивают, тем самым, осязаемую обратную связь через рулевое колесо.
9. Устройство для обеспечения осязаемой обратной связи для водителя автомобиля, имеющего левое и правое управляемые колеса и рулевое колесо для управления управляемыми колесами, причем тормозная система содержит
левый тормоз, относящийся к левому управляемому колесу,
правый тормоз, относящийся к правому управляемому колесу,
средство определения выезда из полосы движения и
электронный блок управления, оперативно подключенный к средству определения выезда из полосы движения, при этом электронный блок управления выполнен с возможностью приведения в действие одного из тормозов, левого или правого, в соответствии с определением ненамеренного выезда из полосы движения автомобиля, без участия водителя.
10. Устройство по п.9, в котором средство определения выезда из полосы движения выполнено с возможностью определения направления выезда из полосы движения, а электронный блок управления выполнен с возможностью приложения тормозного усилия к выбранному управляемому колесу, чтобы противодействовать направлению выезда из полосы движения.
11. Устройство по п.9, в котором электронный блок управления выполнен с возможностью приложения тормозного усилия попеременно к одному и затем другому из двух управляемых колес автомобиля.
12. Устройство по п.9, в котором электронный блок управления выполнен с возможностью приложения тормозного усилия, значение которого недостаточно, чтобы обусловить значительное отклонение от пути автомобиля.
13. Устройство по п.9, в котором электронный блок управления выполнен с возможностью приложения тормозного усилия, значение которого достаточно, чтобы вызвать значительное отклонение от пути автомобиля.
14. Устройство по п.13, в котором электронный блок управления выполнен с возможностью приложения тормозного усилия, значение которого достаточно, чтобы вызвать значительное отклонение от пути автомобиля, чтобы противодействовать выезду из полосы движения.
15. Устройство, используемое в тормозной системе автомобиля для обеспечения осязаемой обратной связи для водителя автомобиля, имеющего рулевое колесо, и левое и правое управляемые колеса, и содержащее
средство определения выезда из полосы движения и
электронный блок управления, оперативно подключенный к средству определения выезда из полосы движения, причем электронный блок управления выдает управляющий сигнал для управления тормозами автомобиля в соответствии с определением ненамеренного выезда автомобиля из полосы движения, без участия водителя.
16. Устройство по п.15, в котором автомобиль имеет левый тормоз, относящийся к левому управляемому колесу, правый тормоз, относящийся к правому управляемому колесу, и тормозную педаль, которую приводит в действие водитель автомобиля, чтобы включить левый и правый тормоза, при этом электронный блок управления выполнен с возможностью приведения в действие выбранного одного из левого и правого тормозов в соответствии с определением ненамеренного выезда из полосы движения автомобиля.
17. Устройство по п.16, в котором средство определения выезда из полосы движения выполнено с возможностью определения направления выезда из полосы движения, а электронный блок управления выполнен с возможностью приложения тормозного усилия к выбранному управляемому колесу, чтобы противодействовать направлению выезда из полосы движения.
18. Устройство для обеспечения оповещения водителя автомобиля о выезде из полосы движения с помощью осязаемой обратной связи в рулевом колесе автомобиля, содержащее
средство для определения факта ненамеренного выезда автомобиля из полосы движения и
средство, реагирующее на средство для определения приложения тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля, чтобы обеспечивать осязаемую обратную связь с помощью рулевого колеса.
19. Устройство по п.18, в котором средство для определения ненамеренного выезда из полосы движения автомобиля содержит средство определения выезда из полосы движения.
20. Устройство по п.18, в котором средство для приложения тормозного усилия к управляемому колесу автомобиля содержит электронный блок управления, который выдает управляющий сигнал тормозной системе автомобиля.
21. Устройство по п.20, в котором автомобиль имеет левый тормоз, относящийся к левому управляемому колесу, правый тормоз, относящийся к правому управляемому колесу, и тормозную педаль, которую приводит в действие водитель автомобиля, чтобы привести в действие левый и правый тормоза, при этом электронный блок управления выполнен с возможностью включения выбранного одного из левого и правого тормозов в соответствии с определением ненамеренного выезда из полосы движения автомобиля.
RU2008135363/11A 2006-01-31 2006-12-18 Система и способ оповещения отклонения от пути движения RU2423258C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/343,740 2006-01-31
US11/343,740 US20070179697A1 (en) 2006-01-31 2006-01-31 Lane departure warning system and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2008135363A true RU2008135363A (ru) 2010-03-10
RU2423258C2 RU2423258C2 (ru) 2011-07-10

Family

ID=38179621

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2008135363/11A RU2423258C2 (ru) 2006-01-31 2006-12-18 Система и способ оповещения отклонения от пути движения

Country Status (9)

Country Link
US (1) US20070179697A1 (ru)
EP (1) EP1979208A1 (ru)
JP (1) JP2009525228A (ru)
CN (1) CN101336180A (ru)
AU (1) AU2006337060A1 (ru)
BR (1) BRPI0621410A2 (ru)
CA (1) CA2640888A1 (ru)
RU (1) RU2423258C2 (ru)
WO (1) WO2007089342A1 (ru)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008061302A1 (de) * 2007-12-11 2009-06-18 Continental Teves Ag & Co. Ohg Routenführungsassistenz durch Momentunterstützung am Lenkrad
DE102008064645A1 (de) * 2008-04-11 2010-04-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Fahrerassistenzanlage für Kraftfahrzeuge und Verfahren zum haptischen Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges
DE102009053748A1 (de) * 2009-11-18 2011-05-19 Man Nutzfahrzeuge Ag Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, insbesondere eines Nutzfahrzeuges, sowie Spurführungssystem
US8423257B2 (en) * 2010-03-17 2013-04-16 Honda Motor Co., Ltd. System for and method of maintaining a driver intended path
JP5413295B2 (ja) * 2010-04-28 2014-02-12 日産自動車株式会社 車両の操舵時挙動改善装置
DE102010031038A1 (de) 2010-07-07 2012-01-12 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeuges
US8665078B2 (en) 2011-07-25 2014-03-04 Ford Global Technologies Width calibration of lane departure warning system
US9373044B2 (en) 2011-07-25 2016-06-21 Ford Global Technologies, Llc Trailer lane departure warning system
US9561822B2 (en) * 2013-01-10 2017-02-07 Nissan Motor Co., Ltd. In-lane drive assist device
DE102013204118B4 (de) * 2013-03-11 2018-05-03 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur Alarmierung bei Spurabweichungen eines Fahrzeugs
KR101502511B1 (ko) * 2013-11-28 2015-03-13 현대모비스 주식회사 가상 차선 생성 장치와 방법 및 상기 장치를 구비하는 차선 유지 제어 시스템
KR101582572B1 (ko) * 2013-12-24 2016-01-11 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 이를 구비한 차량
US9963004B2 (en) 2014-07-28 2018-05-08 Ford Global Technologies, Llc Trailer sway warning system and method
US9517777B2 (en) * 2014-11-06 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Lane departure feedback system
DE102015012362A1 (de) * 2015-09-19 2017-03-23 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Verfahren zur Unterstützung eines Fahreres eines Kraftfahrzeuggespanns, Computerprogrammprodukt, Spurhalteassistent
DE102016200897A1 (de) 2016-01-22 2017-07-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum zumindest teilweise automatisierten Fahren
DE102017212780B4 (de) 2017-07-25 2022-11-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Erzeugung eines haptischen Feedbacks
CN108819940B (zh) * 2018-06-26 2020-04-21 北京新能源汽车股份有限公司 一种车道偏离辅助制动系统的控制方法、系统及汽车
CN109733354B (zh) * 2019-02-02 2020-10-27 北京汽车股份有限公司 车辆及其弯道辅助控制方法
DE102022109582B3 (de) * 2022-04-20 2023-08-03 Daimler Truck AG Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems eines Nutzfahrzeugs

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9317983D0 (en) * 1993-08-28 1993-10-13 Lucas Ind Plc A driver assistance system for a vehicle
DE4405379A1 (de) * 1994-02-19 1995-08-24 Bosch Gmbh Robert Fahrdynamikregelsystem
DE4446534B4 (de) * 1994-12-24 2004-06-17 Robert Bosch Gmbh Fahrdynamikregelsystem
DE19916267A1 (de) * 1999-04-12 2000-10-19 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen oder zum Beeinflussen der Bewegung eines Fahrzeugs auf einem Weg
JP3760827B2 (ja) * 2001-09-28 2006-03-29 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US6793234B2 (en) * 2001-10-17 2004-09-21 Meritor Light Vehicle Technology, Llc Steering wheel feedback mechanism
JP3617502B2 (ja) * 2002-04-11 2005-02-09 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
SE520957C2 (sv) 2002-12-17 2003-09-16 Scania Cv Abp System och förfarande för differentialspärrmanövrering
US7510038B2 (en) * 2003-06-11 2009-03-31 Delphi Technologies, Inc. Steering system with lane keeping integration
DE10337991A1 (de) * 2003-08-19 2005-03-17 Volkswagen Ag Fahrassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug
DE10343683A1 (de) * 2003-09-20 2005-04-21 Daimler Chrysler Ag Informationssystem für Kraftfahrzeuge
US7212901B2 (en) * 2003-10-29 2007-05-01 Nissan Motor Co., Ltd. Lane departure prevention apparatus
JP4496760B2 (ja) * 2003-10-29 2010-07-07 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US7444224B2 (en) 2003-11-14 2008-10-28 Nissan Motor Co., Ltd. Lane departure prevention apparatus
JP4211594B2 (ja) * 2003-12-18 2009-01-21 日産自動車株式会社 ３次元路面走行環境モデルおよび同モデルを備えた車両挙動制御システムの評価装置
DE102004004151B4 (de) * 2004-01-28 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung und Stabilisierung eines schlingernden Anhängers mittels Radkräften
DE102004023546A1 (de) 2004-05-13 2005-12-01 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Spurhaltung und Spurhaltesystem
JP4867313B2 (ja) * 2004-12-27 2012-02-01 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2007089342A1 (en) 2007-08-09
CA2640888A1 (en) 2007-08-09
RU2423258C2 (ru) 2011-07-10
JP2009525228A (ja) 2009-07-09
US20070179697A1 (en) 2007-08-02
AU2006337060A1 (en) 2007-08-09
CN101336180A (zh) 2008-12-31
BRPI0621410A2 (pt) 2011-12-06
EP1979208A1 (en) 2008-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2008135363A (ru) Система и способ оповещения отклонения от пути движения
JP6455456B2 (ja) 車両制御装置
US8543292B2 (en) Lane maintenance control method
US10220825B2 (en) Vehicle control apparatus
US20170341652A1 (en) Vehicle Control System
US20130191000A1 (en) Stabilization of a vehicle combination
US20080255727A1 (en) Method and Device For Protecting the Driver During Driver-Independent Superposition of Steering Moments
CN105246733A (zh) 用于紧急情况辅助的方法和装置
KR20070068430A (ko) 자동차의 안전성 및/또는 안락함을 향상시키기 위한 방법
CN105564432A (zh) 用于辅助超车的方法和系统
KR20120114324A (ko) 자동차 운전자를 보조하기 위한 방법
CN106114517A (zh) 允许从自主驾驶模式进行转换的车辆系统、包括该车辆系统的车辆及允许这种转换的方法
US20110054756A1 (en) Driving assistance system for motor vehicles, method for the haptic warning of a driver of a motor vehicle, and use thereof
BRPI0907517A2 (pt) Disposição de pedais de freio e manobra para tratores
US9475501B2 (en) Method for ascertaining the stress level of the driver
US10059315B2 (en) Vehicle brake-control-system, vehicle comprising a brake-control-system and a method for controlling a vehicle brake system
JP2016097827A (ja) 車両の走行制御装置
CN105253136B (zh) 机动车控制装置和机动车控制方法
JP5217265B2 (ja) 車両走行制御手段
KR101245100B1 (ko) 스마트 크루즈 컨트롤 시스템 및 그 제어방법
JP2005119413A (ja) 車両用制動制御装置
KR100789674B1 (ko) 자동차의 주행안전거리 경보시스템
MX2008009746A (es) Sistema y metodo de aviso de salida de pista
KR20060012866A (ko) 차량 경보 시스템
JP2014065471A (ja) 車両の右左折時における危険回避支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20111219