RU2007145354A - Устройство перемещения заготовки, способ управления устройством перемещения заготовки и линия прессования - Google Patents
Устройство перемещения заготовки, способ управления устройством перемещения заготовки и линия прессования Download PDFInfo
- Publication number
- RU2007145354A RU2007145354A RU2007145354/02A RU2007145354A RU2007145354A RU 2007145354 A RU2007145354 A RU 2007145354A RU 2007145354/02 A RU2007145354/02 A RU 2007145354/02A RU 2007145354 A RU2007145354 A RU 2007145354A RU 2007145354 A RU2007145354 A RU 2007145354A
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- press
- angle
- matrix
- upstream
- downstream
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/30—Feeding material to presses
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Shaping Metal By Deep-Drawing, Or The Like (AREA)
- Control Of Presses (AREA)
Abstract
1. Устройство перемещения заготовки, выполненное с возможностью захвата заготовки при помощи устройства заданного захвата и перемещения заготовки между прессами, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, содержащее ! устройство управления перемещением для управления положением устройства захвата на основе результирующего целевого значения, полученного посредством объединения положения матрицы на стороне выше по потоку и положения матрицы на стороне ниже по потоку, при этом ! устройство управления перемещением устанавливает результирующее целевое значение таким образом, чтобы обеспечивалось плавное перемещение устройства захвата, причем ! положение матрицы на стороне выше по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне выше по потоку в направлении перемещения заготовки, а ! положение матрицы на стороне ниже по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне ниже по потоку в направлении перемещения заготовки. ! 2. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением устанавливает результирующий целевой угол θr в виде результирующего целевого значения, причем результирующий целевой угол θr получается с помощью подстановки угла θu пресса на стороне выше по потоку и угла θd пресса на стороне ниже по потоку в следующее уравнение (1) синтеза, которое связано с углом Δθp сдвига фаз между дв�
Claims (8)
1. Устройство перемещения заготовки, выполненное с возможностью захвата заготовки при помощи устройства заданного захвата и перемещения заготовки между прессами, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, содержащее
устройство управления перемещением для управления положением устройства захвата на основе результирующего целевого значения, полученного посредством объединения положения матрицы на стороне выше по потоку и положения матрицы на стороне ниже по потоку, при этом
устройство управления перемещением устанавливает результирующее целевое значение таким образом, чтобы обеспечивалось плавное перемещение устройства захвата, причем
положение матрицы на стороне выше по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне выше по потоку в направлении перемещения заготовки, а
положение матрицы на стороне ниже по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне ниже по потоку в направлении перемещения заготовки.
2. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением устанавливает результирующий целевой угол θr в виде результирующего целевого значения, причем результирующий целевой угол θr получается с помощью подстановки угла θu пресса на стороне выше по потоку и угла θd пресса на стороне ниже по потоку в следующее уравнение (1) синтеза, которое связано с углом Δθp сдвига фаз между двумя углами прессов и весовым коэффициентом W:
θr=W·θu+(1-W)·(θd+Δθp) (1).
3. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением приобретает первые координаты (Xu, Yu) устройства захвата на основании угла θu пресса на стороне выше по потоку, а также приобретает вторые координаты (Xd, Yd) устройства захвата на основании угла θd пресса на стороне ниже по потоку, и затем устанавливает результирующие целевые координаты (Xr, Yr) в виде результирующего целевого значения, причем результирующие целевые координаты (Xr, Yr) получают посредством подстановки первых координат (Xu, Yu) и вторых координат (Xd, Yd) в следующие уравнения (4) и (5) синтеза, которые связаны с весовым коэффициентом W:
Xr=W·Xu+(1-W)Xd (4)
Yr=W·Yu+(1-W)Yd (5).
4. Устройство по п.2 или 3, в котором весовой коэффициент W представляет величину уменьшающейся и непрерывной функции, которая принимает угол θu пресса на стороне выше по потоку в качестве переменной.
5. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением устанавливает результирующее целевое значение посредством извлечения, на основании угла θu пресса на стороне выше по потоку и угла θd пресса на стороне ниже по потоку, которые задаются соответствующими прессами, из таблицы, в которой результирующие целевые значения установлены заранее, с углом θu пресса на стороне выше по потоку и углом θd пресса на стороне ниже по потоку в качестве переменных.
6. Устройство по п.1, в котором, когда положение матрицы на стороне выше по потоку задается как угол θu пресса на стороне выше по потоку, а положение матрицы на стороне ниже по потоку задается как угол θd пресса на стороне ниже по потоку соответствующими прессами, устройство управления перемещением приобретает первые координаты (Xu, Yu) устройства захвата в виде расчетной величины на основании угла θu пресса на стороне выше по потоку, а также находит вторые координаты (Xd, Yd) устройства захвата в виде расчетной величины на основании угла θd пресса на стороне ниже по потоку, и затем устанавливает результирующее целевое значение посредством извлечения, на основании расчетных величин, из таблицы, в которой результирующие целевые значения установлены заранее с первыми координатами (Xu, Yu) и вторыми координатами (Xd, Yd) в качестве переменных.
7. Способ управления устройством перемещения заготовки, выполненный с возможностью захвата заготовки при помощи устройства заданного захвата и перемещения заготовки между прессами, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, включающий
этап управления положением устройства захвата на основании результирующего целевого значения, полученного посредством объединения положения матрицы на стороне выше по потоку и положения матрицы на стороне ниже по потоку, при этом
результирующее целевое значение устанавливают на этапе управления положением устройства захвата таким образом, чтобы обеспечивалось плавное перемещение устройства захвата, причем
положение матрицы на стороне выше по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне выше по потоку в направлении перемещения заготовки, а
положение матрицы на стороне ниже по потоку представляет собой положение матрицы пресса, расположенного на стороне ниже по потоку в направлении перемещения заготовки.
8. Линия прессования, содержащая множество прессов, расположенных на заданных расстояниях, каждый из которых обеспечивает приведение в движение матрицы, и устройство перемещения заготовки по любому из пп.1-6, которое расположено между прессом на стороне выше по потоку и прессом на стороне ниже по потоку для перемещения заготовки.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005-165775 | 2005-06-06 | ||
| JP2005165775A JP4852896B2 (ja) | 2005-06-06 | 2005-06-06 | ワーク搬送装置、ワーク搬送装置の制御方法及びプレスライン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007145354A true RU2007145354A (ru) | 2009-06-20 |
| RU2373015C2 RU2373015C2 (ru) | 2009-11-20 |
Family
ID=37498402
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007145354/02A RU2373015C2 (ru) | 2005-06-06 | 2006-06-06 | Устройство перемещения заготовки, способ управления устройством перемещения заготовки и линия прессования |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7873431B2 (ru) |
| EP (1) | EP1894644B1 (ru) |
| JP (1) | JP4852896B2 (ru) |
| KR (1) | KR100951725B1 (ru) |
| CN (1) | CN100574924C (ru) |
| BR (1) | BRPI0611101A2 (ru) |
| CA (1) | CA2610880C (ru) |
| RU (1) | RU2373015C2 (ru) |
| TW (1) | TWI300367B (ru) |
| WO (1) | WO2006132201A1 (ru) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4413891B2 (ja) * | 2006-06-27 | 2010-02-10 | 株式会社東芝 | シミュレーション装置およびシミュレーション方法並びにシミュレーションプログラム |
| US8666533B2 (en) * | 2009-10-09 | 2014-03-04 | Siemens Product Lifecycle Management Software Inc. | System, method, and interface for virtual commissioning of press lines |
| JP5306161B2 (ja) * | 2009-12-16 | 2013-10-02 | アイダエンジニアリング株式会社 | ワーク搬送装置 |
| JP2013066954A (ja) * | 2011-09-21 | 2013-04-18 | Seiko Epson Corp | ロボット及びロボットの制御方法 |
| JP5665233B2 (ja) * | 2011-10-26 | 2015-02-04 | アイダエンジニアリング株式会社 | サーボトランスファプレスシステム |
| CN203442082U (zh) * | 2013-09-10 | 2014-02-19 | 大陆汽车电子(芜湖)有限公司 | 凸轮齿轮和包括该凸轮齿轮的直线驱动装置 |
| DE102015104034B3 (de) * | 2015-03-18 | 2016-09-15 | Hsf Automation Gmbh | Verfahren und Steuervorrichtung zum Steuern einer Bewegung einer Transfervorrichtung zum Transferieren eines Bauteils zwischen zwei Werkzeugeinrichtungen, Transfersystem sowie Computer-Programmprodukt |
| US10428495B2 (en) * | 2015-11-21 | 2019-10-01 | Flo Technologies, Inc. | Simplified leak detection in a plumbing system using pressure decay principle |
| JP6960761B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2021-11-05 | 株式会社Ｉｈｉ物流産業システム | 搬送装置 |
| JP7051465B2 (ja) * | 2018-01-29 | 2022-04-11 | コマツ産機株式会社 | シミュレーション装置、プレスシステム、シミュレーション方法、プログラム、および記録媒体 |
| CN113492409B (zh) * | 2021-09-07 | 2021-11-23 | 国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司 | 配网带电作业机器人抓线方法、装置、电子设备及介质 |
| CN117206423B (zh) * | 2023-11-02 | 2024-04-05 | 江苏富松模具科技有限公司 | 一种电机定转子的多工位进模管控方法及系统 |
| CN118024263B (zh) * | 2024-04-12 | 2024-07-16 | 苏州大学 | 一种冲压线高速输送机器人及机器人关节参数优化方法 |
Family Cites Families (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4627253A (en) * | 1984-07-25 | 1986-12-09 | Verson Allsteel Press Co. | Fault detection system for continuously running transfer press |
| RU2041001C1 (ru) | 1992-08-20 | 1995-08-09 | Воронежское акционерное общество "Тяжмехпресс" | Автоматическая линия для штамповки крупногабаритных деталей |
| JPH0732277A (ja) * | 1993-07-16 | 1995-02-03 | Toshiba Corp | ロボットの制御装置 |
| JPH08132369A (ja) * | 1994-11-07 | 1996-05-28 | Toshiba Corp | ロボット制御装置 |
| JP2833504B2 (ja) | 1995-01-27 | 1998-12-09 | 株式会社栗本鐵工所 | 鍛造プレストランスファー装置の位置制御方法 |
| JP3442590B2 (ja) | 1995-11-20 | 2003-09-02 | 株式会社アマダ | パンチング加工機およびその加工方法 |
| RU2116855C1 (ru) | 1996-04-09 | 1998-08-10 | Воронежское акционерное общество по выпуску тяжелых механических прессов | Автоматическая линия для штамповки крупногабаритных деталей |
| JPH11104900A (ja) | 1997-10-02 | 1999-04-20 | Komatsu Ltd | プレスハンドリングシステムの同期制御方法および装置 |
| JP4010874B2 (ja) * | 2002-05-27 | 2007-11-21 | 株式会社小松製作所 | トランスファプレスのサーボモータ駆動によるワーク搬送装置およびその制御方法 |
| JP3841749B2 (ja) * | 2002-12-17 | 2006-11-01 | 株式会社小松製作所 | プレス装置の制御方法 |
| DE10358991B4 (de) * | 2002-12-17 | 2016-03-17 | Komatsu Ltd. | Steuerverfahren für eine Pressenlinie und Tandempressenlinie |
| JP2004295485A (ja) * | 2003-03-27 | 2004-10-21 | Sanyo Electric Co Ltd | 診療支援装置、診療支援方法、診療支援プログラム及び電子カルテ |
| CN100340390C (zh) * | 2003-05-01 | 2007-10-03 | 株式会社小松制作所 | 串行式连续冲压生产线、串行式连续冲压生产线的运转控制方法及串行式连续冲压生产线的工件运送装置 |
| JP2005216112A (ja) | 2004-01-30 | 2005-08-11 | Toyota Motor Corp | 往復作動式機械用搬送ロボットの制御方法及び制御装置 |
-
2005
- 2005-06-06 JP JP2005165775A patent/JP4852896B2/ja active Active
-
2006
- 2006-06-02 TW TW095119558A patent/TWI300367B/zh not_active IP Right Cessation
- 2006-06-06 CN CN200680019803A patent/CN100574924C/zh active Active
- 2006-06-06 BR BRPI0611101-7A patent/BRPI0611101A2/pt not_active IP Right Cessation
- 2006-06-06 EP EP06757005.1A patent/EP1894644B1/en not_active Not-in-force
- 2006-06-06 WO PCT/JP2006/311265 patent/WO2006132201A1/ja active Application Filing
- 2006-06-06 RU RU2007145354/02A patent/RU2373015C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2006-06-06 US US11/916,607 patent/US7873431B2/en active Active
- 2006-06-06 CA CA2610880A patent/CA2610880C/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-06-06 KR KR1020077028337A patent/KR100951725B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| TWI300367B (en) | 2008-09-01 |
| CN100574924C (zh) | 2009-12-30 |
| RU2373015C2 (ru) | 2009-11-20 |
| CN101189082A (zh) | 2008-05-28 |
| JP4852896B2 (ja) | 2012-01-11 |
| WO2006132201A1 (ja) | 2006-12-14 |
| EP1894644A1 (en) | 2008-03-05 |
| TW200708355A (en) | 2007-03-01 |
| EP1894644A4 (en) | 2011-12-28 |
| KR20080014832A (ko) | 2008-02-14 |
| CA2610880A1 (en) | 2006-12-14 |
| EP1894644B1 (en) | 2014-03-26 |
| KR100951725B1 (ko) | 2010-04-07 |
| JP2006334663A (ja) | 2006-12-14 |
| US7873431B2 (en) | 2011-01-18 |
| BRPI0611101A2 (pt) | 2010-08-10 |
| US20100021274A1 (en) | 2010-01-28 |
| CA2610880C (en) | 2011-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2007145354A (ru) | Устройство перемещения заготовки, способ управления устройством перемещения заготовки и линия прессования | |
| EP1045580A3 (en) | Camera control apparatus and method | |
| EP2706438A3 (en) | Method of executing application, method of controlling content sharing, and display device | |
| WO2006045275A3 (de) | Antriebssystem einer umformpresse | |
| ES2383788T8 (es) | Método de conformación a presión, dispositivo de conformación a presión, producto de programa para ordenador y medio de almacenamiento para ordenador. | |
| MX339642B (es) | Metodo de operacion de una prensa con un accionador de fondo y prensa operada de conformidad con este metodo. | |
| CN109605404A (zh) | 滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| EP1655085A3 (en) | Die cushion mechanism, and apparatus and method for controlling the same | |
| SE416069B (sv) | Forfarande och anordning for tillverkning av en takbeklednad av plat | |
| EP4385416A3 (en) | Grasp assistance system and method | |
| FR2981889B1 (fr) | Pedalier de commande d'embrayage | |
| CN102513491A (zh) | 一种伺服压力机的增力装置 | |
| CN106607892A (zh) | 一种适用于抓取不同形态果蔬的蜻蜓爪式仿生末端执行器 | |
| MX2007014676A (es) | Manipulador para hojas de metal. | |
| EP2481562A3 (en) | Servo press system | |
| CN105800322B (zh) | 一种轻型双排砖坯抓手 | |
| EP3591471A3 (en) | Control apparatus, exposure apparatus, and method of manufacturing article | |
| CN204396611U (zh) | 用于打孔机的辅助装置 | |
| EA200400609A1 (ru) | Высокоскоростное устройство подачи листов без клещевых захватов | |
| CN104227724B (zh) | 一种基于视觉识别的通用机器人末端位置的操控方法 | |
| EP1982912A3 (en) | Bicycle component positioning device | |
| Tahara et al. | Variable combination of feed-forward and feedback manners for set-point control of a musculoskeletal arm considering the maximum exertable muscular force | |
| Soong | A design method for four-bar mechanisms with variable speeds and length-adjustable driving links | |
| ATE417206T1 (de) | Ansteuerung und steuereinheit einer brennholzspaltmaschine und verfahren zur steuerung einer derartigen maschine | |
| WO2006134059A3 (de) | Regelverfahren für eine anzahl von in einem regeltakt lagegeregelten folgeachsen |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170607 |