RU2007108384A - Устройство управления для транспортного средства - Google Patents

Устройство управления для транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2007108384A
RU2007108384A RU2007108384/11A RU2007108384A RU2007108384A RU 2007108384 A RU2007108384 A RU 2007108384A RU 2007108384/11 A RU2007108384/11 A RU 2007108384/11A RU 2007108384 A RU2007108384 A RU 2007108384A RU 2007108384 A RU2007108384 A RU 2007108384A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
vehicle
model
parameter
determining
control
Prior art date
Application number
RU2007108384/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2389625C2 (ru
Inventor
Тору ТАКЭНАКА (JP)
Тору ТАКЭНАКА
Original Assignee
Хонда Мотор Ко., Лтд. (Jp)
Хонда Мотор Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Хонда Мотор Ко., Лтд. (Jp), Хонда Мотор Ко., Лтд. filed Critical Хонда Мотор Ко., Лтд. (Jp)
Publication of RU2007108384A publication Critical patent/RU2007108384A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2389625C2 publication Critical patent/RU2389625C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/22—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of suspension systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/068—Road friction coefficient
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/064—Degree of grip

Claims (18)

1. Устройство управления для транспортного средства, снабженное средством вывода регулируемого параметра привода для вывода регулируемого параметра привода, показывающего состояние управления приводом транспортного средства, управляемого водителем транспортного средства, имеющего множество колес, устройством с исполнительными механизмами, установленным в транспортном средстве с возможностью выполнения управления определенным движением транспортного средства, и средством управления устройством с исполнительными механизмами для управления работой устройства с исполнительными механизмами, содержащее
средство захвата реального параметра состояния для измерения или оценки реального параметра состояния, являющегося определенным параметром состояния, связанным с реальным движением транспортного средства;
средство определения движения модели транспортного средства для определения движения модели транспортного средства, являющегося движением транспортного средства на первой модели транспортного средства, выражающей динамические характеристики транспортного средства, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода; и
средство управления реакцией на погрешность параметра состояния для определения входного сигнала управления исполнительным механизмом реального транспортного средства для управления устройством с исполнительными механизмами реального транспортного средства и входного сигнала управления моделью транспортного средства для управления движением модели транспортного средства согласно определенному закону управления с обратной связью на основе первой погрешности параметра состояния, являющейся разностью между реальным параметром состояния, полученным путем измерения или оценки, и параметром состояния модели, являющимся определенный параметром состояния, связанным с движением модели транспортного средства,
причем средство управления устройством с исполнительными механизмами содержит средство для управления устройством с исполнительными механизмами на основе, по меньшей мере, входного сигнала управления исполнительным механизмом реального транспортного средства, и средство определения движения модели транспортного средства содержит средство для определения движения модели транспортного средства на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода и входного сигнала управления моделью транспортного средства.
2. Устройство управления для транспортного средства по п.1, отличающееся тем, что входной сигнал управления моделью транспортного средства представляет собой предполагаемую внешнюю силу, прикладываемую к транспортному средству на первой модели транспортного средства.
3. Устройство управления для транспортного средства по п.1, отличающееся тем, что входной сигнал управления моделью транспортного средства содержит регулируемый параметр устройства с исполнительными механизмами на первой модели транспортного средства.
4. Устройство управления для транспортного средства по п.1, отличающееся тем, что средство управления устройством с исполнительными механизмами содержит средство для определения основного входного сигнала управления реальным транспортным средством, являющегося основным значением входного сигнала управления, определяющего работу устройства с исполнительными механизмами, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода, входной сигнал управления исполнительным механизмом реального транспортного средства содержит величину коррекции для коррекции основного входного сигнала управления реальным транспортным средством и средство управления устройством с исполнительными механизмами управляет устройством с исполнительными механизмами на основе входного сигнала управления, полученного путем коррекции требуемого основного входного сигнала управления реальным транспортным средством с помощью входного сигнала управления исполнительным механизмом реального транспортного средства.
5. Устройство управления для транспортного средства по п.1, отличающееся тем, что средство управления устройством с исполнительными механизмами содержит средство для определения основного целевого параметра силы реакции поверхности дороги, определяющего основное целевое значение силы реакции поверхности дороги, прикладываемой к транспортному средству, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода, входной сигнал управления исполнительным механизмом реального транспортного средства содержит параметр коррекции для коррекции основного целевого параметра силы реакции поверхности дороги и средство управления устройством с исполнительными механизмами управляет устройством с исполнительными механизмами на основе целевого значения силы реакции поверхности дороги, определяемой скорректированным параметром, полученным путем коррекции определенного основного целевого параметра силы реакции поверхности дороги с помощью параметра коррекции.
6. Устройство управления для транспортного средства по п.4, отличающееся тем, что средство определения движения модели транспортного средства содержит средство для определения основного входного сигнала управления моделью, являющегося основным значением входного сигнала управления, определяющего работу устройства с исполнительными механизмами на первой модели транспортного средства, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода, входной сигнал управления моделью транспортного средства содержит величину коррекции для коррекции основного входного сигнал управления моделью, средство определения движения модели транспортного средства содержит средство для определения движения модели транспортного средства путем приведения в действие устройства с исполнительными механизмами на первой модели транспортного средства на основе регулируемого параметра, полученного путем коррекции требуемого основного входного сигнала управления моделью с помощью входного сигнала управления моделью транспортного средства, и основной входной сигнал управления моделью совпадает с основным входным сигналом управления реальным транспортным средством.
7. Устройство управления для транспортного средства по п.5, отличающееся тем, что входной сигнал управления моделью транспортного средства содержит предполагаемую внешнюю силу, прикладываемую к транспортному средству на первой модели транспортного средства, средство определения движения модели транспортного средства содержит средство для определения параметра силы реакции поверхности дороги на модели, определяющего силу реакции поверхности дороги, прикладываемую к транспортному средству на первой модели транспортного средства, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода, и средство для определения движения первой модели транспортного средства путем приложения, по меньшей мере, силы реакции поверхности дороги, определяемой с помощью требуемого параметра силы реакции поверхности дороги на модели, и предполагаемой внешней силы, являющейся входным сигналом управления моделью транспортного средства, к транспортному средству на первой модели транспортного средства, и сила реакции поверхности дороги, определяемая с помощью параметра силы реакции поверхности дороги на модели, совпадает с основным целевым значением силы реакции поверхности дороги, определяемой с помощью основного целевого параметра силы реакции поверхности дороги.
8. Устройство управления для транспортного средства по п.5, отличающееся тем, что средство управления реакцией на погрешность параметра состояния содержит средство для задания допустимого диапазона силы реакции поверхности дороги и определяет входной сигнал управления исполнительным механизмом, служащий в качестве параметра коррекции, обеспечивающей выполнение условия допустимого диапазона, при котором целевое значение силы реакции поверхности дороги, определяемой скорректированным параметром, полученным путем коррекции основного целевого значения силы реакции поверхности дороги, определяемой с помощью требуемого основного целевого параметра силы реакции поверхности дороги, с помощью параметра коррекции, находится в пределах допустимого диапазона.
9. Устройство управления для транспортного средства по п.8, отличающееся тем, что параметр коррекции содержит параметр, определяющий величину коррекции силы реакции поверхности дороги, действующей на каждое из колес транспортного средства, основной целевой параметр силы реакции поверхности дороги содержит параметр, определяющий основное целевое значение силы реакции поверхности дороги, действующей на каждое колесо, и допустимый диапазон содержит допустимый диапазон силы реакции поверхности дороги, действующей на каждое из колес.
10. Устройство управления для транспортного средства по п.9, отличающееся тем, что средство управления реакцией на погрешность параметра состояния содержит средство для определения величины компенсации на устранение погрешности, являющейся внешней силой, прикладываемой к транспортному средству для приближения первой погрешности параметра состояния к 0, на основе первой погрешности параметра состояния и определяет параметр коррекции, обеспечивающей приближение результирующей величин коррекции сил реакции поверхности дороги, действующих на отдельные колеса, определяемых с помощью параметров коррекции, к величине компенсации на устранение погрешности, при выполнении условия допустимого диапазона.
11. Устройство управления для транспортного средства по п.10, отличающееся тем, что входной сигнал управления моделью транспортного средства содержит предполагаемую внешнюю силу, прикладываемую к транспортному средству на первой модели транспортного средства, и средство управления реакцией на погрешность параметра состояния содержит средство для определения предполагаемой внешней силы в качестве входного сигнала управления моделью транспортного средства на основе разности между результирующей величин коррекции сил реакции поверхности дороги и величиной компенсации на устранение погрешности.
12. Устройство управления для транспортного средства по п.10, отличающееся тем, что входной сигнал управления моделью транспортного средства содержит регулируемый параметр устройства с исполнительными механизмами на первой модели транспортного средства и средство управления реакцией на погрешность параметра состояния содержит средство для определения регулируемого параметра в качестве входного сигнала управления моделью транспортного средства на основе разности между результирующей величин коррекции сил реакции поверхности дороги и величиной компенсации на устранение погрешности.
13. Устройство управления для транспортного средства по п.4, отличающееся тем, что содержит средство определения будущего регулируемого параметра привода для определения будущего регулируемого параметра привода, являющегося регулируемым параметром привода в течение определенного периода, включающего в себя период до истечения определенного времени от текущего момента времени, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода до текущего момента времени, и средство прогнозирования будущего режима работы транспортного средства для прогнозирования будущего режима работы первой модели транспортного средства на основе, по меньшей мере, будущего регулируемого параметра привода при использовании самого последнего значения параметра состояния первой модели транспортного средства в качестве исходной точки, причем средство управления устройства с исполнительными механизмами определяет основной входной сигнал управления реальным транспортным средством на основе будущего режима работы первой модели транспортного средства.
14. Устройство управления для транспортного средства по п.1, отличающееся тем, что содержит
средство определения будущего регулируемого параметра привода для определения будущего регулируемого параметра привода, являющегося регулируемым параметром привода в течение определенного периода, включающего в себя период до истечения определенного времени от текущего момента времени, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода до текущего момента времени; и
средство прогнозирования будущего режима работы транспортного средства для прогнозирования будущих режимов работы первой модели транспортного средства и третьей модели транспортного средства при определении входного сигнала управления, являющегося входным сигналом управления, определяющим работу устройства с исполнительными механизмами на третьей модели транспортного средства на основе, по меньшей мере, разности между параметром состояния второй модели транспортного средства и параметром состояния третьей модели транспортного средства и будущего регулируемого параметра привода в каждый момент времени до истечения определенного времени от текущего момента времени при использовании самого последнего значения параметра состояния первой модели транспортного средства в качестве исходной точки параметра состояния второй модели транспортного средства, которая представляет динамические характеристики транспортного средства, и самого последнего значения реального параметра состояния транспортного средства в качестве исходной точки параметра состояния третьей модели транспортного средства, которая представляет динамические характеристики транспортного средства,
причем средство управления устройством с исполнительными механизмами определяет входной сигнал управления исполнительным механизмом реального транспортного средства на основе, по меньшей мере, будущего режима работы третьей модели транспортного средства.
15. Устройство управления для транспортного средства по п.4, отличающееся тем, что содержит
средство определения будущего регулируемого параметра привода для определения будущего регулируемого параметра привода, являющегося регулируемым параметром привода в течение определенного периода, включающего в себя период до истечения определенного времени от текущего момента времени, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода до текущего момента времени;
средство определения параметра состояния эталонного движения для последовательного определения параметра состояния эталонного движения, за которым первая модель транспортного средства должна следовать, с помощью эталонной модели динамических характеристик, представляющей динамические характеристики транспортного средства, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода; и
средство прогнозирования будущего режима работы транспортного средства для прогнозирования будущих режимов работы второй модели транспортного средства и третьей модели транспортного средства при определении входного сигнала управления моделью, являющегося входным сигналом управления, определяющим работу устройства с исполнительными механизмами на третьей модели транспортного средства, на основе, по меньшей мере, разности между параметром состояния второй модели транспортного средства и параметром состояния третьей модели транспортного средства и будущего регулируемого параметра привода в каждый момент времени до истечения определенного времени от текущего момента времени при использовании самого последнего значения параметра состояния эталонного движения в качестве исходной точки параметра состояния второй модели транспортного средства, которая представляет динамические характеристики транспортного средства, и самого последнего значения параметра состояния первой модели транспортного средства в качестве исходной точки параметра состояния третьей модели транспортного средства, которая представляет динамические характеристики транспортного средства,
причем средство управления устройством с исполнительными механизмами определяет основной входной сигнал управления реального транспортного средства на основе, по меньшей мере, будущего режима работы третьей модели транспортного средства.
16. Устройство управления для транспортного средства по п.15, отличающееся тем, что средство определения параметра состояния эталонного движения определяет новый параметр состояния эталонного движения на основе, по меньшей мере, разности между параметром состояния первой модели транспортного средства и параметром состояния эталонного движения и регулируемого параметра привода.
17. Устройство управления для транспортного средства по п.5, отличающееся тем, что содержит
средство определения эталонного движения для определения эталонного движения, являющегося эталонным движением по отношению к движению модели транспортного средства, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода; и
средство для определения величины компенсации на восстановление модели, являющейся внешней силой, прикладываемой к транспортному средству для приближения второй погрешности параметра состояния, являющейся разностью между определенным вторым параметром состояния, связанным с требуемым эталонным движением, и определенным вторым параметром состояния, связанным с требуемым движением первой модели транспортного средства, к 0, на основе второй погрешности параметра состояния,
причем средство для определения основного целевого параметра силы реакции поверхности дороги определяет основной целевой параметр силы реакции поверхности дороги на основе, по меньшей мере, величины компенсации на восстановление модели.
18. Устройство управления для транспортного средства по п.6, отличающееся тем, что содержит средство определения эталонного движения для определения эталонного движения, являющегося эталонным движением по отношению к движению модели транспортного средства, на основе, по меньшей мере, регулируемого параметра привода, причем средство для определения основного входного сигнала управления моделью определяет основной входной сигнал управления моделью на основе, по меньшей мере, второй погрешности параметра состояния, являющейся разностью между определенным вторым параметром состояния, связанным с требуемым эталонным движением, и определенным вторым параметром состояния, связанным с требуемым движением первой модели транспортного средства, обеспечивающий приближение этой разности к 0.
RU2007108384/11A 2004-08-06 2005-08-04 Устройство управления для транспортного средства RU2389625C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2004-231269 2004-08-06
JP2004231269 2004-08-06

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2007108384A true RU2007108384A (ru) 2008-09-20
RU2389625C2 RU2389625C2 (ru) 2010-05-20

Family

ID=35787201

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2007108384/11A RU2389625C2 (ru) 2004-08-06 2005-08-04 Устройство управления для транспортного средства

Country Status (10)

Country Link
US (1) US7702442B2 (ru)
EP (1) EP1775188B1 (ru)
JP (1) JP4143104B2 (ru)
KR (1) KR101172670B1 (ru)
CN (1) CN101005981B (ru)
BR (1) BRPI0513156B1 (ru)
CA (1) CA2568220C (ru)
DE (1) DE602005027845D1 (ru)
RU (1) RU2389625C2 (ru)
WO (1) WO2006013922A1 (ru)

Families Citing this family (122)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10878646B2 (en) 2005-12-08 2020-12-29 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorder systems
US20070150138A1 (en) 2005-12-08 2007-06-28 James Plante Memory management in event recording systems
JP4155299B2 (ja) * 2005-12-26 2008-09-24 トヨタ自動車株式会社 車両の減衰力制御装置
KR100907031B1 (ko) * 2005-12-27 2009-07-10 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 차량 제어 장치
EP1967432B1 (en) * 2005-12-27 2010-09-08 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
CN101321654B (zh) 2005-12-27 2012-05-09 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
EP1967433B1 (en) * 2005-12-27 2010-09-29 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
WO2007074714A1 (ja) * 2005-12-27 2007-07-05 Honda Motor Co., Ltd. 車両の制御装置
EP2135787B1 (en) 2005-12-27 2011-08-31 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
JP4835189B2 (ja) * 2006-02-16 2011-12-14 日産自動車株式会社 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法
US8996240B2 (en) 2006-03-16 2015-03-31 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorders with integrated web server
US9201842B2 (en) 2006-03-16 2015-12-01 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recorder systems and networks having integrated cellular wireless communications systems
JP4956035B2 (ja) * 2006-04-04 2012-06-20 本田技研工業株式会社 車両制御装置
US8269617B2 (en) * 2009-01-26 2012-09-18 Drivecam, Inc. Method and system for tuning the effect of vehicle characteristics on risk prediction
US8849501B2 (en) * 2009-01-26 2014-09-30 Lytx, Inc. Driver risk assessment system and method employing selectively automatic event scoring
US8508353B2 (en) * 2009-01-26 2013-08-13 Drivecam, Inc. Driver risk assessment system and method having calibrating automatic event scoring
JP5082295B2 (ja) * 2006-05-19 2012-11-28 株式会社デンソー 地図データ提供装置
JP4179348B2 (ja) * 2006-06-22 2008-11-12 トヨタ自動車株式会社 走行装置
US8135528B2 (en) * 2006-06-30 2012-03-13 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle control device
DE102006037531A1 (de) * 2006-08-10 2008-02-14 Siemens Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeugs
JP4340676B2 (ja) * 2006-10-11 2009-10-07 本田技研工業株式会社 制御装置
JP4209435B2 (ja) * 2006-10-19 2009-01-14 本田技研工業株式会社 制御装置
US8989959B2 (en) 2006-11-07 2015-03-24 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle operator performance history recording, scoring and reporting systems
US8649933B2 (en) 2006-11-07 2014-02-11 Smartdrive Systems Inc. Power management systems for automotive video event recorders
US7835836B2 (en) * 2006-11-08 2010-11-16 Gm Global Technology Operations, Inc. Methods, systems, and computer program products for calculating a torque overlay command in a steering control system
US8868288B2 (en) 2006-11-09 2014-10-21 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle exception event management systems
US8365037B2 (en) * 2007-01-03 2013-01-29 GM Global Technology Operations LLC Vehicle parameter infrastructure security strategy
DE102008005342B4 (de) * 2007-01-26 2017-02-02 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Antriebskraftsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug
JP4882848B2 (ja) * 2007-04-23 2012-02-22 アイシン精機株式会社 統合車体挙動制御装置
US8239092B2 (en) 2007-05-08 2012-08-07 Smartdrive Systems Inc. Distributed vehicle event recorder systems having a portable memory data transfer system
US8160816B2 (en) * 2007-08-27 2012-04-17 Honda Motor Co., Ltd. Vehicular behavior determination device and vehicular behavior determination method
DE102007061114A1 (de) * 2007-12-19 2009-06-25 Robert Bosch Gmbh Motorrad mit einem Brems- und Lenkassistent
DE102008012915A1 (de) * 2008-03-06 2009-09-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Erhöhung der Genauigkeit einer Positionsverfolgung von Fahrzeugen in softwarebasierten Steuerungssytemen
KR101200126B1 (ko) 2008-03-11 2012-11-12 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 차량 거동 안정화 제어 장치
DE102008001970A1 (de) * 2008-05-26 2009-12-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Stabilisieren von Fahrbewegungen eines einspurigen Kraftfahrzeugs, unter Nutzung des Neigungswinkels und des Schwimmwinkels sowie Vorrichtung dafür
US8234045B2 (en) * 2008-09-24 2012-07-31 Robert Bosch Gmbh Failure mode effects mitigation in drive-by-wire systems
JP5154397B2 (ja) * 2008-12-25 2013-02-27 富士重工業株式会社 車両運動制御装置
AT507383B1 (de) 2009-01-07 2010-12-15 Ernst Dipl Ing Zimmer Motorrad mit hoher fahrersitzposition
US8854199B2 (en) * 2009-01-26 2014-10-07 Lytx, Inc. Driver risk assessment system and method employing automated driver log
US8352120B2 (en) * 2009-02-17 2013-01-08 Lockheed Martin Corporation System and method for stability control using GPS data
EP2394876B1 (en) * 2009-03-30 2014-10-15 Honda Motor Co., Ltd. Device for estimating state quantity of skid motion of vehicle
JP4873042B2 (ja) * 2009-04-13 2012-02-08 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置および車両制御方法
JP5308913B2 (ja) * 2009-05-19 2013-10-09 富士重工業株式会社 車両の駆動力制御装置
IT1394715B1 (it) * 2009-06-09 2012-07-13 Milano Politecnico Sistema e metodo di controllo della trazione in un veicolo a due ruote
BRPI0925076B1 (pt) * 2009-06-29 2020-05-19 Volvo Latsvagnar Ab método e sistema para assistência a um motorista de um veículo durante operação
DE102009032745A1 (de) * 2009-07-11 2011-01-13 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Verfahren zur Anpassung eines Antriebsmoments
US8731777B2 (en) 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
JP5571519B2 (ja) * 2010-09-27 2014-08-13 日立オートモティブシステムズ株式会社 車体姿勢制御装置
JP5505319B2 (ja) * 2011-01-18 2014-05-28 株式会社エクォス・リサーチ 車両
DE102011012187A1 (de) * 2011-02-23 2012-08-23 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Konfigurieren einer Steuervorrichtung für ein Kraftfahrzeug, Computerprogramm und Steuervorrichtung
US8606492B1 (en) 2011-08-31 2013-12-10 Drivecam, Inc. Driver log generation
EP2755877B1 (de) * 2011-09-12 2020-06-10 Continental Teves AG & Co. OHG Fusion von chassissensordaten mit fahrdynamikdaten
US8744642B2 (en) 2011-09-16 2014-06-03 Lytx, Inc. Driver identification based on face data
US8996234B1 (en) 2011-10-11 2015-03-31 Lytx, Inc. Driver performance determination based on geolocation
US9298575B2 (en) 2011-10-12 2016-03-29 Lytx, Inc. Drive event capturing based on geolocation
DE102011084765A1 (de) * 2011-10-19 2013-04-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs
JP2013112238A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Equos Research Co Ltd 車両
JP2013112236A (ja) * 2011-11-30 2013-06-10 Equos Research Co Ltd 車両
US8989914B1 (en) 2011-12-19 2015-03-24 Lytx, Inc. Driver identification based on driving maneuver signature
KR101361360B1 (ko) * 2011-12-26 2014-02-11 현대자동차주식회사 측후방 감지센서를 이용한 차간거리 제어 시스템 및 그 제어 방법
US9238462B2 (en) * 2011-12-28 2016-01-19 Nissan Motor Co., Ltd. Control apparatus for vehicle
US9240079B2 (en) 2012-04-17 2016-01-19 Lytx, Inc. Triggering a specialized data collection mode
US8676428B2 (en) 2012-04-17 2014-03-18 Lytx, Inc. Server request for downloaded information from a vehicle-based monitor
CN102700373A (zh) * 2012-05-28 2012-10-03 黄革远 主动式独立悬挂
US9728228B2 (en) 2012-08-10 2017-08-08 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event playback apparatus and methods
JP5836231B2 (ja) * 2012-09-07 2015-12-24 本田技研工業株式会社 動力伝達装置
RU2640663C2 (ru) * 2012-11-02 2018-01-11 Федеральное государственное унитарное предприятие "Центральный ордена Трудового Красного Знамени научно-исследовательский автомобильный и автомоторный институт "НАМИ" Способ распределения крутящих моментов, подводимых к колесам полноприводных автомобилей
US9344683B1 (en) 2012-11-28 2016-05-17 Lytx, Inc. Capturing driving risk based on vehicle state and automatic detection of a state of a location
DE112013006695B4 (de) * 2013-02-19 2019-05-16 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Kollisionsvermeidungsunterstützungsvorrichtung und Kollisionsvermeidungsunterstützungsverfahren
GB2511827B (en) * 2013-03-14 2015-08-12 Jaguar Land Rover Ltd Control unit for a vehicle suspension
DE102014204519A1 (de) 2013-04-08 2014-10-09 Ford Global Technologies, Llc Vorrichtung und Verfahren zur proaktiven Steuerung eines Schwingungsdämpfungssystems eines Fahrzeugs
JP2015058914A (ja) * 2013-09-20 2015-03-30 日立オートモティブシステムズ株式会社 サスペンション装置
US9501878B2 (en) 2013-10-16 2016-11-22 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event playback apparatus and methods
US9610955B2 (en) 2013-11-11 2017-04-04 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle fuel consumption monitor and feedback systems
US9168925B2 (en) 2013-12-30 2015-10-27 Ford Global Technologies, Llc Method for estimating grade and rolling direction
US8892310B1 (en) 2014-02-21 2014-11-18 Smartdrive Systems, Inc. System and method to detect execution of driving maneuvers
DE102015205369B4 (de) * 2014-04-04 2019-08-22 Ford Global Technologies, Llc Verfahren zum Betrieb eines Federungssystems
US9663127B2 (en) 2014-10-28 2017-05-30 Smartdrive Systems, Inc. Rail vehicle event detection and recording system
US11069257B2 (en) 2014-11-13 2021-07-20 Smartdrive Systems, Inc. System and method for detecting a vehicle event and generating review criteria
JP6103163B2 (ja) * 2014-12-25 2017-04-05 日本精工株式会社 電動パワーステアリング装置
US9679420B2 (en) 2015-04-01 2017-06-13 Smartdrive Systems, Inc. Vehicle event recording system and method
US10414433B2 (en) * 2015-07-22 2019-09-17 Steering Solutions Ip Holding Corporation Magnetic torque overlay steering system with off-road damping
JP2017043290A (ja) * 2015-08-28 2017-03-02 トヨタ自動車株式会社 車両用操舵制御装置
TW201710924A (zh) * 2015-09-14 2017-03-16 義守大學 以多項式估測感應機參數之方法
US10160447B2 (en) 2015-10-20 2018-12-25 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for abrupt road change assist and active suspension control
JP6544878B2 (ja) * 2016-05-16 2019-07-17 本田技研工業株式会社 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
JP6331159B2 (ja) * 2016-05-18 2018-05-30 マツダ株式会社 車両の制御装置
JP6750341B2 (ja) * 2016-06-22 2020-09-02 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
US10065636B2 (en) * 2016-06-23 2018-09-04 Ford Global Technologies, Llc Vehicle tire saturation estimator
JP6868173B2 (ja) * 2016-09-20 2021-05-12 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法および電動パワーステアリング装置
CN110300694A (zh) * 2017-02-17 2019-10-01 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 车辆横向运动控制
BR112019013614A2 (pt) * 2017-02-23 2020-01-07 Modular Mining Systems, Inc. Sistema e método
DE102017205564B4 (de) * 2017-03-31 2019-10-17 Ford Global Technologies, Llc Lenkungsunterstützungssystem und Verfahren zum Bestimmen einer voraussichtlich auftretenden Lenkwinkelamplitude eines Lenkrads eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel
DE102017111077A1 (de) * 2017-05-22 2018-11-22 Lsp Innovative Automotive Systems Gmbh Bremsvorrichtung, insbesondere für elektrisch angetriebene Kraftfahrzeuge
JP6286091B1 (ja) * 2017-05-30 2018-02-28 株式会社ショーワ 車両状態推定装置、制御装置、サスペンション制御装置、及びサスペンション装置。
JP6666304B2 (ja) * 2017-06-02 2020-03-13 本田技研工業株式会社 走行制御装置、走行制御方法、およびプログラム
US10474157B2 (en) * 2017-06-06 2019-11-12 Baidu Usa Llc Data-based control error detection and parameter compensation system
US10589738B1 (en) * 2017-09-15 2020-03-17 Zoox, Inc. Electronic braking systems and methods
KR102356289B1 (ko) * 2017-09-27 2022-02-08 히다치 아스테모 가부시키가이샤 차량 제어 장치
JP6360246B1 (ja) * 2017-11-16 2018-07-18 株式会社ショーワ 車両状態推定装置、制御装置、サスペンション制御装置、サスペンション装置、ステアリング制御装置、及びステアリング装置
CN108062515B (zh) * 2017-12-04 2022-01-18 北京中科慧眼科技有限公司 基于双目视觉的障碍物检测方法、系统及存储介质
KR102585752B1 (ko) * 2018-09-19 2023-10-10 현대자동차주식회사 후륜조향시스템의 제어방법
US20220083054A1 (en) * 2018-12-31 2022-03-17 Tomahawk Robotics Systems and methods of remote teleoperation of robotic vehicles
US11641121B2 (en) 2019-02-01 2023-05-02 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
EP4257406A3 (en) 2019-02-01 2023-12-20 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
JP7109406B2 (ja) * 2019-07-01 2022-07-29 本田技研工業株式会社 車両制御装置
CN112406889B (zh) * 2019-08-22 2022-05-27 魔门塔(苏州)科技有限公司 基于运动学的车辆预测控制方法及处理器
CN112406890B (zh) * 2019-08-22 2022-04-01 魔门塔(苏州)科技有限公司 基于动力学的车辆预测控制方法及处理器
US11945440B2 (en) 2019-08-23 2024-04-02 Motional Ad Llc Data driven rule books
WO2021044811A1 (ja) * 2019-09-03 2021-03-11 日立オートモティブシステムズ株式会社 進行路推定装置
JP7298434B2 (ja) * 2019-10-11 2023-06-27 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6908144B1 (ja) * 2020-02-06 2021-07-21 株式会社明電舎 自動操縦ロボットの制御装置及び制御方法
US11492008B2 (en) * 2020-02-21 2022-11-08 Baidu Usa Llc Model reference adaptive control algorithm to address the vehicle actuation dynamics
WO2021199662A1 (ja) * 2020-03-31 2021-10-07 日本電気株式会社 運動制御装置、運動制御方法および記録媒体
MX2023001754A (es) 2020-08-11 2023-03-07 Crown Equip Corp Dispositivo de control remoto.
CN112509173B (zh) * 2020-12-08 2023-03-03 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆监控方法、装置、设备及存储介质
DE102021106495A1 (de) * 2021-03-17 2022-09-22 Kiekert Aktiengesellschaft Verfahren zum Bestimmen eines Wertes für einen Aktuatorparameter
CN113212538B (zh) * 2021-05-24 2022-04-26 福建盛海智能科技有限公司 一种遥控无人驾驶车辆方向自主纠正方法及终端
JP2023011190A (ja) * 2021-07-12 2023-01-24 日立Astemo株式会社 車両の運動制御装置、車両の運動制御方法
WO2023030615A1 (en) * 2021-08-31 2023-03-09 Volvo Truck Corporation Vehicle control for simplified autonomous drive
CN113753054B (zh) * 2021-09-23 2023-01-20 扬州亚星客车股份有限公司 一种车辆线控底盘控制方法、装置、电子设备及介质
WO2023091104A1 (en) * 2021-11-19 2023-05-25 Oyak Renault Otomobi̇l Fabri̇kalari Anoni̇m Şi̇rketi̇ A method for energy efficient control of active and semi-active suspension systems

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2606295B2 (ja) 1988-07-04 1997-04-30 日産自動車株式会社 車両用実舵角制御装置
US5043896A (en) * 1990-06-11 1991-08-27 Ford Motor Company Vehicle braking system controller/road friction and hill slope tracking system
US5408411A (en) * 1991-01-18 1995-04-18 Hitachi, Ltd. System for predicting behavior of automotive vehicle and for controlling vehicular behavior based thereon
DE4305155C2 (de) * 1993-02-19 2002-05-23 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik
JP3198797B2 (ja) 1994-05-10 2001-08-13 日産自動車株式会社 車両運動制御装置
US5701248A (en) * 1994-11-25 1997-12-23 Itt Automotive Europe Gmbh Process for controlling the driving stability with the king pin inclination difference as the controlled variable
US5671143A (en) * 1994-11-25 1997-09-23 Itt Automotive Europe Gmbh Driving stability controller with coefficient of friction dependent limitation of the reference yaw rate
US6547343B1 (en) * 1997-09-08 2003-04-15 General Motors Corporation Brake system control
EP0995656A4 (en) * 1998-05-07 2002-10-24 Unisia Jecs Corp DEVICE FOR CONTROLLING THE MOVEMENTS OF A VEHICLE VEHICLE
JP2002019485A (ja) * 2000-07-07 2002-01-23 Hitachi Ltd 運転支援装置
JP3539722B2 (ja) 2000-11-16 2004-07-07 富士重工業株式会社 車両の路面摩擦係数推定装置
US6453226B1 (en) * 2001-01-25 2002-09-17 Delphi Technologies, Inc. Integrated control of active tire steer and brakes
US6873911B2 (en) * 2002-02-01 2005-03-29 Nissan Motor Co., Ltd. Method and system for vehicle operator assistance improvement
JP3780985B2 (ja) * 2002-07-26 2006-05-31 トヨタ自動車株式会社 車輌用操舵制御装置
JP2005125986A (ja) * 2003-10-27 2005-05-19 Fuji Heavy Ind Ltd 車両制御装置および車両制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR101172670B1 (ko) 2012-08-08
EP1775188A4 (en) 2009-10-21
EP1775188B1 (en) 2011-05-04
CN101005981B (zh) 2010-06-16
KR20070043702A (ko) 2007-04-25
JP4143104B2 (ja) 2008-09-03
US7702442B2 (en) 2010-04-20
DE602005027845D1 (de) 2011-06-16
EP1775188A1 (en) 2007-04-18
WO2006013922A1 (ja) 2006-02-09
CA2568220A1 (en) 2006-02-09
BRPI0513156A (pt) 2008-04-29
JPWO2006013922A1 (ja) 2008-05-01
CN101005981A (zh) 2007-07-25
BRPI0513156B1 (pt) 2017-12-26
RU2389625C2 (ru) 2010-05-20
CA2568220C (en) 2012-10-30
US20080133066A1 (en) 2008-06-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2007108384A (ru) Устройство управления для транспортного средства
JP5449552B2 (ja) 自動操舵式駐車支援装置の較正のための方法および制御装置
CN110402217B (zh) 线控转向系统中齿条力的预测
JP5694197B2 (ja) 異なる車輪シリンダ圧力レベルによって、車輪ブレーキで、同時または部分的に同時に圧力が発生および減少するブレーキングシステム
CN111417563B (zh) 用于控制具有主动回位功能的线控转向系统的方法
US8260521B2 (en) Vehicle drive force control system
CA2631627A1 (en) Vehicle control device
KR101696505B1 (ko) 제동력이 강화된 차량 브레이크 시스템의 작동 방법 및 제동력이 강화된 차량 브레이크 시스템용 제어 장치
EP1873033A4 (en) VEHICLE CONTROL DEVICE
US9649533B2 (en) Human muscular strength amplification robot driven by intention of user and driving method thereof
CN101978252A (zh) 车速控制装置
CN111565997A (zh) 用于配置和控制转向系统的方法、转向系统和车辆
JP2008247261A (ja) サスペンション制御装置
EP1411262A2 (en) Clutch control device
JP2023527006A (ja) 車両におけるステアバイワイヤ操舵システムの操舵ハンドルの運動を介入制御する方法
JP6938483B2 (ja) 摩擦クラッチの制御方法
KR101290879B1 (ko) 각도 제어 방법, 각도 제어 장치 및 이를 이용한 자동 주차 시스템
KR20080045679A (ko) 차량용 높이 조절 시스템, 및 차량용 높이 조절 시스템을작동하는 방법
JP4821272B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2005021139A (ja) 農用作業車
JP2007245901A (ja) 車両運動制御装置
JP2007177635A (ja) 傾転制御信号の補正方法、傾転制御装置、建設機械および傾転制御信号補正用プログラム
JP5561754B2 (ja) ソレノイドの制御装置
CN107415930B (zh) 车辆的控制装置
JP2013513757A (ja) 機能パラメータを設定する方法

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20120805